一种物料搬运用方便卸料的助力机械手的制作方法

技术领域：

本发明涉及悬浮机械手技术领域，尤其涉及一种物料搬运用方便卸料的助力机械手。

背景技术：
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助力机械手，又称平衡吊、平衡助力器、手动移载机、悬浮机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位；重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力；无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。

汽车安装过程中，为提高安装效率，采用搬运助力机械手对工件进行搬运，汽车轮胎在在搬运过程中一般需采用助力机械手进行搬运。由于汽车轮胎在搬运过程中，现有的助力机械手搬运夹具的外侧设置伸缩杆，伸缩杆端部橡胶夹紧块伸入至轮胎内侧并向外伸出对轮胎进行撑紧搬运，此种方式在搬运结束后伸缩杆收缩容易与轮胎内壁卡别，导致伸缩杆不容易取出，给搬运带来较大不便。

技术实现要素：
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本发明目的是解决上述技术问题，提供一种物料搬运用方便卸料的助力机械手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，包括移动架，所述移动架的下端转动连接第一安装板，所述第一安装板的下方固定连接有立杆，所述立杆上转动连接有第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆与第二支撑杆平行布置，所述第一支撑杆的一端转动连接在立杆上，所述第一支撑杆的另一端转动连接有连接座，所述第二支撑杆的中部与立杆转动连接，所述第二支撑杆的端部与连接座转动连接，所述第一安装板的下方设有第一驱动气缸，所述第一驱动气缸的缸体上端转动连接在第一安装板上，所述第一驱动气缸的活塞杆端与第二支撑杆远离连接座的一端转动连接；所述连接座上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴，所述转动轴的下端固定连接有第一连接杆；

所述第一连杆的一侧固定连接有吊杆，所述吊杆的下端转动连接有第二安装板，所述第二安装板的底部固定连接有第一固定块，所述第一固定块两侧设有收缩夹紧机构。

进一步的，所述收缩夹紧机构包括第二驱动气缸，所述第一固定块的两侧开设有第一安装槽，所述第一固定块的两侧固定连接有固定筒，所述固定筒位于第一安装槽的外侧，所述固定筒内滑动连接有沿固定筒轴向移动的第一伸缩杆，所述第二驱动气缸的缸体固定连接在第一安装槽中，所述第二驱动气缸的活塞杆端固定连接在第一伸缩杆上并用于驱动第一伸缩杆伸缩移动；所述第一伸缩杆远离第一固定块的一端开设有第二安装槽，所述第二安装槽中滑动连接有沿第二安装槽轴向移动的第二伸缩杆，所述第一伸缩杆的端部固定连接有封板，所述封板穿套在第二伸缩杆的外侧并对第二伸缩杆进行限位；所述第二伸缩杆的上下两侧外壁上转动连接有第三支撑杆，所述封板上转动连接有第四支撑杆，所述第三支撑杆与第四支撑杆转动连接，所述第二安装槽中设有第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧的一端抵接在第二安装槽的底部，所述第一压缩弹簧的另一端抵接在第二伸缩杆的端部。第二驱动气缸用于驱动第一伸缩杆伸出，进而所述第二伸缩杆跟随第一伸缩杆伸出后抵接在轮胎工件的内圈侧壁，所述第二伸缩杆回缩至第一伸缩杆时第三支撑杆与第四支撑杆向外撑出对轮胎的c型断面上下侧进行夹紧。

进一步的，所述固定筒的内壁上开设有沿固定筒轴向设置的滑槽，所述第一伸缩杆的外壁上固定连接有导向块，所述导向块位于滑槽中并沿滑槽直线滑动。

进一步的，所述吊杆的两侧设有第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧的一端固定连接在吊杆的侧壁上，所述第二压缩弹簧的另一端固定连接在第二安装板上。

进一步的，所述第二伸缩杆的外端固定连接有橡胶套，所述第二安装板的底部固定连接有橡胶垫。

进一步的，所述第一伸缩杆的靠近第一安装槽的一端开设有第三安装槽，所述第二驱动气缸的活塞杆端延伸至第三安装槽中并固定连接在第三安装槽的底部。

进一步的，所述第一支撑杆、第二支撑杆、连接座、立杆之间转动连接轴心围合成平行四边形。通过平行四边形进行支撑，保持连接座平行移动，使得第二支撑杆两端的力矩保持平衡，进而使得结构运行稳定。

进一步的，所述第一驱动气缸的外壁上固定连接有第二固定块，所述第二固定块上固定连接有螺杆，所述第二支撑杆上开设有第一过孔，所述螺杆穿过第一过孔通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母，所述螺杆上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母，且第二锁紧螺母的上端抵接在第一锁紧螺母的下端并将第一锁紧螺母锁紧在螺杆上。通过螺杆与第一锁紧螺母对第一驱动气缸的运行位置进行限位，提高运行安全。

