一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置的制作方法

本实用新型涉及无损检测技术领域，具体是一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置。

背景技术：

铝合金板材在生产加工、运输过程中难免会有裂纹、腐蚀等缺陷，通过检测、分析超声波在铝板中的传播后得到的波形信息，利用算法软件对铝合金板材缺陷进行成像，可直接观察到铝合金板材中的缺陷位置、大小等特征，从而可以合理选择铝合金板材的用途和使用方式。

电磁超声换能器有着非接触式、受环境影响小、可移动等优点，电磁超声换能器正逐步取代传统换能器。利用电磁超声换能器进行超声波无损检测成像检测，需要先在铝合金板材上划分一块几何区域，沿边界设置几十个检测点，一次一个检测点激发，剩余检测点放置接收换能器，依次将激发换能器放到所有的检测点，通过示波器或者其他接收设备将接收换能器接收到的模拟信号转化为数字信号和数据存储起来，根据所有接收到的数据信息得到关于这块区域缺陷的信息。超声波无损检测成像技术所需检测点数太多，且需要将换能器摆放到检测点的准确位置。凭人工手动划分区域、标记检测点位置，尺规工具在使用时会存在一定的误差，并且在检测的过程中，需要不停更换激发换能器和接收换能器的位置，并通过控制示波器软件逐个接收换能器的数据信息，费时费力，而且在某些时候换能器的位置可能摆放不准确，造成接收到的数据有一定的误差，而换能器位置不准确造成的误差和原本尺规划分区域造成的误差累积起来将对成像的效果有着很大的影响。

随着技术的发展、自动化水平的提高，出现许多代替人工的机械臂，可以完成重复性大的工作，大大提高效率，且可以精确地定位到三维空间上的某一点进行作业，大大减小了由于人工摆放产生的误差。而视觉机器人的出现又解决了机器人不能观察环境的缺点，利用相机的视觉可以帮助机器人精确确定目标的位置以及目标位置的变动。因此需要设计一款利用视觉相机和机械臂相结合的机器人，用以完成在超声波检测成像过程中电磁超声换能器的移动。并通过上位机的程序配合机械手摆放完成的信号完成接收换能器接收到的数据信息的存储，实现无损检测数据采集的自动化。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，而提供一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置。

实现本实用新型目的的技术方案是：

一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置，包括两个机械臂和双目相机，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座上，检测台上放置待检测的金属板，两个机械臂配合夹取电磁换能器在待检测金属板上移动检测；双目相机设在检测台周边的支撑架上，用于采集待检测金属板、电磁换能器、机械臂的图像；

所述的机械臂，包括第一转轴、支撑柱、第一机械臂、固定装置、第一舵机、第二机械臂、第二舵机、第二转轴、机械爪、减速电机；支撑柱的底部通过第一转轴与支撑底座连接，第一转轴由安装在支撑底座上的电机控制旋转，可以使机械臂大范围转动，扩大检测范围；第一机械臂固定在支撑柱的顶部，第一舵机的一端通过固定装置与第一机械臂连接，第一舵机的另一端与第二机械臂的一端连接，第二机械臂的另一端与第二舵机的一端连接，第二舵机的另一端通过第二转轴与机械爪连接；减速电机设在机械爪上，与机械爪的齿轮连接。

所述的机械爪，其夹取部设有用于防滑、缓冲的橡胶。

所述的机械臂，由铝合金材质制作而成，防止在移动电磁超声换能器时被磁铁吸住。

所述的双目相机，为zed双目相机，采集到的图像通过数据线传输至上位机。

本实用新型提供的一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置，该装置结构简单，通过使用机械臂和双目相机相互配合，获得待测电磁换能器的信息，可以有效的协助电磁换能器的无损检测，有效避免在机械臂移动过程中发生碰撞，可以更高效率、更优地将换能器摆放到指定位置。

附图说明

图1为一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置的示意图；

图2为机械臂的结构示意图；

图中：1.机械臂支撑底座2.第一转轴3.支撑柱4.第一机械臂5.固定装置6.第一舵机7.第二机械臂8.第二舵机9.第二转轴10.双目相机11.机械爪12.减速电机。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型内容做进一步阐述，但不是对本实用新型的限定。

实施例：

如图1所示，一种抓取电磁换能器协助无损检测的装置，包括两个机械臂和双目相机10，两个机械臂分别设在检测台周边的机械臂支撑底座1上，检测台上放置待检测的金属板，两个机械臂配合夹取电磁换能器在待检测金属板上移动检测；双目相机10设在检测台周边的支撑架上，用于采集待检测金属板、电磁换能器、机械臂的图像；

如图2所示，所述的机械臂，包括第一转轴2、支撑柱3、第一机械臂4、固定装置5、第一舵机6、第二机械臂7、第二舵机8、第二转轴9、机械爪11、减速电机12；支撑柱3的底部通过第一转轴2与支撑底座1连接，第一转轴2由安装在支撑底座1上的电机控制旋转，可以使机械臂大范围转动，扩大检测范围；第一机械臂4固定在支撑柱3的顶部，第一舵机6的一端通过固定装置5与第一机械臂4连接，第一舵机6的另一端与第二机械臂7的一端连接，第二机械臂7的另一端与第二舵机9的一端连接，第二舵机8的另一端通过第二转轴9与机械爪11连接；减速机12电设在机械爪11上，与机械爪11的齿轮连接。

所述的机械爪11，其夹取部设有用于防滑、缓冲的橡胶。

所述的机械臂，由铝合金材质制作而成，防止在移动电磁超声换能器时被磁铁吸住。

所述的双目相机10，为zed双目相机，采集到的图像通过数据线传输至上位机。

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