一种软体夹爪的制作方法

本实用新型涉及软体机器人技术领域，更具体地，涉及一种软体夹爪。

背景技术：

现在，工业上传统的刚性机器人夹爪，由于其特性，在夹取物体时，存在刚性冲击，因此刚性机器人夹爪不适合应用于目标物为易碎或易变形的场景。为了解决此类问题，如中国专利文献中，公开号是cn104959992，公开一篇名为一种气动的软体抓持装置的专利。但由于纯软体夹爪无法输出较大转矩，抓取目标物体时软体夹爪易变形，存在夹持不稳定的问题。

技术实现要素：

本实用新型为克服上述现有技术中纯软体夹爪无法输出较大转矩，抓取目标物体时软体夹爪易变形，存在夹持不稳定的问题，提供一种软体夹爪。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种软体夹爪，包括安装板以及设于所述安装板上至少两组软体单元，所述软体单元中设置有气囊结构，所述气囊结构中安装有用于增加所述软体单元工作负载的骨骼结构，所述气囊结构连接一气管快速接头。

在本技术方案中，外部气源通过气管快速接头向气囊结构中充气，当充气量达到一定量时，气囊结构就会向外膨胀，软体单元就会带着骨骼结构向内弯曲，当骨骼结构与夹取物成一定角度时，增加了软体单元强度的目的，有利于实现夹取物品。因为存在骨骼结构，此软体单元负载会比目前的软体夹爪负载更大，且不容易产生变形。

优选地，所述骨骼结构包括固定安装在所述气囊结构中的骨骼底座以及与所述骨骼底座转动连接的骨骼手指。

优选地，所述气囊结构包括至少一组第一气囊以及第二气囊，所述第一气囊与所述第二气囊相连通。

优选地，所述骨骼底座安装在所述第一气囊中，所述骨骼手指安装在所述第二气囊中。

优选地，所述第一气囊设置有两组，所述骨骼手指安装在第二气囊以及靠近第二气囊处的第一气囊中。

优选地，所述骨骼结构还包括设于所述骨骼底座与所述骨骼手指之间的中间关节，所述中间关节的两端分别与所述骨骼底座、骨骼手指转动连接。

优选地，所述软体单元的厚度值沿第二气囊至第一气囊的方向逐渐变大。

优选地，所述软体单元远离安装板的一端上设置有凸块，所述软体单元为硅胶材料。

优选地，所述软体单元上设置有与气囊结构相连接的通气孔，所述通气孔与设于安装板上的气管快速接头相连接。

优选地，所述软体单元上设置有若干第一安装孔，所述骨骼结构上设置有若干第二安装孔，所述安装板上设置有若干第三安装孔，所述第一安装孔、第二安装孔以及第三安装孔通过螺钉结构连接。

与现有技术相比，有益效果是：本实用新型中软体单元的气囊结构中设置有骨骼结构，避免了软体单元在弯曲的时容易产生变形，增加了软体单元的负载能力，实现了对夹持物的稳定夹持的目的；此外，骨骼结构的设置，增加了软体单元弯曲时的可控性，避免了软体单元瞬间弯曲产生的冲击隐患，使得软体夹爪应用领域更广。

附图说明

图1是本实用新型软体夹爪的立体图；

图2是本实用新型中软体单元与骨骼结构的剖面结构图；

图3是本实用新型中软体单元的剖面结构图；

图4是本实用新型中软体单元的立体图；

图5是本实用新型中骨骼结构的立体图i；

图6是本实用新型中安装板的立体图

图7是本实用新型中骨骼结构的立体图ii；

附图中：1-安装板、2-软体单元、3-气囊结构、4-骨骼结构、5-气管快速接头、6-凸块、7-通气孔、8-第一安装孔、9-第二安装孔、10-第三安装孔、11-通孔、12-第四安装孔、13-立柱、31-第一气囊、32-第二气囊、41-骨骼底座、42-骨骼手指、43-中间关节。

具体实施方式

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。附图中描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”“长”“短”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面通过具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的具体描述：

