一种酒店送餐机器人及其工作方法与流程

本发明涉及送餐机器人技术领域，尤其涉及一种酒店送餐机器人及其工作方法。

背景技术：

随着科技的进步，我们的生活也在不断的发生着变化，机器人可以替代人类做一些危险或者耗费人力的工作，现在的我们越来越需要机器人的存在，到了十九世纪七十年代就已经有很多的微型机器人，它们能完成一些基本的动作，到了现在的智能系统的出现，机器人也变得智能化了，近些年送餐机器人可以逐渐走入我们的视野，送餐机器人通过其内部的软件和网络连接，实现对餐品的精确配送，增添用户在用餐时的便捷，提高餐饮服务人员工作效率。

传统的送餐机器人，只能将餐品送达到指定位置，但还需服务人员将菜品从机器人内部取出，由于餐品是放置在机器人内部，容易造成内部的食品互相串味的情况，由于送餐机器人内部储物腔里温度较高，加重了分子的活跃度，使得其串味更加明显，同时内部的食品在移动配送的过程中，由于颠簸晃动，容易造成食品液汁洒漏的情况，导致内部比较脏乱，需要人工定时的对送餐机器人内部进行清理，由于储物腔内的残渣容易沾染在里面，导致其难以清理，为此我们提出了一种酒店送餐机器人来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种酒店送餐机器人及其工作方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种酒店送餐机器人，包括箱体、红外探测仪、终端处理器、抽风机、电动伸缩杆、电动机械臂、电动轮，所述箱体的顶部固定安装有控制箱体，所述终端处理器安装在控制箱体的内侧壁上，所述红外探测仪固定安装在控制箱体的内侧壁上，所述箱体的内部开设有吸气槽，所述抽风机固定安装在箱体的外侧壁上，所述抽风机的吸风口与吸气槽相连通，所述箱体的内侧壁上固定安装有多个固定板，所述箱体的外侧壁上开设有多个密封槽，所述固定板的内部开设有滑动槽，所述滑动槽的内侧壁上滑动连接有开合机构，所述开和机构的末端与密封槽的内侧壁相抵紧，所述箱体的内侧壁上固定安装有多个定位板，所述定位板的外侧壁上开设有传动槽，所述电动伸缩杆固定安装在定位板的外侧壁上，所述电动伸缩杆的末端固定连接有锁定杆，所述锁定杆贯穿传动槽，所述锁定杆的末端固定连接有移动箱，所述移动箱的外侧壁上固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的末端固定连接有放置板，所述移动箱的内侧壁上固定连接有收纸轮，所述收纸轮的内侧壁上固定安装有绕纸机构，所述移动箱的外侧壁上对称开设有定位槽，所述放置板的外侧壁上对称固定连接有第一定滑轮，所述第一定滑轮贯穿定位槽，所述移动箱的外侧壁上固定连接有固定块，所述固定块的外侧壁上转动连接有扭杆，所述扭杆依次贯穿移动箱的外侧壁与定位槽，所述箱体的外侧壁上开设多个有连通槽，所述箱体的内部开设有多个锁定槽，所述锁定槽的内侧壁上滑动连接有排气机构，所述电动机械臂与箱体的外侧壁转动连接，所述电动轮固定安装在箱体的底部。

优选地，所述开合机构包括滑动连接在滑动槽内侧壁上的滑动板，所述滑动板的末端贯穿滑动槽，所述滑动板的末端固定连接有扭力弹簧，所述扭力弹簧的末端固定连接有密封板，所述密封板与密封槽的内侧壁相抵紧，所述滑动板的外侧壁上固定连接有绳索，所述固定板的内侧壁上固定连接有第二定滑轮，所述绳索与第二定滑轮的外侧壁相绕设，所述绳索的末端贯穿固定板的外侧壁，所述绳索的末端与移动箱的外侧壁固定连接，所述滑动板的末端固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧与固定板的内侧壁固定连接。

