辅助装置及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种辅助装置及机器人。

背景技术：

现有的工业机器人中，都或多或少存在动力线以及编码线随意捆绑，裸漏在关节外面的情况，这样不仅影响美观还有可能导致裸漏在外的动力线以及编码线发生损坏的风险。另一方面，位于关节内部的齿轮传动部分有时候会出现啮合异响以及润滑液油液不足等问题，然而并没有很有效的方法来检测这些问题并及时处理，影响机器人可靠使用。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种辅助装置及机器人，以对机器人中的线缆进行固定并及时观察机器人的内部结构，提高机器人的安全性和可靠性。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，本实用新型提供了一种辅助装置，包括：防护盒，所述防护盒内具有容纳腔，所述防护盒的侧壁上具有开口，所述开口与所述容纳腔连通，所述开口用于将机器人的线缆穿入所述容纳腔内；限位结构，所述限位结构设置在所述防护盒内，所述限位结构用于对穿入所述容纳腔内的线缆进行限位；检测部，所述检测部与所述防护盒连接，所述检测部具有观察通道，所述检测部用于观察所述机器人的内部结构。

进一步地，所述限位结构包括弧形压板，所述弧形压板的两端与所述防护盒的内壁连接，所述弧形压板用于压住所述线缆。

进一步地，所述开口和所述限位结构均为多个，多个所述开口和多个所述限位结构一一对应设置。

进一步地，所述辅助装置还包括：弹性圈，所述弹性圈围绕所述开口的内壁设置，所述弹性圈用于对所述线缆进行防护。

进一步地，所述弹性圈的外侧具有环形槽，所述环形槽与所述开口的内壁卡接，所述弹性圈由橡胶材料制成。

进一步地，所述检测部包括：管体，所述管体穿设通过所述防护盒，所述管体的腔体形成所述观察通道；透光板，所述透光板设置在所述管体的一端，所述透光板朝向所述观察通道。

进一步地，所述检测部还包括：放大镜，所述放大镜设置在所述管体的另一端，所述放大镜朝向所述透光板。

进一步地，所述防护盒包括：盒体，所述容纳腔位于所述盒体内，所述开口位于所述盒体的侧壁上，所述盒体具有与所述容纳腔连通的操作口；门板，所述门板可开闭地设置在所述盒体上，以打开或关闭所述操作口。

本实用新型的另一方面提供了一种机器人，所述机器人包括上述的辅助装置。

进一步地，所述机器人包括关节结构，所述关节结构内具有腔体，所述辅助装置的防护盒固定在所述关节结构上，所述辅助装置的观察通道朝向所述关节结构的腔体，以观察所述腔体内部的情况。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种辅助装置，辅助装置包括防护盒、限位结构和检测部，其中，防护盒内具有容纳腔，防护盒的侧壁上具有开口，开口与容纳腔连通，开口用于将线缆穿入容纳腔内；限位结构设置在防护盒内，限位结构用于对穿入容纳腔内的线缆进行限位；检测部与防护盒连接，检测部具有观察通道，检测部用于观察机器人的内部结构。采用该方案，可将机器人的线缆穿入容纳腔内，以避免线缆外露，从而对线缆进行保护；而且，通过设置检测部，可透过观察通道及时观察机器人内部结构，以及时发现和处理异常情况。因此，该辅助装置提高了机器人的安全性和可靠性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的辅助装置安装在关节结构上的示意图；

图2示出了图1在另一侧的示意图；

图3示出了图1中的辅助装置中的防护盒和限位结构的示意图；

图4示出了图1中的检测部的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、防护盒；11、开口；12、盒体；13、门板；20、限位结构；30、检测部；31、管体；32、透光板；33、放大镜；40、关节结构。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如附图所示，本实用新型的实施例提供了一种辅助装置，包括：防护盒10，防护盒10内具有容纳腔，防护盒10的侧壁上具有开口11，开口11与容纳腔连通，开口11用于将机器人的线缆穿入容纳腔内；限位结构20，限位结构20设置在防护盒10内，限位结构20用于对穿入容纳腔内的线缆进行限位；检测部30，检测部30与防护盒10连接，检测部30具有观察通道，检测部30用于观察机器人的内部结构。

