一种自校正机械夹爪的制作方法

本实用新型涉及抓取料设备技术领域，具体为一种自校正机械夹爪。

背景技术：

在产品端子的加工生产过程中，需要将加工成型的抓取产品端子取出，以保证后续的注塑生产，目前产品端子加工成型后是由员工人工取料并插入注塑模内，单次只能对应一个产品，且插入动作时间较长，生产效率低下，即使少数专门的抓取料设备也存在诸多不足，不能够快速安装并牢靠加固，不能够做到高效地抓料放料，从而无法达到机械手爪仿形来控制取放料精度，抓放料效率低下，不可以防止对位不良造成的产品损伤及机械故障，作业成本较高，作业人员数量较多，不能够实现二十四小时不间断作业，无法避免人工放料造成的不良，因此能够解决此类问题的一种自校正机械夹爪的实现势在必行。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种自校正机械夹爪，能够快速安装并牢靠加固，可以做到高效地抓料放料，达到机械手爪仿形来控制取放料精度，提高了抓放料效率，可防止对位不良造成的产品损伤及机械故障，降低作业成本，减少作业人员数量，避免人工放料造成的不良，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自校正机械夹爪，包括机械手安装板、机械手底板和夹爪结构；

机械手安装板：所述机械手安装板的壁体四角对称设有安装孔，机械手安装板的上端安装孔处通过螺丝安装有安装圆环板，安装圆环板的内部均设有直线轴承，直线轴承的内部设有弹性导柱；

机械手底板：所述机械手底板的上端四角与对应的弹性导柱底端固定连接；

夹爪结构：所述夹爪结构对称设置于机械手底板的中部底面四角；

其中：还包括第一防撞弹簧和第二防撞弹簧，所述第一防撞弹簧对称设置于机械手底板的上表面右端前后两侧，第一防撞弹簧套设于前侧的弹性导柱外部，第二防撞弹簧对称设置于机械手底板的上表面左端前后两侧，第二防撞弹簧套设于后侧的弹性导柱外部，能够快速安装并牢靠加固，可以做到高效地抓料放料，达到机械手爪仿形来控制取放料精度，由单次取放一个产品耗时二十秒缩减到单次取放四个耗时六秒，提高了抓放料效率，可防止对位不良造成的产品损伤及机械故障，降低作业成本，减少作业人员数量，可实现二十四小时不间断作业，避免人工放料造成的不良。

进一步的，所述夹爪结构包括夹爪板体、气缸、调节滑块、舌片安装座和舌片夹爪，所述夹爪板体对称设置于机械手底板的中部底面四角，气缸对称设置于夹爪板体的侧壁上，调节滑块与夹爪板体底端对应的滑槽滑动连接，气缸的活塞杆穿过夹爪板体内部对应的通孔并与对应的调节滑块侧壁固定连接，舌片安装座设置于对应的调节滑块底端，舌片夹爪设置于对应的舌片安装座内侧壁安装槽内，气缸的输入端电连接外部控制开关的输出端，高效地抓料放料，达到机械手爪仿形，来控制取放料精度，提高了抓放料效率。

进一步的，还包括螺母、定位柱护套和定位导柱，所述弹性导柱的外表面顶端设有螺纹，螺母螺纹连接于对应的弹性导柱顶端，螺母位于对应的直线轴承上方，定位导柱对称设置于机械手底板的底面两个对角处，定位柱护套通过螺栓对称设置于机械手底板的底面两个对角处，定位导柱的上端穿过对应的定位柱护套中心通孔并通过螺栓与机械手底板的底面连接，使抓取产品端子时对位精准。

进一步的，还包括安装圆板、对接圆环板和对接螺纹管，所述安装圆板设置于机械手安装板的上端中心，安装圆板的壁体边缘处设有均匀分布的安装孔，对接圆环板设置于安装圆板的上端中心，对接螺纹管等角度设置于对接圆环板的壁体上，快速安装并牢靠加固。

进一步的，还包括夹爪增高垫，所述夹爪增高垫对称设置于机械手底板的底面两个对角处，避免对位过程中硬性接触造成器件损坏。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本自校正机械夹爪，具有以下好处：

