一种工业机器人手爪的制作方法

本实用新型涉及机器人手爪技术领域，特别是一种工业机器人手爪。

背景技术：

机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，一般用于夹持工件，也是重要的执行机构之一。机器人手爪被广泛应用于大批量零件的生产制造中，能够替换人工操作，结合工业机器人的机械臂能够灵活地将工件转移至不同的位置，不仅能节省人力，还具有能够连续长时间运转、工件定位精度高等优点。

工业机器人需要通过机器人手爪抓取工件，因此机器人手爪需要经常承受工件的重力所带来的载荷，而工业机器人在搬运工件的过程中，往往需要竖向移动工件，使得机器人手爪还需要克服工件的惯性驱使工件加速或减速移动，以实现工件的搬运。由于现有技术中的机器人手爪结构稳定性较差，当工件的重力和惯性相叠加，会使得机器人手爪会发生一定程度的变形和晃动，容易导致工件定位精度变差和机器人手爪疲劳损耗增加，会严重影响机器人手爪的正常使用。故现有技术中的机器人手爪存在结构稳定性较差的问题。

技术实现要素：

为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型的目的是提供一种工业机器人手爪，具有结构稳定性较好的优点。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种工业机器人手爪，包括连接组件和基座，所述基座包括基板、连接板和2个安装板，所述基板与连接组件分别固定安装于连接板两侧，2个所述安装板均固定安装于基板远离连接板的一侧，所述基板、连接板和安装板均竖向设置，所述安装板与基板垂直，2个所述安装板之间设有支撑柱，所述支撑柱两端分别与不同的安装板固定连接，所述安装板远离支撑柱的一侧安装有二指平动机械爪，所述二指平动机械爪滑动连接有2个平动卡爪。

作为本实用新型的进一步改进：所述连接组件包括机器人连接座、第一快换接头、第二快换接头和连接筒，所述机器人连接座固定安装于第一快换接头，所述连接筒两端分别固定安装于第二快换接头和连接板，所述第一快换接头和第二快换接头可拆卸连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述连接筒固定连接有支撑环，所述支撑环固定连接于连接筒的内壁，所述支撑环固定连接有位于连接筒外部的支撑台阶，所述连接板设有与支撑台阶配合的支撑槽。

作为本实用新型的进一步改进：所述支撑柱共设置2个，2个所述支撑柱竖向排布，所述二指平动机械爪的高度位于2个支撑柱之间。

作为本实用新型的进一步改进：所述基板设有定位孔，所述连接板穿设有与定位孔配合的定位销，所述定位销共设置至少2个。

作为本实用新型的进一步改进：所述基板与连接板贴合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

基板、连接板和安装板均竖向设置，使得基板、连接板和安装板具有较好的抵抗竖向剪力的效果，能够更稳定地承受工件所施加的竖向载荷，起到提高结构稳定性的效果。

基板和安装板能够分别对不同水平方向的载荷起到较好的支撑效果，同时，基板与安装板自身也能起到相互支撑的作用，从而起到提高结构稳定性的效果，达到结构稳定性较好的优点。

有效抑制了基座受力时的变形，起到抑制工件晃动的作用，提高工件定位精度的同时，也能达到减小机器人手爪疲劳损耗的效果，提高使用寿命。

安装板一端连接基板，另一端通过支撑柱提供支撑效果，使2个安装板能够通过支撑柱相互支撑，起到提高安装板结构稳定性的作用，达到结构稳定性较好的优点。

2个二指平动机械爪分别设置于2个安装板远离支撑柱的一侧，使基板受到的力更为平衡，起到提高基座稳定性的作用，达到结构稳定性较好的优点。

附图说明

图1为本申请实施例中一种工业机器人手爪的结构示意图；

图2为本申请实施例中连接筒、连接板和基板的拆解示意图；

图3为本申请实施例中支撑柱的结构示意图。

附图标记：11、基板；12、连接板；13、安装板；14、支撑柱；15、二指平动机械爪；16、平动卡爪；21、机器人连接座；22、第一快换接头；23、第二快换接头；24、连接筒；31、支撑环；32、支撑台阶；33、支撑槽；34、定位孔；35、定位销。

具体实施方式

现结合附图说明与实施例对本实用新型进一步说明：

实施例：

一种工业机器人手爪，如图1、图2和图3所示，包括连接组件和基座，基座包括基板11、连接板12和2个安装板13，基板11与连接组件分别固定安装于连接板12两侧，2个安装板13均固定安装于基板11远离连接板12的一侧。连接组件用于与工业机器人连接。将连接组件连接与工业机器人连接，从而能实现将基座安装在工业机器人上，使工业机器人能够带动基座移动。

