自移动机器人及其回充方法、充电座和存储介质与流程

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人及其回充方法、充电座和计算机可读存储介质。

背景技术：

随着国家经济技术的发展和人们生活水平的提高，自移动机器人得到了广泛应用，机器人在自由移动进行安防或者保洁等工作时，其能源的供应全部依赖于自身的电池。例如，利用扫地机器人进行家庭清洁，扫地机器人在清扫任务结束时，一般都需要回到充电座进行充电，这样能够保证下次清扫时扫地机器人的电量是充足的，不至于清扫过程中再去充电，提高清扫效率。因此，自移动机器人的回充功能是使用过程中不可或缺的重要功能，回充功能的好坏直接影响用户体验和自移动机器人的智能水平。

相关技术中，通过激光雷达和视频等方法可以提高自移动机器人回充成功率，但是成本较高，对于一些中低端的自移动机器人回充的效果不佳。

技术实现要素：

本申请的目的旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，该方法通过充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

本申请的第二个目的在于提出另一种自移动机器人的回充方法。

本申请的第三个目的在于提出又一种自移动机器人的回充方法。

本申请的第四个目的在于提出一种自移动机器人。

本申请的第五个目的在于提出另一种自移动机器人。

本申请的第六个目的在于提出一种自移动机器人充电座。

本申请的第七个目的在于提出又一种自移动机器人。

本申请的第八个目的在于提出另一种自移动机器人充电座。

本申请的第九个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，所述方法包括：通过所述第一通信模块扫描所述自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且所述自移动机器人进入回充模式时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，通过所述第一通信模块扫描所述自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且所述自移动机器人进入回充模式时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该方法通过充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了另一种自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，所述方法包括：通过所述第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立所述自移动机器人与所述充电座之间的通信连接，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；确定所述自移动机器人的当前状态；基于所述通信连接，将所述自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，所述自移动机器人的当前状态用于指示所述充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；在所述自移动机器人进入回充状态时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，通过所述第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立所述自移动机器人与所述充电座之间的通信连接，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；确定所述自移动机器人的当前状态；基于所述通信连接，将所述自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，所述自移动机器人的当前状态用于指示所述充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；在所述自移动机器人进入回充状态时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该方法基于自移动机器人与充电座之间的通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至充电座，充电座实时调整回充对接信号发射器件的功率，提高了自移动机器人回充的智能化，且降低了充电座的功耗，同时，通过充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了又一种自移动机器人的回充方法，应用于充电座，所述充电座用于对所述自移动机器人进行充电，所述自移动机器人具有第一通信模块，所述充电座具有第二通信模块，所述方法包括：

在监测到所述自移动机器人离开所述充电座时，控制所述充电座基于所述第二通信模块广播通信信号，并控制所述充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，所述自移动机器人基于所述第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；在所述自移动机器人基于所述充电座广播的通信信号移动至所述充电座位置处，且基于所述回充对接信号插入所述充电座时，控制所述充电座对所述自移动机器人进行充电。

