一种活动翼面对接装置的柔性抓手的制作方法

本实用新型涉及活动翼面自动对接装置制造技术领域，具体涉及一种活动翼面对接装置的柔性抓手。

背景技术：

活动翼面（movablewingsurface）是指飞机机翼和尾翼上可通过操纵控制或随动控制的翼面，飞机在飞行过程中，可通过控制活动翼面，改变空气动力，以适应当前飞行环境的飞行要求。活动翼面包含有升降舵（全动平尾）、副翼、方向舵、前缘缝翼、襟翼、扰流板等翼面类型。

现有技术中对活动翼面进行组装普遍通过人工装配，不仅装配效率低，装配质量差，在装配是容易对翼面造成损伤以及存在装配不牢固的问题，留下安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种活动翼面对接装置的柔性抓手，可安装在活动翼面装配机器人上，通过在抓手骨架上安装多个抓手手臂，每个抓手手臂上设置固定电动夹具和可调电动夹具，通过电动推杆控制手臂的运动，在电动夹具上设置测力传感器和软胶层防止对翼面造成损伤，还在抓手骨架上设置限位机构保证抓取牢固，解决了现有技术活动翼面装配效率低、装配质量差,在装配是容易对翼面造成损伤以及存在装配超差或损坏飞机机体的问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型提供了一种活动翼面对接装置的柔性抓手，包括抓手骨架、安全限位机构和六维测力传感器；其中：

可选地，所述抓手骨架上安装有至少三个抓手手臂，所述每个抓手手臂均包括连接在一起的可调电动夹具机构和固定电动夹具机构；

可选地，所述固定电动夹具机构一端与抓手骨架连接，另一端与可调电动夹具机构连接；

可选地，所述安全限位机构按照在抓手骨架上，所述六维测力传感器安装在抓手骨架中央；

可选地，所述抓手骨架上还安装有至少三个抓手手掌。

可选地或优选地，每个所述抓手手掌均包括通过球铰一安装在抓手骨架上的夹紧板一；所述夹紧板一一侧安装有测力传感器一，另一侧设有软胶层一。

可选地或优选地，所述抓手手臂包括通过销轴连接在一起的弯曲臂和辅助臂；所述弯曲臂连接有穿过辅助臂的电动推杆；所述辅助臂上还设有由球铰三、测力传感器三、夹紧板三和软胶层三组成的固定电动夹具；所述弯曲臂还设有由球铰二、测力传感器二、夹紧板二和软胶层二组成的可调电动夹具。

可选地或优选地，所述安全限位机构包括通过气缸安装板安装在抓手骨架上的多个旋转气缸；每个所述旋转气缸均通过气缸夹紧头连接有限位挡块，每个所述限位挡块上均设有挡块软胶层。

可选地或优选地，所述旋转气缸上设有止回阀，当系统出现故障时，止回阀能使夹紧气缸保持当前状态，依然能够起到安全限位作用。

可选地或优选地，所述辅助臂上还安装有包裹着电动推杆的电动推杆外壳，所述电动推杆的另一端还连接在抓手骨架。

可选地或优选地，所述抓手手臂均通过销轴安装在抓手骨架上，所述抓手骨架在电动推杆连接位置处还设有手掌外壳。

基于上述技术方案，可产生如下技术效果：

本实用新型实施例提供的活动翼面对接装置的柔性抓手，可用于活动翼面对接装置上抓取活动翼面。本实用新型一种活动翼面对接装置的柔性抓手通过在抓手骨架上安装多个抓手手臂，每个抓手手臂上设置固定电动夹具和可调电动夹具，通过电动推杆控制手臂的运动，在电动夹具上设置测力传感器和软胶层防止对翼面造成损伤，还在抓手骨架上设置限位机构保证抓取牢固，解决了现有技术活动翼面装配效率低、装配质量差,在装配是容易对翼面造成损伤以及存在装配超差或损坏飞机机体的问题。本实用新型一种活动翼面对接装置的柔性抓手结构简单，制造成本较低，能适应抓取左右对称的活动翼面、且使用了软胶层对活动翼面进行接触起到了保护作用，另外设置限位机构可让抓取更加牢固。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型仰视结构示意图；

