一种移动载具的制作方法

本实用新型涉及移动装载技术领域，特别是涉及一种移动载具。

背景技术：

随着多媒体技术的迅速发展，智能手机、笔记本电脑、平板电脑、无人机、无人车、行车记录仪等受到广大消费者青睐，在人们对于拍摄出物体的影像质量要求更高的同时，相对应的产品需求量及产品种类也越来越多。各类摄像头装置中，光学元件为不可缺少的部品，在各类摄像头量产方案中，高折射率的光学元件为最主要产品。

光学元件的成型方式包括有塑胶射出成型及玻璃研磨方式，制作出产品后必须对摄像头进行检验，然而现有的生产中皆以人工的方式在显微镜下翻动摄像头并仔细挑选出瑕疵缺陷为主。摄像头内的光学元件较为精细，直径最小至0.25mm。传统的光学元件的检测装置一次只能对一个零件进行检测，检测效率较低。

技术实现要素：

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种移动载具，能够装载多个零件，快速定位，可以同时对多个零件进行操作，大大提高了效率。

为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种移动载具，包括：气动夹爪、连接板、升降模块和移动模块；所述气动夹爪并排设置在所述连接板上，所述连接板连接在所述升降模块上，所述升降模块设置在所述移动模块上；所述升降模块包括升降气缸和导向线轨，所述导向线轨竖直设置，所述导向线轨连接在所述升降气缸上，所述连接板设置在所述导向线轨上；所述移动模块包括第一马达、第一滑台、第二马达和第二滑台，所述第一滑台连接在所述第一马达上，所述第二滑台连接在所述第二马达上，所述第二滑台设置在所述第一滑台上，第一滑台与第二滑台垂直设置；所述导向线轨设置在所述第二滑台上。

优选的，所述移动载具还包括精密滑台，所述精密滑台设置在所述连接板上，所述气动夹爪通过所述精密滑台连接在所述连接板上。

优选的，所述移动载具还包括导轨，所述导轨与第一滑台平行设置，所述第二滑台连接在所述导轨上，所述第二滑台与所述导轨滑动连接。

优选的，所述第一马达和第二马达为伺服电机。

优选的，所述气动夹爪的数量为至少三个。

优选的，所述气动夹爪包括夹爪和气动模块，所述夹爪连接在所述气动模块上；所述气动模块包括固定座、导杆、夹具、驱动机构，所述导杆平行设置在所述固定座上，所述导杆穿过所述夹具，所述导杆平行相对设置；所述夹具之间设置有弹簧，所述夹具包括滑块和夹头，所述夹头设置在所述滑块的自由端，所述滑块垂直套在导杆上并能沿着导杆方向相对固定座往复滑动，滑块上设有连接部，连接部上固定设有从动销。

优选的，所述驱动机构包括驱动气缸、转轴和驱动板，所述转轴连接在所述驱动气缸上，所述转轴与导杆垂直设置；所述驱动板垂直设置在所述转轴上，所述驱动板的两端分别设置有一个导向槽，所述从动销垂直插入所述导向槽内，所述从动销与驱动板滑动连接。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列有益效果：

提供了一种移动载具，通过多个气动夹爪可以装载多个零件，快速定位，可以同时对多个零件进行操作，且可以同时对多个零件进行不同的工艺操作，如同时对不同的零件进行上料、检测等，大大提高了效率。

附图说明

图1是本实用新型一种移动载具的结构示意图。

图2是本实用新型一种移动载具中气动模块的结构示意图。

图3是图2中转轴和驱动板的结构示意图。

图4是本实用新型一种移动载具应用在落地式检测设备中的结构示意图。

图5是本实用新型一种移动载具应用在落地式检测设备中的另一角度的结构示意图。

图6是图4落地式检测设备中检测组件的结构示意图。

图7是图4落地式检测设备中翻转组件的结构示意图。

图8是图4落地式检测设备中转盘组件的结构示意图。

图9是图4落地式检测设备中翻转组件与转盘组件连接的结构示意图。

图10是图4落地式检测设备中暂存托盘的结构示意图。

附图标记说明：

支撑架1；

移动载具2、气动夹爪21、固定座211、导杆212、夹具213、移动块2131、连接部21311、从动销21312、夹头2132、转轴2141、驱动板2142、导向槽21421、弹簧215、连接板22、精密滑台23、升降气缸241、滑杆242、导向线轨243、第一马达251、第一滑台252、第二马达253、第二滑台254、导轨255；