本申请实施例的自移动机器人的回充方法，应用于充电座，所述充电座用于对所述自移动机器人进行充电，所述自移动机器人具有第一通信模块，所述充电座具有第二通信模块，在监测到所述自移动机器人离开所述充电座时，控制所述充电座基于所述第二通信模块广播通信信号，并控制所述充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，所述自移动机器人基于所述第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；在所述自移动机器人基于所述充电座广播的通信信号移动至所述充电座位置处，且基于所述回充对接信号插入所述充电座时，控制所述充电座对所述自移动机器人进行充电。该方法通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种自移动机器人，该自移动机器人包括：第一通信模块，用于扫描所述自移动机器人所处环境内的通信信号；位置定位模块，用于在扫描到充电座广播的通信信号，且所述自移动机器人进入回充模式时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；回充控制模块，用于根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的自移动机器人通过所述第一通信模块扫描所述自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且所述自移动机器人进入回充模式时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该自移动机器人通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第五方面实施例提出了另一种自移动机器人，该自移动机器人包括：通信模块，用于建立所述自移动机器人与充电座之间的通信连接，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；状态确定模块，用于确定所述自移动机器人的当前状态；状态发送模块，用于基于所述通信连接，将所述自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，所述自移动机器人的当前状态用于指示所述充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；位置确定模块，用于在所述自移动机器人进入回充状态时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置；控制模块，用于根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的自移动机器人，通过所述第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立所述自移动机器人与所述充电座之间的通信连接，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；确定所述自移动机器人的当前状态；基于所述通信连接，将所述自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，所述自移动机器人的当前状态用于指示所述充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；在所述自移动机器人进入回充状态时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该自移动机器人基于自身与充电座之间的通信连接，将自身的当前状态发送至充电座，充电座实时调整回充对接信号发射器件的功率，提高了自移动机器人回充的智能化，且降低了充电座的功耗，同时，通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第六方面实施例提出了一种自移动机器人充电座，该自移动机器人具有第一通信模块，所述充电座具有第二通信模块，所述充电座包括：信号控制模块，用于在监测到所述自移动机器人离开所述充电座时，控制所述充电座基于所述第二通信模块广播通信信号，并控制所述充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，所述自移动机器人基于所述第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；充电控制模块，用于在所述自移动机器人基于所述充电座广播的通信信号移动至所述充电座位置处，且基于所述回充对接信号插入所述充电座时，控制所述充电座对所述自移动机器人进行充电。

本申请实施例的自移动机器人充电座，在监测到所述自移动机器人离开所述充电座时，控制所述充电座基于所述第二通信模块广播通信信号，并控制所述充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，所述自移动机器人基于所述第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；在所述自移动机器人基于所述充电座广播的通信信号移动至所述充电座位置处，且基于所述回充对接信号插入所述充电座时，控制所述充电座对所述自移动机器人进行充电。由此，可通过自移动机器人基于充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，且投入成本较低。

为达上述目的，本申请第七方面实施例提出了又一种自移动机器人，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现第一方面或第二方面实施例所述的自移动机器人的回充方法。

为达上述目的，本申请第八方面实施例提出了一种自移动机器人充电座，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现本申请第三方面实施例所述的自移动机器人的回充方法。

为达上述目的，本申请第九方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所述的自移动机器人的回充方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

图1为根据本申请一个实施例的自移动机器人的回充方法的流程示意图；

图2为根据本申请另一个实施例的自移动机器人的回充方法的流程示意图；

图3为根据本申请又一个实施例的自移动机器人的回充方法的流程示意图；

图4为根据本申请一个实施例的另一种自移动机器人的回充方法的流程示意图；

图5为根据本申请一个实施例的又一种自移动机器人的回充方法的流程示意图；

图6为根据本申请一个实施例的自移动机器人的结构示意图；

图7为根据本申请一个实施例另一种自移动机器人的结构示意图；

图8为根据本申请一个实施例一种自移动机器人充电座的结构示意图；

图9为根据本申请一个实施例又一种自移动机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的自移动机器人及其回充方法、充电座和计算机可读存储介质。

图1为根据本申请一个实施例的自移动机器人的回充方法的流程示意图。该自移动机器人的回充方法应用于自移动机器人，自移动机器人具有第一通信模块。作为一种示例，自移动机器人可包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和清洁机器人。

如图1所示，该自移动机器人的回充方法包括以下步骤：

步骤101，通过第一通信模块扫描自移动机器人所处环境内的通信信号。

在本申请实施例中，当自移动机器人离开充电座时，充电座识别到自移动机器人离开，开启第二通信模块，自移动机器人的第一通信模块扫描自移动机器人所处环境内的通信信号。其中，需要说明的是，自移动机器人具有第一通信模块，充电座具有第二通信模块。通信信号可以是但不限于wifi信号、蓝牙信号等。优选地，该通信信号可为蓝牙信号。

步骤102，在扫描到充电座广播的通信信号，且自移动机器人进入回充模式时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置，其中，充电座用于为自移动机器人充电。

进一步地，第一通信模块扫描自移动机器人所处环境内的通信信号时，在扫描到充电座广播的通信信号，且自移动机器人进入回充模式时，自移动机器人根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置。