进一步的，所述第一连接杆远离吊杆的一侧固定连接有把手，所述把手上设有向下延伸的推杆。方便移动。

进一步的，所述移动架上固定连接有耳板，所述耳板上转动连接有滚轮，所述滚轮外穿套有导轨，所述导轨中设有导向槽，所述滚轮架设在导向槽中并沿导向槽滚动。所述导轨用于固定连接在待安装的车间里。

本发明提供的一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，具有以下有益效果：使用时，将第二安装板移动至轮胎上方，并使得收缩夹紧装置位于轮胎中，通过收缩夹紧装置对轮胎内侧撑紧进行夹紧搬运，方便对轮胎类工件搬运操作；在夹紧过程中，第二驱动气缸的活塞杆伸出驱动第一伸缩杆伸出，第一伸缩杆伸出带动第二伸缩杆伸出，使得第二伸缩杆的端部伸出至轮胎的内侧并抵接在轮胎工件的内圈侧壁，第一伸缩杆继续伸出，使得所述第二伸缩杆进入至第一伸缩杆中，使得第三支撑杆与第四支撑杆折叠并向外撑出对轮胎的c型断面上下侧进行夹紧；在工件放置时，第二驱动气缸的活塞杆收回驱动第一伸缩杆收回，使得第三支撑杆与第四支撑杆向两侧伸展并向贴合第二伸缩杆侧壁方向收回，从而使得第三支撑杆与第四支撑杆与轮胎内侧脱离，从而方便与工件脱离，方便对工件搬运操作。

附图说明：

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述：

图1为本发明提供的一种物料搬运用方便卸料的助力机械手的结构示意图；

图2为图1中a部位局部结构示意图。

图中标号说明：1、移动架；11、耳板；12、滚轮；13、导轨；2、第一安装板；21、第一驱动气缸；22、第二固定块；23、螺杆；24、第一锁紧螺母；3、立杆；31、第一支撑杆；32、第二支撑杆；4、连接座；5、转动轴；51、第一连接杆；52、把手；6、吊杆；61、第二压缩弹簧；7、第二安装板；71、第一固定块；711、第一安装槽；72、橡胶垫；8、收缩夹紧机构；81、第二驱动气缸；82、固定筒；821、滑槽；83、第一伸缩杆；831、第二安装槽；832、封板；833、导向块；834、第三安装槽；84、第二伸缩杆；85、第三支撑杆；86、第四支撑杆；87、第一压缩弹簧；88、橡胶套。

具体实施方式：

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚-完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明的实施例中所有方向性指示(诸如上-下-左-右-前-后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系-运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

如图1-2所示，一种物料搬运用方便卸料的助力机械手，包括移动架1，所述移动架1的下端转动连接第一安装板2，所述第一安装板2的下方固定连接有立杆3，所述立杆3上转动连接有第一支撑杆31和第二支撑杆32，所述第一支撑杆31与第二支撑杆32平行布置，所述第一支撑杆31的一端转动连接在立杆3上，所述第一支撑杆31的另一端转动连接有连接座4，所述第二支撑杆32的中部与立杆3转动连接，所述第二支撑杆32的端部与连接座4转动连接，所述第一安装板2的下方设有第一驱动气缸21，所述第一驱动气缸21的缸体上端转动连接在第一安装板2上，所述第一驱动气缸21的活塞杆端与第二支撑杆32远离连接座4的一端转动连接；所述连接座4上开设有上下贯通的第一通孔，所述第一通孔中转动连接有转动轴5，所述转动轴5的下端固定连接有第一连接杆51；

所述第一连杆的一侧固定连接有吊杆6，所述吊杆6的下端转动连接有第二安装板7，所述第二安装板7的底部固定连接有第一固定块71，所述第一固定块71两侧设有收缩夹紧机构8。

采用上述技术方案，使用时，将第二安装板7移动至轮胎上方，并使得收缩夹紧装置位于轮胎中，第二安装板7对轮胎上下方向进行限位，通过收缩夹紧装置对轮胎内侧撑紧进行夹紧搬运，方便对轮胎类工件搬运操作。