应用本实用新型的技术方案，提供了一种辅助装置，辅助装置包括防护盒10、限位结构20和检测部30，其中，防护盒10内具有容纳腔，防护盒10的侧壁上具有开口11，开口11与容纳腔连通，开口11用于将线缆穿入容纳腔内；限位结构20设置在防护盒10内，限位结构20用于对穿入容纳腔内的线缆进行限位；检测部30与防护盒10连接，检测部30具有观察通道，检测部30用于观察机器人的内部结构。采用该方案，可将机器人的线缆穿入容纳腔内，以避免线缆外露，从而对线缆进行保护；而且，通过设置检测部30，可透过观察通道及时观察机器人内部结构，以及时发现和处理异常情况。因此，该辅助装置提高了机器人的安全性和可靠性。

在本实施例中，限位结构20包括弧形压板，弧形压板的两端与防护盒10的内壁连接，弧形压板用于压住线缆。这样可通过弧形压板对容纳腔内的线缆进行限位，以避免线缆晃动。而且，采用弧形结构，可增大与线缆的接触面积，提高限位效果。具体地，弧形压板为两个，两个弧形压板间隔设置，两个弧形压板用于共同压住线缆，这样可以进一步提高限位效果。

在本实施例中，开口11和限位结构20均为多个，多个开口11和多个限位结构20一一对应设置。这样使用一个辅助装置可对多个线缆进行限位和防护。

在本实施例中，辅助装置还包括：弹性圈，弹性圈围绕开口11的内壁设置，弹性圈用于对线缆进行防护。弹性圈具有弹性，这样可避免开口11的内壁与线缆直接接触而损伤线缆，对线缆起到了防护作用。

具体地，弹性圈的外侧具有环形槽，环形槽与开口11的内壁卡接，弹性圈由橡胶材料制成。这样可通过环形槽对弹性圈起到限位作用，便于将弹性圈安装到防护盒上。而且，在穿设线缆的过程中，弹性圈不会随线缆移动。

在本实施例中，检测部30包括：管体31，管体31穿设通过防护盒10，管体31的腔体形成观察通道；透光板32，透光板32设置在管体31的一端，透光板32朝向观察通道。透光板32设置到机器人具有开孔的位置，可对开孔起到封堵作用。而且，这样操作人员可通过观察通道和透光板32看到机器人内部情况，以及时了解齿轮磨合情况、润滑油量等情况，发现异常及时处理。

进一步地，检测部30还包括：放大镜33，放大镜33设置在管体31的另一端，放大镜33朝向透光板32。通过放大镜33可以将机器人内部结构放大，便于人员观察，提高了使用的便利性。

在本实施例中，防护盒10包括：盒体12，容纳腔位于盒体12内，开口11位于盒体12的侧壁上，盒体12具有与容纳腔连通的操作口；门板13，门板13可开闭地设置在盒体12上，以打开或关闭操作口。这样在穿设和固定线缆时，先将门板13打开，用限位结构20对线缆限位好后，再将门板13关闭，便于操作。

可选地，门板13为两个，两个门板13均与盒体12铰接。辅助装置还包括门锁，门锁用于锁住门板13。

本实用新型的另一实施例提供了一种机器人，机器人包括上述的辅助装置。

进一步地，机器人包括关节结构40，关节结构40内具有腔体，辅助装置的防护盒10固定在关节结构40上，辅助装置的观察通道朝向关节结构40的腔体，以观察腔体内部的情况。采用该方案，可将机器人的线缆穿入容纳腔内，以避免线缆外露，从而对线缆进行保护；而且，通过设置检测部30，可透过观察通道及时观察机器人的关节结构40的内部情况，以及时发现和处理异常情况。因此，该辅助装置提高了机器人的安全性和可靠性。

当机器人运行一段时间后，机器人关节结构40的腔体内的齿轮油由于经过一段时间的磨合消耗会逐渐减少，但是润滑油具体减少了多少还剩下多小，一般只能通过经验得知，很难随时地观测到机器人腔体内部润滑油的具体情况。如果由于操作人员的经验不足，导致机器人内部齿轮进行干摩擦，不仅会影响齿轮的寿命、增大齿轮传递过程中的噪音而且有可能会造成机器人末端精度降低从而引发节拍不稳导致事故的发生。

在本方案中，安装检测部30后，操作人员就可以定期地通过检测部30上的放大镜33查看其内部润滑油消耗情况，当润滑油的液面低于某个地方时，及时添加润滑油脂，避免了齿轮的干摩擦发生，减小了齿轮在啮合传动过程中因为干摩擦而造成的不良后果。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

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