作为一种示例，自移动机器人根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置时，可检测接收到的充电座广播的通信信号的强弱，并利用检测到的充电座广播的通信信号的强弱对充电座的位置进行估算，从而实现对该充电座位置的定位。例如，以通信信号为wifi信号为例，自移动机器人检测当前接收到的充电座广播的wifi信号强度，利用充电座广播的wifi信号强度进行距离估算，从而实现对充电座位置的定位。

作为另一种示例，以通信信号为蓝牙信号为例，所述自移动机器人根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置的具体实现过程可如下：利用蓝牙定位技术实现充电座的位置的定位。其中，蓝牙定位技术可分为但不限于：基于测距、无须测距、三角定位等。其中，基于测距的方法在定位过程中，自移动机器人需要根据充电座广播的蓝牙信号的角度信息或者距离进行测量，算法可以是但不限于基于时间到达、基于时间差、基于到达角度和基于接收信号强度指示等。无须测距的算法可以是但不限于质心算法、距离矢量路由算法、凸优化、节点定位算法(multidimensionalscaling-map，简称mds-map)等。三角定位过程中，自移动机器人可根据充电座广播的蓝牙信号强度，再通过一些辅助方法比如加权平均算法，时间加权算法，惯性导航算法，卡尔曼滤波算法，高斯滤波算法等来计算出充电座当前位置。

另外，需要说明的是，为了更好地辅助定位充电座的位置以加速自移动机器人的回充过程，并降低充电座中回充对接信号发射器件的功耗，可选地，在扫描到充电座广播的通信信号之后，在自移动机器人进入回充模式之前，可通过第一通信模块与充电座中的第二通信模块，基于充电座广播的通信信号建立自移动机器人与充电座之间的通信连接；确定自移动机器人的当前状态；基于通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至充电座；其中，自移动机器人的当前状态用于指示充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率。

也就是说，在扫描到充电座广播的通信信号之后，在自移动机器人进入回充模式之前，通过自移动机器人中的第一通信模块与充电座中的第二通信模块，基于充电座广播的通信信号，自移动机器人与充电座之间自动建立通信连接，例如，自移动机器人蓝牙信号与充电座蓝牙信号可默认配对，从而建立自移动机器人与充电座之间的通信连接。之后，自移动机器人中的第一通信模块通过通信连接，可将自身状态信息发送给充电座的第二通信模块，与充电座实时沟通自身状态信息，从而，充电座可确定出自移动机器人的当前状态，例如，当前状态可包括：工作状态、回充状态等。接着，充电座可根据自移动机器人的当前状态动态调整回充对接信号发射器件的功率，如自移动机器人处在工作状态中，为了降低回充对接信号对工作中的自移动机器人造成干扰，且降低充电座的功耗，充电座可将自身的回充对接信号发射器件的功率调小，假如自移动机器人处在回充过程中，为了方便自移动机器人可根据回充对接信号更好地进行回充，充电座可将回充对接信号发射器件的功率调大。其中，回充对接信号可为红外信号。

步骤103，根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

在本申请实施例中，自移动机器人根据充电座广播的通信信号定位到充电座的位置后，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

作为一种示例，根据定位到的充电座的位置，自移动机器人可控制自身移动至充电座位置处以进行回充时，可选地，如图2所示，自移动机器人可根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人向充电座的位置方向移动以进行回充，具体步骤如下：

步骤201，自移动机器人根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人向充电座的位置方向移动。

步骤202，在自移动机器人移动至充电座的回充对接信号所覆盖的区域内时，基于充电座的位置和回充对接信号，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

可以理解，由于自移动机器人所处环境日趋复杂，空间越来越大，自移动机器人可先基于第一通信模块定位到充电座位置，之后控制自移动机器人向充电座的位置方向移动，在自移动机器人移动至充电座的回充对接信号所覆盖的区域内时，基于充电座的位置和回充对接信号，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

另外，还可以理解的是，为了进一步加速自移动机器人的回充，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充时，如图3所示，可确定出最短回充路径。具体步骤如下：