图2是本实用新型结构示意图；

图3是本实用新型正视结构示意图；

图中：1、抓手骨架；5、六维测力传感器；101、手掌外壳；102、球铰一；103、测力传感器一；104、夹紧板一；105、软胶层一；201、弯曲臂；202、球铰二；203、测力传感器二；204、夹紧板二；205、软胶层二；301、辅助臂；302、电动推杆；303、电动推杆外壳；304、球铰三；305、测力传感器三；306、夹紧板三；307、软胶层三；401、气缸安装板；402、旋转气缸；403、气缸夹紧头；404、限位挡块；405、挡块软胶层。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1-3所示：

本实用新型提供的一种活动翼面对接装置的柔性抓手，包括抓手骨架1、安全限位机构和六维测力传感器5；所述抓手骨架1上安装有至少三个抓手手臂，所述每个抓手手臂均包括连接在一起的可调电动夹具机构和固定电动夹具机构，所述固定电动夹具机构一端与抓手骨架连接，另一端与可调电动夹具机构连接；所述安全限位机构按照在抓手骨架1上，所述六维测力传感器5安装在抓手骨架5中央；所述抓手骨架1上还安装有至少三个抓手手掌。

作为可选地实施方式，每个所述抓手手掌均包括通过球铰一102安装在抓手骨架1上的夹紧板一104；所述夹紧板一104一侧安装有测力传感器一103，另一侧设有软胶层一105。

作为可选地实施方式，所述抓手手臂包括通过销轴连接在一起的弯曲臂201和辅助臂301；所述弯曲臂201连接有穿过辅助臂301的电动推杆302；所述辅助臂301上还设有由球铰三304、测力传感器三305、夹紧板三306和软胶层三307组成的固定电动夹具；所述弯曲臂201还设有由球铰二204、测力传感器二205、夹紧板二206和软胶层二207组成的可调电动夹具。

作为可选地实施方式，所述安全限位机构包括通过气缸安装板401安装在抓手骨架1上的多个旋转气缸402；每个所述旋转气缸402均通过气缸夹紧头403连接有限位挡块404，每个所述限位挡块404上均设有挡块软胶层405。

作为可选地实施方式，所述旋转气缸402上设有止回阀，当系统出现故障时，止回阀能使夹紧气缸保持当前状态，依然能够起到安全限位作用。

作为可选地实施方式，所述辅助臂301上还安装有包裹着电动推杆302的电动推杆外壳303，所述电动推杆的另一端还连接在抓手骨架1。

作为可选地实施方式，所述抓手手臂均通过销轴安装在抓手骨架1上，所述抓手骨架1在电动推杆连接位置处还设有手掌外壳101。

作为可选地实施方式，所述电动推杆302具有自锁作用，当系统出现漏气、断电时，夹具依然能将产品固定在抓手上，防止出现意外情况。

作为可选地实施方式，夹具上设有测力传感器，可以通过系统设定的最小预压力与最大预压力，使夹具能够将产品压紧而不压坏产品。

作为可选地实施方式，夹具与产品可能有接触的面均设置有软胶层，能够防止碰上、压伤产品。

作为可选地实施方式，所述柔性抓手安装在相应的工业机器人上。

本实用新型一种活动翼面对接装置的柔性抓手的工作过程：当机器人带动柔性抓手运动到活动翼面抓取位置，电动推杆302收缩，抓手手臂张开，机器人带动柔性抓手前抓，当各夹具上的测力传感器感应到预压力达到合适值时，电动推杆302伸出，抓手手臂闭合抓住活动翼面，机器人带动活动翼面进行移动和组装。

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