基板11、连接板12和安装板13均竖向设置，安装板13与基板11垂直。2个安装板13之间设有支撑柱14，支撑柱14两端分别与不同的安装板13固定连接。支撑柱14共设置2个，2个支撑柱14竖向排布，二指平动机械爪15的高度位于2个支撑柱14之间。基板11设有定位孔34，连接板12穿设有与定位孔34配合的定位销35，定位销35共设置2个。基板11与连接板12贴合。

安装板13远离支撑柱14的一侧安装有二指平动机械爪15，二指平动机械爪15滑动连接有2个平动卡爪16。在本实施例中，二指平动机械爪15采用型号为jgp240-1的schunk气动机械手，用于驱动2个平动卡爪16平移，使2个平动卡爪16相互靠近或相互远离。调整二指平动机械爪15的位置并使工件位于2个平动卡爪16之间，通过二指平动机械爪15驱动2个平动卡爪16相互靠近，使平动卡爪16与工件抵接并将工件夹紧，从而实现夹持工件的功能。

连接组件包括机器人连接座21、第一快换接头22、第二快换接头23和连接筒24，机器人连接座21固定安装于第一快换接头22，连接筒24两端分别固定安装于第二快换接头23和连接板12，第一快换接头22和第二快换接头23可拆卸连接。连接筒24固定连接有支撑环31，支撑环31固定连接于连接筒24的内壁，支撑环31固定连接有位于连接筒24外部的支撑台阶32，连接板12设有与支撑台阶32配合的支撑槽33。

通过机器人连接座21与工业机器人连接，实现将连接组件安装在工业机器人上的功能，使工业机器人能够带动基座移动，再通过二指平动机械爪15和平动卡爪16夹持工件，从而使工业机器人能够通过带动基座移动搬运工件。

本实施例具有以下优点：

当平动卡爪16将工件夹住时，工件施加在平动卡爪16上的载荷通过二指平动机械爪15传递到安装板13上。由于基板11、连接板12和安装板13均竖向设置，使得基板11、连接板12和安装板13具有较好的抵抗竖向剪力的效果，能够更稳定地承受工件所施加的竖向载荷，起到提高结构稳定性的效果。通过基板11与安装板13相互垂直的设置，使基板11和安装板13能够分别对不同水平方向的载荷起到较好的支撑效果，同时，基板11与安装板13自身也能起到相互支撑的作用，从而起到提高结构稳定性的效果，达到结构稳定性较好的优点。有效抑制了基座受力时的变形，起到抑制工件晃动的作用，提高工件定位精度的同时，也能达到减小机器人手爪疲劳损耗的效果，提高使用寿命。

安装板13一端连接基板11，另一端通过支撑柱14提供支撑效果，使2个安装板13能够通过支撑柱14相互支撑，起到提高安装板13结构稳定性的作用，达到结构稳定性较好的优点。

2个二指平动机械爪15分别设置于2个安装板13远离支撑柱14的一侧，使基板11受到的力更为平衡，起到提高基座稳定性的作用，达到结构稳定性较好的优点。

通过将第二快换接头23从第一快换接头22上拆下，能起到方便对基座进行维护和安装的作用，起到方便使用的效果。

在连接筒24内壁设置支撑环31，通过支撑环31给连接筒24提供支撑力，起到提高连接筒24的结构稳定性，达到抑制基座晃动的效果。

支撑台阶32卡入支撑槽33内时，支撑台阶32与连接板12卡接，从而能通过支撑环31和支撑台阶32给连接板12提供支撑力，起到提高连接筒24与连接板12之间的结构稳定性，达到抑制基座滑动的效果。

通过2个支撑柱14分别给安装板13的不同位置提供支撑力，能进一步提高安装板13的稳定性。二指平动机械爪15的高度位于2个支撑柱14的高度之间，使得2个支撑柱14能对二指平动机械爪15上下两侧的安装板13提供支撑，也能起到提高安装板13和二指平动机械爪15稳定性的作用。

定位销35能起到定位基板11的作用，使基板11和连接板12的相对位置更准确。定位销35卡入定位孔34内时，定位销35与基板11卡接，从而使连接板12能同构定位销35给基板11提供支撑力，能起到提高连接板12与基板11之间的结构稳定性的效果。

基板11与连接板12贴合，使连接板12能更稳定地支撑基板11，给基板11提供更为稳定的支撑力，起到提高基板11稳定性的作用。

综上所述，本领域的普通技术人员阅读本实用新型文件后，根据本实用新型的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本实用新型所保护的范围。

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