1、通过外部控制开关的调控，气缸运转，由于调节滑块与夹爪板体底端对应的滑槽滑动连接，气缸的活塞杆穿过夹爪板体内部对应的通孔并与对应的调节滑块侧壁固定连接，活塞杆带动对应的调节滑块相向运动，进而实现舌片安装座和舌片夹爪相向运动靠近，两个舌片夹爪夹持产品端子，实现快速抓取，气缸闭合后舌片安装座的内侧面相切，防止产品手上变形，放料时，气缸运转，驱动活塞杆收缩，进而实现两个对应的舌片夹爪彼此分离，从而夹持产品端子解除，实现快速放料，从而达到机械手爪仿形来控制取放料精度，由单次取放一个产品耗时二十秒缩减到单次取放四个耗时六秒，提高了抓放料效率。

2、在使用过程中，采用定位柱护套和定位导柱，使抓取产品端子时对位精准，采用弹性导柱在对应的直线轴承内直线运动，在对应的第一防撞弹簧和第二防撞弹簧弹性连接支撑下，防止对位不良造成的产品损伤及机械故障。

3、在对接圆环板的定位下，将对接圆环板与外部机械手安装部位对接，通过螺栓将对接螺纹管与安装部位连接，实现对安装圆板、机械手安装板及下方结构的快速安装固定，通过螺杆将安装圆板壁体边缘处均匀分布的安装孔与安装部位连接，实现对安装圆板、机械手安装板及下方结构的进一步加固，保证连接处的牢靠性。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型仰视结构示意图；

图3为本实用夹爪结构剖视新型结构示意图。

图中：1机械手安装板、2安装圆环板、3直线轴承、4弹性导柱、5第一防撞弹簧、6第二防撞弹簧、7螺母、8夹爪结构、81夹爪板体、82气缸、83调节滑块、84舌片安装座、85舌片夹爪、9机械手底板、10定位柱护套、11定位导柱、12安装圆板、13对接圆环板、14对接螺纹管、15夹爪增高垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种自校正机械夹爪，包括机械手安装板1、机械手底板9和夹爪结构8；

机械手安装板1：机械手安装板1的壁体四角对称设有安装孔，机械手安装板1起到安装平台的作用，机械手安装板1的上端安装孔处通过螺丝安装有安装圆环板2，安装圆环板2的内部均设有直线轴承3，便于安装拆卸，直线轴承3的内部设有弹性导柱4，采用弹性导柱4在对应的直线轴承3内直线运动，在对应的弹性连接支撑下，防止对位不良造成的产品损伤及机械故障；

机械手底板9：机械手底板9的上端四角与对应的弹性导柱4底端固定连接，提供支撑及安放平台；

夹爪结构8：夹爪结构8对称设置于机械手底板9的中部底面四角，夹爪结构8包括夹爪板体81、气缸82、调节滑块83、舌片安装座84和舌片夹爪85，夹爪板体81对称设置于机械手底板9的中部底面四角，气缸82对称设置于夹爪板体81的侧壁上，调节滑块83与夹爪板体81底端对应的滑槽滑动连接，气缸82的活塞杆穿过夹爪板体81内部对应的通孔并与对应的调节滑块83侧壁固定连接，舌片安装座84设置于对应的调节滑块83底端，舌片夹爪85设置于对应的舌片安装座84内侧壁安装槽内，气缸82运转，由于调节滑块83与夹爪板体81底端对应的滑槽滑动连接，气缸82的活塞杆穿过夹爪板体81内部对应的通孔并与对应的调节滑块83侧壁固定连接，活塞杆带动对应的调节滑块83相向运动，进而实现舌片安装座84和舌片夹爪85相向运动靠近，两个舌片夹爪85夹持产品端子，实现快速抓取，气缸82闭合后舌片安装座84的内侧面相切，防止产品手上变形，放料时，气缸82运转，驱动活塞杆收缩，进而实现两个对应的舌片夹爪85彼此分离，从而夹持产品端子解除，实现快速放料，从而达到机械手爪仿形，来控制取放料精度，由单次取放1个产品耗时20秒缩减到单次取放4个耗时6秒，提高了抓放料效率；