检测组件3、伺服电机31、丝杆32、滑轨33、滑块34、ccd相机35、外罩36；

翻转组件4、动力马达41、滑板42、翻转气缸43、气动夹指44；

转盘组件5、旋转气缸51、定位板52、第一定位块53、第二定位块54；

暂存托盘6、抽屉61、载物盘62。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅附图，一种落地式检测设备，包括：支撑架1、移动载具2、检测组件3和翻转组件4。支撑架1放置在地上，移动载具2、检测组件3和翻转组件4设置在支撑架1上，翻转组件4位于检测组件3的下方。通过移动载具2实现零件的上料、下料以及零件在不同工位之间移动转换。通过翻转组件4对零件进行翻转，使得检测组件3可以对两件的不同部位进行检测。

移动载具2包括气动夹爪21、连接板22、升降模块和移动模块。气动夹爪21并排设置在连接板22上，连接板22连接在升降模块上，升降模块设置在移动模块上。气动夹爪21的数量为至少三个，气动夹爪21位于工位的上方，每一个工位对应一个气动夹爪21。例如，气动夹爪21设置为五个，分别对应于五个工位：第一个气动夹爪21用于零件的上料，第二个气动夹爪21用于零件的第一次检测，第三个气动夹爪21用于零件的翻转，第四个气动夹爪21用于零件的第二次检测，第五个气动夹爪21用于零件的下料。

多个气动夹爪21联动设置，即多个气动夹爪21一同移动、一同夹紧、一同放松。通过多个气动夹爪21的并排设置可以实现多个工艺步骤的同时进行，当通过第一个气动夹爪21将第一个零件放置在第一个工位上后，通过移动模块整体移动所有的气动夹爪21，第二个气动夹爪21移动到第一个工位上将第一个零件夹住，同时第二个气动夹爪21夹住第二个零件。通过移动模块整体移动所有的气动夹爪21，第二个气动夹爪21移动到第二个工位上，将第一个零件放置在第二个工位上；同时第一个气动夹爪21移动到第一个工位上，将第二个零件放置在第一个工位上。以此类推，当连接板22上连接有五个气动夹爪21时，可以同时对五个零件进行不同的操作。

气动夹爪21包括夹爪和气动模块，夹爪连接在气动模块上。气动模块包括固定座211、设置在固定座211上的两个平行导杆212、平行相对设置在导杆212上的一对夹具213、以及驱动机构，各导杆212的两端分别架设在固定座211的两侧，夹具213包括移动块2131和固定在移动块2131一端的夹头2132，移动块2131垂直套在导杆212上并能沿着导杆212方向相对固定座211往复滑动，移动块2131上设有连接部21311，连接部21311上固定设有从动销21312。两个夹具213之间通过两个弹簧215连接，从而能够通过弹簧215机构实现自动松开。

驱动机构包括驱动气缸、转轴2141和驱动板2142，转轴2141与固定座211进行可转动连接且垂直于导杆212方向，驱动板2142垂直固定在转轴2141上，驱动板2142的两端分别设有一个对应从动销21312的导向槽21421，从动销21312垂直插入导向槽21421内并能在其中往复滑动。驱动气缸与转轴2141进行传动连接从而能够驱动转轴2141往复转动，进而带动驱动板2142往复摆动，进而通过从动销21312带动两个夹具213沿着导杆212的方向相向平移运动或背向平移运动，实现平行抓取或平行松开。驱动气缸在附图中未示出，驱动气缸可以为电机，也可以为其他能够实现转轴2141转动的动力装置。

升降模块包括升降气缸241、滑杆242和导向线轨243，导向线轨243竖直设置在升降气缸241的两侧，滑杆242与导向线轨243滑动连接，连接板22连接在升降气缸241和滑杆242上。通过连接板22将所有的气动夹爪21连接在升降气缸241上，通过升降气缸241驱动连接板22带动气动夹爪21上升或下降，滑杆242的设置可以在连接板22升降的过程中提高连接板22的稳定性，有效避免连接板22的晃动。

移动模块包括第一马达251、第一滑台252、第二马达253和第二滑台254，第一马达251和第二马达253可以选用伺服电机31。第一滑台252连接在第一马达251上，第二滑台254连接在第二马达253上，第二滑台254设置在第一滑台252上，导向线轨243设置在第二滑台254上。第一滑台252与第二滑台254垂直设置，即第一滑台252与第二滑台254分别是在x轴方向和y轴方向上滑动，通过第一滑台252和第二滑台254实现气动夹爪21在两个水平方向上的移动。

由于第二滑台254滑动的距离较大，为了避免第二滑台254在滑动时晃动，移动载具2还包括导轨255，导轨255与第一滑台252平行设置，第二滑台254连接在导轨255上，第二滑台254与导轨255滑动连接。

为了更好地定位气动夹爪21，使得气动夹爪21在工位上处于合适的位置，移动载具2还包括精密滑台23，精密滑台23设置在连接板22上，气动夹爪21通过精密滑台23连接在连接板22上。精密滑台23可以选用手动精密滑台23，通过人工对每个气动夹爪21的位置进行微调。