优选地，所述绕纸机构包括固定安装在收纸轮内侧壁上的发条，所述发条的外侧壁上固定连接有吸油纸，所述吸油纸的外侧壁上放置有餐具，所述吸油纸贯穿收纸轮的外侧壁，所述吸油纸与第一定滑轮的外侧壁相绕设，所述吸油纸贯穿定位槽，所述移动箱的内侧壁上固定连接有放线盒，所述放线盒的内侧壁上转动连接有放线轮，所述吸油纸与放线轮的外侧壁相绕设，所述吸油纸与放置板另一侧的第一定滑轮相绕设。

优选地，所述排气机构包括滑动连接在锁定槽内侧壁上的连通杆，所述连通杆贯穿锁定槽，所述连通杆与连通槽的内侧壁相抵紧，所述连通槽与吸气槽相连通，所述扭杆的末端与连通杆的外侧壁相抵紧。

优选地，所述放线盒的外侧壁上开设有放纸槽，所述吸油纸的末端设有凸起，所述吸油纸贯穿放置槽，所述放纸槽与吸油纸的凸起处相抵紧。

优选地，所述餐具的外侧壁上对称固定连接有防烫手柄，所述防烫手柄的外侧壁上开设有夹持槽。

优选地，所述连通杆的末端设有倒角，所述连通杆的外侧壁上固定连接有横杆。

优选地，所述扭杆的材质为磁铁，所述放置板的外侧壁设有薄铁。

一种酒店送餐机器人的工作方法，其步骤如下所述：

s1：首先将制作好的餐品放入到吸油纸上方，通过终端处理器输入需要配送的具体桌号。

s2：终端处理器驱动电动轮开始移动，红外探测仪可以对前方的障碍物进行识别，再将识别到的信号传递到终端处理器中，终端处理器驱动电动轮进行规避，终端处理器驱动电动轮移动到指定的桌号前。

s3：终端处理器启动电动伸缩杆开始运动，电动伸缩杆通过锁定杆带动移动箱向外移动，移动箱向外移动的过程中拉动绳索，绳索通过第二定滑轮向左拉动滑动板，滑动板通过扭力弹簧带动密封板开始转动然后移动到滑动槽内部，完成对箱体的开启。

s4：移动箱带动餐具向外移动至箱体的外部，终端处理器驱动电动机械臂开始向上移动，电动机械臂与防烫手柄外侧壁上开设的夹持槽相抵紧，将餐具抬高到便于端取的位置，然后通过旁边的服务人员将菜品取走。

s5：菜品取走后第一弹簧推动放置板向上移动，放置板带动吸油纸向上移动，发条对吸油纸的拉力以及放置板对固定板的拉力使得吸油纸上的凸起处克服与放线盒外侧壁上开设的放纸槽之间的阻力，使得吸油纸通过放线轮向外释放，直至吸油纸上另一个凸起处与放纸槽相抵紧，发条对使用过的吸油纸进行收集，完成对吸油纸的更换，放置板向上的移动的同时带动扭杆开始转动，使得扭杆的右端与定位槽的内侧壁相抵紧，此时扭杆的左端呈水平状，再通过启动电动伸缩杆，将移动箱向内收回，移动箱向左运动的过程中，扭杆向左移动，直至扭杆与连通杆末端的倒角相抵紧，将连通杆向上抬升，连通槽开启，从而实现了吸气槽与箱体内部的连通，终端处理器启动抽风机,抽风机启动将箱体中的气味抽出，避免下次放入餐品时发生串味。

s6：当送餐结束后，终端处理器驱动电动轮移动到取餐地点，再由工作人员将餐品放入箱体的内部，将桌号输入到终端处理器中进行配送

相比现有技术，本发明的有益效果为：

1、通过固定板将箱体内部进行隔断，避免菜品之间发生串味，当送餐机器人将餐品送达到指定位置时，启动电动伸缩杆,电动伸缩杆通过锁定杆带动移动箱向右运动，移动箱带动餐具向右运动，移动箱向右运动的过程中拉动绳索,绳索通过第二定滑轮向左拉动滑动板,滑动板向左移动，使得密封板克服扭力弹簧的弹力向外转动，然后进入到滑动槽中，实现对箱体的开启，此时移动箱带动餐具移动到箱体的外部，启动电动机械臂，电动机械臂向上运动与防烫手柄外侧壁上开设的夹持槽相抵紧，将菜品取出，避免服务人员将手伸入箱体的内部将餐品取出时发生烫伤。