实施例1

如图1至图7所示，一种软体夹爪，包括安装板1以及设于安装板1上两组软体单元2，软体单元2中设置有气囊结构3，气囊结构3中安装有用于增加软体单元2工作负载的骨骼结构4，气囊结构3连接一气管快速接头5。在本实施例中，外部气源通过气管快速接头5向气囊结构3中充气，当充气量达到一定量时，气囊结构3就会向外膨胀，软体单元2就会带着骨骼结构4向内弯曲，当骨骼结构4与夹取物成一定角度时，增加了软体单元2强度的目的，有利于实现夹取物品。因为存在骨骼结构4，此软体单元2负载会比目前的软体夹爪负载更大，且在软体单元2弯曲的时候不会变形。需要说明的是，软体单元2也可以设置成三组，三组软体单元2呈等边三角形分别；软体单元2也可以设置四组，四组软体单元2呈正方形分布。此外，气囊结构3类似于腔体结构。

其中，骨骼结构4包括固定安装在气囊结构3中的骨骼底座41以及与骨骼底座41转动连接的骨骼手指42。由于骨骼底座41固定安装在气囊结构3中，骨骼手指42与骨骼底座41转动连接，使得骨骼结构4只会在工作范围内摆动。需要说明的是，骨骼结构4体积小，加工工艺要求低，比刚性机器人夹爪成本低。

另外，气囊结构3包括至少一组第一气囊31以及第二气囊32，第一气囊31与第二气囊32相连通。这样一方面便于将骨骼结构4安装在气囊结构3中，另一方面可以使得进入到气囊结构3中的气体能够使得第一气囊31、第二气囊32产生膨胀。

其中，骨骼底座41安装在第一气囊31中，骨骼手指42安装在第二气囊32中。需要说明的是，骨骼底座41安装在第一气囊31中，骨骼手指42安装在第二气囊32中，第一气囊31、第二气囊32在充气后，仍然能够膨胀弯曲。

另外，第一气囊31设置有两组，骨骼手指42安装在第二气囊32以及靠近第二气囊32处的第一气囊31中。

其中，骨骼结构4还包括设于骨骼底座41与骨骼手指42之间的中间关节43，中间关节43的两端分别与骨骼底座41、骨骼手指42转动连接。在本实施例中，可以根据软体单元2中第一气囊31的组数，相应地增加中间关节43的个数，这样可以在软体单元2在弯曲过程中，增加软体单元2的夹持力，避免软体单元2产生变形，从而影响对夹持物的夹持。

另外，软体单元2的厚度值沿第二气囊32至第一气囊31的方向逐渐变大。由于外接气源在充气过程中，软体单元2最下方的第一气囊31开始膨胀，然后是软体单元2上的第二气囊32膨胀，这样就会使得软体单元2的顶端和骨骼结构4贴合得更紧，增加了气囊结构3对夹取物的防护作用。

其中，软体单元2远离安装板1的一端上设置有凸块6，软体单元2为硅胶材料。凸块6的设置避免软体单元2在夹取物体时，物体从软体单元2上脱离。

另外，软体单元2上设置有与气囊结构3相连接的通气孔7，通气孔7与设于安装板1上的气管快速接头5相连接。需要说明的上，为了避免骨骼结构4安装在气囊结构3中后，骨骼结构4堵住软体单元2上的通气孔7，骨骼结构4上设置有与通气孔7位置相对应的通孔11结构，使得气体能够顺利通过气管快速接头5进入到气囊结构3中。气管快速接头5可以通过第四安装孔12安装在安装板1上。安装板1下方设置的立柱13可以与外部构件相连。

其中，软体单元2上设置有若干第一安装孔8，骨骼结构4上设置有若干第二安装孔9，安装板1上设置有若干第三安装孔10，第一安装孔8、第二安装孔9以及第三安装孔10通过螺钉结构连接。通过螺钉结构将软体单元2、骨骼结构4一并安装在安装板1上，保证了三者连接的稳定性。需要说明的是，在骨骼结构4与安装板1挤压作用下，使得软体单元2与安装板1之间的紧密连接。需要说明的是，第一安装孔8、第二安装孔9以及第三安装孔10个数应相同，且位置对应。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

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