检测组件3包括伺服电机31、丝杆32、滑轨33、滑块34和ccd相机35，丝杆32连接在伺服电机31上，滑块34连接在丝杆32上，滑块34与滑轨33滑动连接，ccd相机35设置在滑块34上。通过伺服电机31驱动滑块34带动ccd相机35上下移动。滑轨33可以选用交叉滚子滑轨33，丝杆32可以选用滚珠丝杆32。ccd相机35中的影像系统可以选用1200万画素高速工业相机搭配0.5～1倍率之远心镜头，并使用rgbw(red+green+blue+white四色型像素设计)颜色光源，角度0°、30°、45°、90°及外同轴蓝光。为了避免ccd相机35受到损坏和污染，检测组件3还包括外罩36，外罩36套设在ccd相机35外，ccd相机35设置在外罩36内。

为了配合气动夹爪21的多工位工作，可以将检测组件3的数量设置为两组，对零件的两个部位进行检测，如零件的正反面，且可以对两个零部件同时进行检测。两组检测组件3分别设置在第二个工位和第四个工位的上方，即两组检测组件3中的ccd相机35位于第二个工位和第四个工位的上方。相应地，翻转组件4和转盘组件5的数量也可以设置为两组。

翻转组件4包括动力马达41、滑板42、翻转气缸43和气动夹指44，滑板42连接在动力马达41上，翻转气缸43和气动夹指44连接在滑板42上，气动夹指44连接在翻转气缸43上。该处气动夹指44可以与上述气动夹爪21设置为同样的结构。通过翻转气缸43驱动气动夹指44转动带动气动夹指44转动，从而使得气动夹指44的不同部位对着ccd相机35进行检测，如通过翻转气缸43转动180°对零件的正反面进行检测。动力马达41旋转驱动滑板42向下运动，气动夹指44夹取零件，滑板42上升，翻转气缸43翻转180°，滑板42下降，气动夹指44打开将零件放在工位上，滑板42上升到原位。

该落地式检测设备还包括转盘组件5，转盘组件5设置在翻转组件4的下方。转盘组件5包括旋转气缸51和定位板52，定位板52连接在旋转气缸51上，定位板52上设置有第一定位块53和第二定位块54，第一定位块53为上料区定位块，第二定位块54为翻转区定位块。通过转盘组件5的设置可以使得对零件的定位更灵活，零件在翻转前放置在第一定位块53上，翻转后放置在第二定位块54上。第一定位块53和第二定位块54位于翻转气缸43的下方，第一定位块53和第二定位块54外接抽真空装置，辅助第一定位块53和第二定位块54将零件吸在第一定位块53和第二定位块54上，通过旋转气缸51旋转改变零件在支撑架1上相对于检测组件3的位置。

落地式检测设备还包括暂存托盘6，暂存托盘6设置在支撑架1上。暂存托盘6包括抽屉61和载物盘62，载物盘62设置在支撑架1上，载物盘62上设置有载物槽，抽屉61设置在载物盘62与支撑架1之间，抽屉61与载物盘62滑动连接。检测不出来的不良品放置到载物盘62上，不良品通过载物盘62上的载物槽落入到抽屉61内，当抽屉61内集满不良品后即可将抽屉61抽出。

在实际检测过程中，外界的上料机械手将零件运送到上料位，移动载具2移动到上料位通过气动夹爪21夹取待测零件。移动载具2将夹取到的待测零件运送到转盘组件5的第一定位块53上，外接的抽真空装置打开吸住待测零件。定位板52转动，将待测零件运送到检测工位，移动载具2继续夹取零件放到第一定位块53。

检测组件3中的滑块34下降，ccd相机35对零件正面进行拍照，ccd相机35中的影像系统对拍摄的照片进行数据计算和分析，检测组件3中的滑块34上升。翻转组件4中的滑板42下降，翻转组件4的气动夹指44夹取零件，滑板42上升，翻转气缸43翻转180°，滑板42下降，将零件放入转盘组件5的第二定位块54上。外接的抽真空装置真空打开，气动夹指44张开，零件被吸在第二定位块54，此时零件的背面朝上。检测组件3中的滑块34下降，ccd相机35对零件背面进行拍照，ccd相机35中的影像系统对拍摄的照片进行数据计算和分析，检测组件3中的滑块34上升，完成检测，输出检测结果。

该落地式检测设备利用影像传感器(ccd相机)，通过类似医学ct的扫描方式，快速的找到零件瑕疵缺陷的位置，进而可以缩短零件检测时间，提高检测效率，且准确性一致性较高。

以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

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