步骤301，确定自移动机器人的当前位置，根据自移动机器人的当前位置和定位到的充电座的位置，生成最短回充路径。

步骤302，根据最短回充路径，控制自移动机器人向充电座的位置方向移动。

步骤303，在自移动机器人向充电座的位置方向移动的过程中，如果自移动机器人遇到障碍物，则基于寻路辅助策略控制自移动机器人离开障碍物，并返回执行确定自移动机器人的当前位置，根据自移动机器人的当前位置和定位到的充电座的位置，生成最短回充路径的步骤，直至自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

不难理解的是，自移动机器人可根据当前位置和定位到的充电座的位置，生成最短回充路径，在自移动机器人向充电座的位置方向移动的过程中，如果自移动机器人遇到障碍物，则基于寻路辅助策略控制自移动机器人离开障碍物，并返回执行确定自移动机器人的当前位置的状态，重新根据自移动机器人的当前位置和定位到的充电座的位置，生成最短回充路径，直至自移动机器人顺利移动至充电座位置处以进行回充。其中，基于寻路辅助策略控制自移动机器人离开障碍物可以是但不限于自移动机器人沿边绕过障碍物。

本申请实施例的移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，通过所述第一通信模块扫描所述自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且所述自移动机器人进入回充模式时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该方法通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

为了更好地辅助定位充电座的位置，以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，如图4所示，本申请还提供了另一种自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，自移动机器人具有第一通信模块，具体步骤如下：

步骤401，通过第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立自移动机器人与充电座之间的通信连接，其中，充电座用于为自移动机器人充电。

步骤402，确定自移动机器人的当前状态。

步骤403，基于通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至充电座；其中，自移动机器人的当前状态用于指示充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率。

步骤404，在自移动机器人进入回充状态时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置。

步骤405，根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

在本申请实施例中，通过自移动机器人中的第一通信模块与充电座中的第二通信模块，基于充电座广播的通信信号，自移动机器人与充电座之间自动建立通信连接，例如，自移动机器人蓝牙信号与充电座蓝牙信号可默认配对，从而建立自移动机器人与充电座之间的通信连接。之后，自移动机器人第一通信模块可将自身状态信息发送给充电座的第二通信模块，与充电座实时沟通自身状态信息，从而，充电座可确定出自移动机器人的当前状态，例如，当前状态可包括：工作状态、回充状态等。接着，充电座可根据自移动机器人的状态动态调整回充对接信号发射器件的功率，如自移动机器人处在工作状态中，为了降低回充对接信号对工作中的自移动机器人造成干扰，且降低充电座的功耗，充电座将回充对接信号发射器件的功率调小，假如自移动机器人处在回充过程中，为了方便自移动机器人可根据回充对接信号更好地进行回充，充电座可将回充对接信号发射器件的功率调大。之后，根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。其中，在自移动机器人进入回充状态时，自移动机器人可根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置，根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充，可参见图1实施例的步骤102-103，本申请实施例不再赘述。

本申请实施例的自移动机器人的回充方法，应用于自移动机器人，所述自移动机器人具有第一通信模块，通过所述第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立所述自移动机器人与所述充电座之间的通信连接，其中，所述充电座用于为所述自移动机器人充电；确定所述自移动机器人的当前状态；基于所述通信连接，将所述自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，所述自移动机器人的当前状态用于指示所述充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；在所述自移动机器人进入回充状态时，根据所述充电座广播的通信信号定位所述充电座的位置；根据定位到的所述充电座的位置，控制所述自移动机器人移动至所述充电座位置处以进行回充。该方法基于自移动机器人与充电座之间的通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至充电座，实时调整回充对接信号发射器件的功率，提高了自移动机器人回充的智能化，且降低了充电座的功耗，同时，通过充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

为了实现上述实施例，本发明还提出了另一种自移动机器人的回充方法，如图5所示，可应用于充电座，该充电座可用于对自移动机器人进行充电。其中，自移动机器人具有第一通信模块，充电座具有第二通信模块，具体步骤如下：

