一种工业用六关节机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种工业用六关节机器人。

背景技术：

机器人(robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。它是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统。”它能为人类带来许多方便之处！机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。在工业自动化的进程中，六关节机器人被广泛应用。现有的六关节机器人由六个旋转关节串联而成，可以做复杂的动作，但其也存在不足。

现有的工业用六关节机器人的缺点是：

1、因其成本和驱动装置的限制，行程较短，不便于对较远方位的操作；

2、机器人的关节较多，需要编写的控制程序较为复杂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种工业用六关节机器人。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种工业用六关节机器人，包括第一基座，所述第一基座的顶部活动连接有第一驱动器，所述第一驱动器的顶部固定连接有第二基座，所述第二基座的一侧活动连接有第二驱动器，所述第二基座的一侧固定连接有第一电机，所述第二驱动器的一侧固定连接有机械臂，所述机械臂的内部设置有连接线，所述连接线的一端固定连接有执行器，所述机械臂的一侧活动连接有第三基座，所述第三基座的一侧活动连接有第三驱动器，所述第三基座的顶部固定连接有第四基座，所述第三基座的底部固定连接有套筒，所述套筒的内部固定连接有伸缩杆，所述第四基座的一侧活动连接有连杆，所述连杆的一端固定连接有第五基座，所述第五基座的一侧活动连接有第五驱动器，所述第五驱动器的底部固定连接有夹爪，所述第五基座的顶部固定连接有第六基座。

可选的，所述第一基座的内部设置有旋转电机，所述第一基座通过第一驱动器与第二基座活动连接。

可选的，所述第二基座的截面形状为l形，所述第二基座的一侧固定连接有控制器，所述第二基座的控制器的一侧与连接线固定连接，所述第二基座的一侧固定连接有保护器，所述第二基座的一侧固定连接有固定架。

可选的，所述机械臂的截面形状为梯形，所述机械臂的材质为铝合金。

可选的，所述第三基座的一侧固定连接有第二电机，所述第三基座通过机械臂与第二基座活动连接。

可选的，所述伸缩杆的一侧固定连接有转块，所述伸缩杆的转块与固定架活动连接。

可选的，所述第四基座的一侧活动连接有第四驱动器，所述第四基座通过第四驱动器与连杆活动连接，所述第四基座的顶部固定连接有保护器。

可选的，所述第六基座为气缸结构，所述第六基座的底部固定连接有活塞，所述第六基座的活塞与第五驱动器联动。

本实用新型具有以下优点：

1、该工业用六关节机器人，通过在第一基座的顶部活动连接有第一驱动器，能够使第一驱动器带动第二基座三百六十度旋转，通过在第二驱动器的一侧固定连接有机械臂，机械臂与第三基座活动连接，第三基座的底部固定连接有套筒，套筒的内部固定连接有伸缩杆，伸缩杆与机械臂配合，在支撑机器人上部结构的同时，伸缩杆与机械臂同步旋转，调整机器人的操作高度，通过第一基座、第一驱动器、第二基座、第二驱动器、机械臂、第三基座、套筒和伸缩杆的配合设置，能够延长机器人的操作行程，解决了现有的不便于对较远方位操作的情况。

2、该工业用六关节机器人，通过在第三基座的一侧固定连接有第二电机，第二电机作为动力源驱动第三驱动器转动，第三驱动器只是辅助第二驱动器使机械臂转动，不作为主动力源，第二电机通过内部的齿轮结构主要使第四驱动器转动，这样就简化了机器人的结构，并使控制程序更加简洁，通过在第五基座的一侧活动连接有第五驱动器，第五基座的顶部固定连接有第六基座，第六基座的活塞与第五驱动器联动，能够简化结构，减少执行部件的重量，并缩短控制线路的长度和复杂程度，通过机械臂、第三基座、第二电机、第三驱动器、第五基座、第五驱动器和第六基座的配合设置，能够简化机器人的结构，减少控制程序的复杂度，解决了现有的控制程序复杂的情况。