具体的，所述收缩夹紧机构8包括第二驱动气缸81，所述第一固定块71的两侧开设有第一安装槽711，所述第一固定块71的两侧固定连接有固定筒82，所述固定筒82位于第一安装槽711的外侧，所述固定筒82内滑动连接有沿固定筒82轴向移动的第一伸缩杆83，所述第二驱动气缸81的缸体固定连接在第一安装槽711中，所述第二驱动气缸81的活塞杆端固定连接在第一伸缩杆83上并用于驱动第一伸缩杆83伸缩移动；所述第一伸缩杆83远离第一固定块71的一端开设有第二安装槽831，所述第二安装槽831中滑动连接有沿第二安装槽831轴向移动的第二伸缩杆84，所述第一伸缩杆83的端部固定连接有封板832，所述封板832穿套在第二伸缩杆84的外侧并对第二伸缩杆84进行限位；所述第二伸缩杆84的上下两侧外壁上转动连接有第三支撑杆85，所述封板832上转动连接有第四支撑杆86，所述第三支撑杆85与第四支撑杆86转动连接，所述第二安装槽831中设有第一压缩弹簧87，所述第一压缩弹簧87的一端抵接在第二安装槽831的底部，所述第一压缩弹簧87的另一端抵接在第二伸缩杆84的端部。第二驱动气缸81用于驱动第一伸缩杆83伸出，进而所述第二伸缩杆84跟随第一伸缩杆83伸出后抵接在轮胎工件的内圈侧壁，所述第二伸缩杆84回缩至第一伸缩杆83时第三支撑杆85与第四支撑杆86向外撑出对轮胎的c型断面上下侧进行夹紧。

通过上述设置，在夹紧过程中，第二驱动气缸81的活塞杆伸出驱动第一伸缩杆83伸出，第一伸缩杆83伸出带动第二伸缩杆84伸出，使得第二伸缩杆84的端部伸出至轮胎的内侧并抵接在轮胎工件的内圈侧壁，第一伸缩杆83继续伸出，使得所述第二伸缩杆84进入至第一伸缩杆83中，使得第三支撑杆85与第四支撑杆86折叠并向外撑出对轮胎的c型断面上下侧进行夹紧；在工件放置时，第二驱动气缸81的活塞杆收回驱动第一伸缩杆83收回，使得第三支撑杆85与第四支撑杆86向两侧伸展并向贴合第二伸缩杆84侧壁方向收回，从而使得第三支撑杆85与第四支撑杆86与轮胎内侧脱离，从而方便与工件脱离，方便对工件搬运操作。

具体的，所述固定筒82的内壁上开设有沿固定筒82轴向设置的滑槽821，所述第一伸缩杆83的外壁上固定连接有导向块833，所述导向块833位于滑槽821中并沿滑槽821直线滑动。第一伸缩杆83通过导向块833进行导向，第一伸缩杆83不会转动，保持工作稳定。

具体的，所述吊杆6的两侧设有第二压缩弹簧61，所述第二压缩弹簧61的一端固定连接在吊杆6的侧壁上，所述第二压缩弹簧61的另一端固定连接在第二安装板7上。第二安装板7通过两侧的第二压缩弹簧61进行支撑，使得位置相对稳定，且工件与其他物体碰撞时，第二压缩弹簧61进行减震，避免工件掉落。

具体的，所述第二伸缩杆84的外端固定连接有橡胶套88，所述第二安装板7的底部固定连接有橡胶垫72。通过橡胶套88和橡胶垫72对工件进行保护。

具体的，所述第一伸缩杆83的靠近第一安装槽711的一端开设有第三安装槽834，所述第二驱动气缸81的活塞杆端延伸至第三安装槽834中并固定连接在第三安装槽834的底部。从而充分利用空间，增大伸缩行程。

具体的，所述第一支撑杆31、第二支撑杆32、连接座4、立杆3之间转动连接轴心围合成平行四边形。通过平行四边形进行支撑，保持连接座4平行移动，使得第二支撑杆32两端的力矩保持平衡，进而使得结构运行稳定。

具体的，所述第一驱动气缸21的外壁上固定连接有第二固定块22，所述第二固定块22上固定连接有螺杆23，所述第二支撑杆32上开设有第一过孔，所述螺杆23穿过第一过孔通过螺纹配合连接有第一锁紧螺母24，所述螺杆23上通过螺纹配合连接有第二锁紧螺母，且第二锁紧螺母的上端抵接在第一锁紧螺母24的下端并将第一锁紧螺母24锁紧在螺杆23上。通过螺杆23与第一锁紧螺母24对第一驱动气缸21的运行位置进行限位，提高运行安全。

具体的，所述第一连接杆51远离吊杆6的一侧固定连接有把手52，所述把手52上设有向下延伸的推杆。方便移动。

具体的，所述移动架1上固定连接有耳板11，所述耳板11上转动连接有滚轮12，所述滚轮12外穿套有导轨13，所述导轨13中设有导向槽，所述滚轮12架设在导向槽中并沿导向槽滚动。所述导轨13用于固定连接在待安装的车间里。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的特点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求保护的范围由所附的权利要求书及其等效物。

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