步骤501，在监测到自移动机器人离开充电座时，控制充电座基于第二通信模块广播通信信号，并控制充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，自移动机器人基于第一通信模块扫描充电座广播的通信信号。

在本申请实施例中，在监测到自移动机器人离开充电座时，充电座控制自身的第二通信模块进行广播通信信号，之后，可选地，通过第一通信模块和第二通信模块，基于充电座广播的通信信号建立自移动机器人与充电座之间的通信连接；基于通信连接，接收自移动机器人发送的当前状态；根据自移动机器人的当前状态，调整回充对接信号发射器件的功率。

也就是说，在监测到自移动机器人离开充电座时，充电座控制自身的第二通信模块进行广播通信信号后，自移动机器人中的第一通信模块与充电座中的第二通信模块，基于充电座广播的通信信号，自移动机器人与充电座之间自动建立通信连接，之后，自移动机器人第一通信模块通过通信连接，可将自身状态信息发送给充电座的第二通信模块，与充电座实时沟通自身状态信息，从而，充电座可确定出自移动机器人的当前状态，例如，当前状态可包括：工作状态、回充状态等。接着，充电座可根据自移动机器人的当前状态动态调整回充对接信号发射器件的功率，如自移动机器人处在工作状态中，为了降低回充对接信号对工作中的自移动机器人造成干扰，并降低充电座中回充对接信号发射器件的功耗，充电座将回充对接信号发射器件的功率调小，假如自移动机器人处在回充过程中，以便自移动机器人可根据回充对接信号更好地进行回充，充电座将回充对接信号发射器件的功率调大。

步骤502，在自移动机器人基于充电座广播的通信信号移动至充电座位置处，且基于回充对接信号插入充电座时，控制充电座对自移动机器人进行充电。

需要理解的是，自移动机器人基于充电座广播的通信信号定位到充电座位置并移动至充电座位置处，且基于回充对接信号插入充电座时，充电座可控制自身对自移动机器人进行充电。自移动机器人基于充电座广播的通信信号定位到充电座位置并移动至充电座位置的具体步骤可参见图1实施例中步骤102-103，本申请不再赘述。

本申请实施例的自移动机器人的回充方法，应用于充电座，充电座用于对自移动机器人进行充电，自移动机器人具有第一通信模块，充电座具有第二通信模块，在监测到自移动机器人离开充电座时，控制充电座基于第二通信模块广播通信信号，并控制充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，自移动机器人基于第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；在自移动机器人基于充电座广播的通信信号移动至充电座位置处，且基于回充对接信号插入充电座时，控制充电座对自移动机器人进行充电。由此，可通过自移动机器人基于充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

与上述图1至图3所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种自移动机器人，由于本申请实施例提供的自移动机器人与图1至图3所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，因此在前述自移动机器人的回充方法的实施方式也适用于本实施例提供的自移动机器人，在本实施例中不再详细描述。图6为本申请实施例提供的自移动机器人的结构示意图。如图6所示，该自移动机器人600包括：第一通信模块610、位置定位模块620、回充控制模块630。

具体地，第一通信模块610，用于扫描自移动机器人所处环境内的通信信号；位置定位模块620，用于在扫描到充电座广播的通信信号，且自移动机器人进入回充模式时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置，其中，充电座用于为自移动机器人充电；回充控制模块630，用于根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的自移动机器人通过第一通信模块扫描自移动机器人所处环境内的通信信号；在扫描到充电座广播的通信信号，且自移动机器人进入回充模式时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置，其中，充电座用于为自移动机器人充电；根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。该自移动机器人通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

与上述图4所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，本申请的一种实施例还提供另一种自移动机器人，由于本申请实施例提供的自移动机器人与图4所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，因此在前述自移动机器人的回充方法的实施方式也适用于本实施例提供的自移动机器人，在本实施例中不再详细描述。图7为本申请实施例提供的自移动机器人的结构示意图。如图7所示，该自移动机器人700包括：通信模块710、状态确定模块720、状态发送模块730、位置确定模块740、控制模块750。

