一种方便控制行走平衡力的教育机器人的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种方便控制行走平衡力的教育机器人。

背景技术：

教育机器人是由生产厂商专门开发的以激发学生学习兴趣、培养学生综合能力为目标的机器人成品、套装或散件。它除了机器人机体本身之外，还有相应的控制软件和教学课本等。教育机器人因为适应新课程，对学生科学素养的培养和提高起到了积极的作用，在众多中小学学校得以推广，并以其"玩中学"的特点深受青少年的喜爱，机器人走入学校和电脑普及校园一样，已经成为必定的趋势，机器人教育已经成为中小学教育领域的新课程。教育机器人未来将成为趋势，当今社会需要具有创新意识、有创造性思维的人才，未来的社会更是如此；

传统的教育机器人行走平衡难以控制，导致在不平坦的地面行走时容易倾倒。

技术实现要素：

本实用新型提供一种方便控制行走平衡力的教育机器人，旨在解决传统的教育机器人行走平衡难以控制，导致在不平坦的地面行走时容易倾倒的问题。

本实用新型是这样实现的，一种方便控制行走平衡力的教育机器人，包括移动组件和平衡组件；

所述移动组件包括机体，所述机体的下方固定连接有底箱，所述底箱的底箱的内腔四角均固定连接有液压缸，所述液压缸的输出端固定连接有固定块，所述固定块远离所述液压缸的一侧固定连接有链轮架，所述链轮架内腔的两侧分别转动连接有第一传动链轮和第二传动链轮，所述底箱的内腔下侧壁固定连接有电机座，所述电机座的一侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有主动链轮，所述主动链轮、第一传动链轮和第二传动链轮啮合连接有传动链条；

所述平衡组件包括第三传动链轮，所述第三传动链轮固定连接于所述第二传动链轮的一侧，所述链轮架远离所述固定块的一端固定连接有压力传感器，所述压力传感器远离所述链轮架的一端固定连接有滚轮架，所述滚轮架远离所述压力传感器一侧的内腔转动连接有滚轮，所述滚轮的一侧固定连接有从动链轮，所述从动链轮和所述第三传动链轮啮合连接有驱动链条，所述底箱内腔的上侧壁啮合连接有单片机，所述单片机与所述液压缸和所述压力传感器均电性连接。

优选的，所述滚轮的外侧壁固定连接有橡胶套。

优选的，所述底箱的四角均固定连接有支撑脚。

优选的，所述支撑脚远离所述底箱的一端固定连接有橡胶垫。

优选的，移动组件

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种方便控制行走平衡力的教育机器人，通过设置单片机、压力传感器和滚轮架，使得压力传感器可以实时监测滚轮对该机器人的支撑力，当该机器人行走在不平坦的地面上时，会导致四个滚轮对该机器的支撑力不同，接着单片机在根据四个滚轮提供的支撑力大小控制液压缸工作，使四个橡胶套对该机器人的支撑力相同，进而保证该机器人行走平衡，避免了传统的教育机器人行走平衡难以控制，导致在不平坦的地面行走时容易倾倒的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构剖视图；

图2为本实用新型a部结构放大图；

图3为本实用新型结构主视图。

图中：1-移动组件、11-机体、12-底箱、13-液压缸、14-固定块、15-链轮架、16-第一传动链轮、17-第二传动链轮、18-电机座、19-电机、110-主动链轮、111-传动链条、2-平衡组件、21-第三传动链轮、22-压力传感器、23-滚轮架、24-滚轮、25-从动链轮、26-驱动链条、27-橡胶套、28-单片机、29-散热孔、210-支撑脚、211-橡胶垫。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种方便控制行走平衡力的教育机器人，包括移动组件1和平衡组件2；

移动组件1包括机体11，机体11的下方固定连接有底箱12，底箱12的底箱12的内腔四角均固定连接有液压缸13，液压缸13的输出端固定连接有固定块14，固定块14远离液压缸13的一侧固定连接有链轮架15，链轮架15内腔的两侧分别转动连接有第一传动链轮16和第二传动链轮17，底箱12的内腔下侧壁固定连接有电机座18，电机座18的一侧固定连接有电机19，电机19的输出端固定连接有主动链轮110，主动链轮110、第一传动链轮16和第二传动链轮17啮合连接有传动链条111；

平衡组件2包括第三传动链轮21，第三传动链轮21固定连接于第二传动链轮17的一侧，链轮架15远离固定块14的一端固定连接有压力传感器22，压力传感器22远离链轮架15的一端固定连接有滚轮架23，滚轮架23远离压力传感器22一侧的内腔转动连接有滚轮24，滚轮24的一侧固定连接有从动链轮25，从动链轮25和第三传动链轮21啮合连接有驱动链条26，底箱12内腔的上侧壁啮合连接有单片机28，单片机28与液压缸13和压力传感器22均电性连接。

在本实施方式中，通过设置单片机28、压力传感器22和滚轮架23，使得压力传感器22可以实时监测滚轮24对该机器人的支撑力，当该机器人行走在不平坦的地面上时，会导致四个滚轮24对该机器的支撑力不同，接着单片机28在根据四个滚轮24提供的支撑力大小控制液压缸13工作，使四个橡胶套27对该机器人的支撑力相同，进而保证该机器人行走平衡，避免了传统的教育机器人行走平衡难以控制，导致在不平坦的地面行走时容易倾倒的问题，通过设置电机19和传动链条111，使得电机19启动工作时，可以通过主动链轮110和机体11带动底箱12和第三传动链轮21转动，同时通过驱动链条26带动从动链轮25和滚轮24转动，进而实现对该机器人的移动。

进一步的，滚轮24的外侧壁固定连接有橡胶套27。

在本实施方式中，通过在滚轮24的外侧壁固定橡胶套27，可以有效对滚轮24进行保护，避免滚轮24长期在地面上滚动造成磨损的问题。

进一步的，底箱12的四角均固定连接有支撑脚210。

在本实施方式中，通过在底箱12的四角固定支撑脚210，使得在机器人停止移动时，启动各组液压缸13，带动各组滚轮24向上运动，使各组支撑脚210与地面接触，式该机器人保持稳定。

进一步的，支撑脚210远离底箱12的一端固定连接有橡胶垫211。

在本实施方式中，通过在支撑脚210的下侧固定橡胶垫211，使得橡胶垫211避免支撑脚210的磨损。

进一步的，底箱12的外侧壁均匀开设有若干个散热孔29。

在本实施方式中，通过在底箱12的外侧壁均匀开设散热孔29，使得散热孔29可以便于电机19的散热。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，在该机器人需要移动时，可以启动电机19，使得电机19可以通过主动链轮110和机体11带动底箱12和第三传动链轮21转动，同时通过驱动链条26带动从动链轮25和滚轮24转动，进而实现对该机器人的移动，当该机器人行走在不平坦的地面上时，会导致四个滚轮24对该机器的支撑力不同，接着单片机28在根据四个滚轮24提供的支撑力大小控制液压缸13工作，使四个橡胶套27对该机器人的支撑力相同，进而保证该机器人行走平衡。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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