附图说明

图1为本实用新型的第一视角的结构示意图；

图2为本实用新型的第二视角的结构示意图；

图3为本实用新型的第三视角的结构示意图；

图4为本实用新型第一基座的结构示意图；

图5为本实用新型第三基座的结构示意图；

图6为本实用新型第五基座的结构示意图。

图中：1-第一基座，2-第一驱动器，3-第二基座，4-第二驱动器，5-第一电机，6-机械臂，7-连接线，8-执行器，9-第三基座，10-第三驱动器，11-第四基座，12-套筒，13-伸缩杆，14-连杆，15-第五基座，16-第五驱动器，17-夹爪，18-第六基座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1-6所示，一种工业用六关节机器人，它包括第一基座1，第一基座1的顶部活动连接有第一驱动器2，第一驱动器2的顶部固定连接有第二基座3，第二基座3的一侧活动连接有第二驱动器4，第二基座3的一侧固定连接有第一电机5，第二驱动器4的一侧固定连接有机械臂6，机械臂6的内部设置有连接线7，连接线7的一端固定连接有执行器8，机械臂6的一侧活动连接有第三基座9，第三基座9的一侧活动连接有第三驱动器10，第三基座9的顶部固定连接有第四基座11，第三基座9的底部固定连接有套筒12，套筒12的内部固定连接有伸缩杆13，第四基座11的一侧活动连接有连杆14，连杆14的一端固定连接有第五基座15，第五基座15的一侧活动连接有第五驱动器16，第五驱动器16的底部固定连接有夹爪17，第五基座15的顶部固定连接有第六基座18。

作为本实用新型的一种优选技术方案：第一基座1的内部设置有旋转电机，第一基座1通过第一驱动器2与第二基座3活动连接，旋转电机工作，使第一驱动器2转动，带动第二基座3三百六十度旋转，第二基座3的截面形状为l形，第二基座3的一侧固定连接有控制器，第二基座3的控制器的一侧与连接线7固定连接，第二基座3的一侧固定连接有保护器，第二基座3的一侧固定连接有固定架，第二基座3作为机器人的核心部件，在出现故障时保护器工作，使第二基座3停止工作并切断上部的电能供应，机械臂6的截面形状为梯形，机械臂6的材质为铝合金，机械臂6的内部开设有连接线7的通道，第三基座9的一侧固定连接有第二电机，第三基座9通过机械臂6与第二基座3活动连接，第二电机作为动力源驱动第三驱动器10转动，第三驱动器10只是辅助第二驱动器4使机械臂6转动，不作为主动力源，第二电机通过内部的齿轮结构主要使第四驱动器转动，伸缩杆13的一侧固定连接有转块，伸缩杆13的转块与固定架活动连接，伸缩杆13与机械臂6配合，在支撑机器人上部结构的同时，伸缩杆13与机械臂6同步旋转，调整机器人的操作高度，第四基座11的一侧活动连接有第四驱动器，第四基座11通过第四驱动器与连杆14活动连接，第四基座11的顶部固定连接有保护器，第四驱动器工作，使连杆14转动，第六基座18为气缸结构，第六基座18的底部固定连接有活塞，第六基座18的活塞与第五驱动器16联动，使夹爪17可旋转升降并可夹取物件。

本实用新型的工作过程如下：第一基座1内的旋转电机工作，第一驱动器2转动，带动第二基座3转动，第一电机5工作，第二驱动器4转动，使机械臂6转动，调整机器人的工作高度，同时伸缩杆13收缩，并通过转块与机械臂6同步转动，第四驱动器转动，使连杆14转动，第五驱动器16转动，使夹爪17转动，第六基座18工作，使夹爪17夹取物体。

综上所述，该工业用六关节机器人，使用时，通过在第一基座1的顶部活动连接有第一驱动器2，能够使第一驱动器2带动第二基座3三百六十度旋转，通过在第二驱动器4的一侧固定连接有机械臂6，机械臂6与第三基座9活动连接，第三基座9的底部固定连接有套筒12，套筒12的内部固定连接有伸缩杆13，伸缩杆13与机械臂6配合，在支撑机器人上部结构的同时，伸缩杆13与机械臂6同步旋转，调整机器人的操作高度，通过第一基座1、第一驱动器2、第二基座3、第二驱动器4、机械臂6、第三基座9、套筒12和伸缩杆13的配合设置，能够延长机器人的操作行程，解决了现有的不便于对较远方位操作的情况；通过在第三基座9的一侧固定连接有第二电机，第二电机作为动力源驱动第三驱动器10转动，第三驱动器10只是辅助第二驱动器4使机械臂6转动，不作为主动力源，第二电机通过内部的齿轮结构主要使第四驱动器转动，这样就简化了机器人的结构，并使控制程序更加简洁，通过在第五基座15的一侧活动连接有第五驱动器16，第五基座15的顶部固定连接有第六基座18，第六基座18的活塞与第五驱动器16联动，能够简化结构，减少执行部件的重量，并缩短控制线路的长度和复杂程度，通过机械臂6、第三基座9、第二电机、第三驱动器10、第五基座15、第五驱动器16和第六基座18的配合设置，能够简化机器人的结构，减少控制程序的复杂度，解决了现有的控制程序复杂的情况。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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