具体地，通信模块710，用于建立自移动机器人与充电座之间的通信连接，其中，充电座用于为自移动机器人充电；状态确定模块720，用于确定自移动机器人的当前状态；状态发送模块730，用于基于通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至所述充电座；其中，自移动机器人的当前状态用于指示充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；位置确定模块740，用于在自移动机器人进入回充状态时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置；控制模块750，用于根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。

本申请实施例的自移动机器人，通过第一通信模块与充电座中的第二通信模块，建立自移动机器人与充电座之间的通信连接，其中，充电座用于为自移动机器人充电；确定自移动机器人的当前状态；基于通信连接，将自移动机器人的当前状态发送至充电座；其中，自移动机器人的当前状态用于指示充电座动态调整回充对接信号发射器件的功率；在自移动机器人进入回充状态时，根据充电座广播的通信信号定位充电座的位置；根据定位到的充电座的位置，控制自移动机器人移动至充电座位置处以进行回充。该自移动机器人基于自身与充电座之间的通信连接，将自身的当前状态发送至充电座，充电座实时调整回充对接信号发射器件的功率，提高了自移动机器人回充的智能化，且降低了充电座的功耗，同时，通过充电座广播的通信信号辅助定位该充电座的位置，可以加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

与上述图5所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，本申请的一种实施例还提供一种自移动机器人充电座，由于本申请实施例提供的自移动机器人充电座与图5所示实施例提供的自移动机器人的回充方法相对应，因此在前述自移动机器人的回充方法的实施方式也适用于本实施例提供的自移动机器人充电座，在本实施例中不再详细描述。图8为本申请实施例提供的自移动机器人充电座的结构示意图。如图8所示，该充电座包括：信号控制模块810、充电控制模块820。

具体地，信号控制模块810，用于在监测到自移动机器人离开充电座时，控制充电座基于第二通信模块广播通信信号，并控制充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，自移动机器人基于第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；充电控制模块820，用于在自移动机器人基于充电座广播的通信信号移动至充电座位置处，且基于回充对接信号插入充电座时，控制充电座对自移动机器人进行充电。

本申请实施例的自移动机器人充电座，在监测到自移动机器人离开充电座时，控制充电座基于第二通信模块广播通信信号，并控制充电座中回充对接信号发射器件发射回充对接信号；其中，自移动机器人基于第一通信模块扫描充电座广播的通信信号；在自移动机器人基于充电座广播的通信信号移动至充电座位置处，且基于回充对接信号插入充电座时，控制充电座对自移动机器人进行充电。由此，可通过自移动机器人基于充电座广播的通信信号以辅助定位该充电座的位置，加速自移动机器人的回充过程，解决了自移动机器人的回充成功率低的问题，并且，只需利用自移动机器人和充电座上的通信模块(如蓝牙模块)即可实现对自移动机器人的加速回充，大大降低了投入成本。

为了实现图1至图4所示实施例，本申请实施例还提出又一种自移动机器人，图9为本申请实施例提供的又一种自移动机器人的结构示意图。该自移动机器人可包括存储器1001、处理器1002及存储在存储器1001上并可在处理器1002上运行的计算机程序。处理器1002执行所述程序时实现图1至图4所示实施例中提供的自移动机器人的回充方法。

进一步地，该自移动机器人还包括：通信接口1003，用于存储器1001和处理器1002之间的通信。存储器1001，用于存放可在处理器1002上运行的计算机程序。存储器1001可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。处理器1002，用于执行所述程序时实现图1至图4所示实施例所述的自移动机器人的回充方法。如果存储器1001、处理器1002和通信接口1003独立实现，则通信接口1003、存储器1001和处理器1002可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(industrystandardarchitecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheralcomponent，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extendedindustrystandardarchitecture，简称为eisa)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1001、处理器1002及通信接口1003，集成在一块芯片上实现，则存储器1001、处理器1002及通信接口1003可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器1002可能是一个中央处理器(centralprocessingunit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

为了实现图5所示实施例，本申请实施例还提出一种自移动机器人充电座，该充电座包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现图5所示实施例的自移动机器人的回充方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，以用于实现本申请实施例所述的自移动机器人的回充方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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