其中：还包括第一防撞弹簧5和第二防撞弹簧6，第一防撞弹簧5和第二防撞弹簧6起到弹性连接支撑，第一防撞弹簧5对称设置于机械手底板9的上表面右端前后两侧，第一防撞弹簧5套设于前侧的弹性导柱4外部，第二防撞弹簧6对称设置于机械手底板9的上表面左端前后两侧，第二防撞弹簧6套设于后侧的弹性导柱4外部，气缸82的输入端电连接外部控制开关的输出端。

其中：还包括螺母7、定位柱护套10和定位导柱11，螺母7起到缓冲调节过程中弹性导柱4上方限位的作用，采用定位柱护套10和定位导柱11，使抓取产品端子时对位精准，弹性导柱4的外表面顶端设有螺纹，螺母7螺纹连接于对应的弹性导柱4顶端，螺母7位于对应的直线轴承3上方，定位导柱11对称设置于机械手底板9的底面两个对角处，定位柱护套10通过螺栓对称设置于机械手底板9的底面两个对角处，定位导柱11的上端穿过对应的定位柱护套10中心通孔并通过螺栓与机械手底板9的底面连接。

其中：还包括安装圆板12、对接圆环板13和对接螺纹管14，安装圆板12设置于机械手安装板1的上端中心，安装圆板12的壁体边缘处设有均匀分布的安装孔，对接圆环板13设置于安装圆板12的上端中心，对接螺纹管14等角度设置于对接圆环板13的壁体上，在对接圆环板13的定位下，将对接圆环板13与外部机械手安装部位对接，通过螺栓将对接螺纹管14与安装部位连接，实现对安装圆板12、机械手安装板1及下方结构的快速安装固定，通过螺杆将安装圆板12壁体边缘处均匀分布的安装孔与安装部位连接，实现对安装圆板12、机械手安装板1及下方结构的进一步加固，保证连接处的牢靠性。

其中：还包括夹爪增高垫15，夹爪增高垫15对称设置于机械手底板9的底面两个对角处，夹爪增高垫15起到对位过程中机械手安装板1和械手底板9的阻隔缓冲，避免硬性接触造成器件损坏。

在使用时：在对接圆环板13的定位下，将对接圆环板13与外部机械手安装部位对接，通过螺栓将对接螺纹管14与安装部位连接，实现对安装圆板12、机械手安装板1及下方结构的快速安装固定，通过螺杆将安装圆板12壁体边缘处均匀分布的安装孔与安装部位连接，实现对安装圆板12、机械手安装板1及下方结构的进一步加固，保证连接处的牢靠性，通过外部控制开关的调控，气缸82运转，由于调节滑块83与夹爪板体81底端对应的滑槽滑动连接，气缸82的活塞杆穿过夹爪板体81内部对应的通孔并与对应的调节滑块83侧壁固定连接，活塞杆带动对应的调节滑块83相向运动，进而实现舌片安装座84和舌片夹爪85相向运动靠近，两个舌片夹爪85夹持产品端子，实现快速抓取，气缸82闭合后舌片安装座84的内侧面相切，防止产品手上变形，放料时，气缸82运转，驱动活塞杆收缩，进而实现两个对应的舌片夹爪85彼此分离，从而夹持产品端子解除，实现快速放料，从而达到机械手爪仿形，来控制取放料精度，由单次取放一个产品耗时20秒缩减到单次取放4个耗时6秒，提高了抓放料效率，在使用过程中，采用定位柱护套10和定位导柱11，使抓取产品端子时对位精准，采用弹性导柱4在对应的直线轴承3内直线运动，在对应的第一防撞弹簧5和第二防撞弹簧6弹性连接支撑下，防止对位不良造成的产品损伤及机械故障。

值得注意的是，本实施例中所公开的外部控制开关控制气缸82工作采用现有技术中常用的方法，气缸82为现有技术中抓取料设备常用的原件。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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