2、当菜品取出后，由于第一弹簧具有向上的弹力，使得放置板向上移动，放置板向上移动的同时带动吸油纸向上移动，放置板对吸油纸的拉力以及发条对吸油纸的拉力克服吸油纸的凸起处与放纸槽之间的阻力，从而使得放线轮开始释放吸油纸动，直至吸油纸上的另一凸起处与放纸槽相抵紧，使用过的吸油纸收入到发条中，从而完成对吸油纸的更换工作，避免工作人员需要在上餐时重复对放置板上的吸油纸进行更换，降低送餐效率。

3、通过放置板向上移动，放置板带动扭杆向外转动直至扭杆与定位槽的内侧壁相抵紧，此时扭杆的末端呈水平状，再启动电动伸缩杆，电动伸缩杆通过锁定杆带动移动箱向左移动从而使得扭杆向左移动，直至扭杆的末端与连通杆的底部的倒角相抵紧，扭杆使得连通杆向上移动，实现了对连通槽的开启，从而将连通槽与箱体的内部相连通，又因为连通槽与吸气槽相连通，通过抽风机将箱体内部原菜品的气味吸走并净化排出，不污染环境又对箱体内的气味进行了清除，移动箱向左移动，使得绳索带动滑动板向右移动，滑动板通过扭力弹簧带动密封板向右移动，扭力弹簧带动密封板向下转动与密封槽的内底部相抵紧，避免气味漏出。

附图说明

图1为本发明提出的一种酒店送餐机器人及其工作方法的结构示意图；

图2为本发明的正视图；

图3为本发明a部分放大图；

图4为本发明b部分放大图；

图5为本发明c部分放大图；

图6为本发明d部分放大图；

图7为本发明密封板与滑动板之间通过扭力弹簧连接示意图；

图8为本发明吸油纸上凸起处的正视图；

图9为本发明收纸轮内发条的结构图；

图10为本发明餐具与防烫手柄连接图；

图11为本发明e部分放大图。

图中：1箱体、2控制箱体、3红外探测仪、4终端处理器、5抽风机、6电动伸缩杆、7密封槽、8密封板、9扭力弹簧、10滑动板、11滑动槽、12绳索、13固定板、14定位板、15传动槽、16锁定杆、17餐具、18移动箱、19定位槽、20扭杆、21固定块、22收纸轮、23吸油纸、24第一定滑轮、25放置板、26放线盒、27放线轮、28锁定槽、29连通槽、30连通杆、31发条、32电动机械臂、33电动轮、34吸气槽、35第一弹簧、36第二弹簧、37第二定滑轮、38防烫手柄。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-11，一种酒店送餐机器人，包括箱体1、红外探测仪3、终端处理器4、抽风机5、电动伸缩杆6、电动机械臂32、电动轮33，箱体1的顶部固定安装有控制箱体2，终端处理器4安装在控制箱体2的内侧壁上，红外探测仪3固定安装在控制箱体2的内侧壁上，箱体1的内部开设有吸气槽34，抽风机5固定安装在箱体1的外侧壁上，抽风机5的吸风口与吸气槽34相连通，箱体1的内侧壁上固定安装有多个固定板13，箱体1的外侧壁上开设有多个密封槽7，固定板13的内部开设有滑动槽11；

滑动槽11的内侧壁上滑动连接有开合机构，开和机构的末端与密封槽7的内侧壁相抵紧，开合机构包括滑动连接在滑动槽11内侧壁上的滑动板10，滑动板10的末端贯穿滑动槽11，滑动板10的末端固定连接有扭力弹簧9，扭力弹簧9的末端固定连接有密封板8，密封板8与密封槽7的内侧壁相抵紧，滑动板10的外侧壁上固定连接有绳索12，固定板13的内侧壁上固定连接有第二定滑轮37，绳索12与第二定滑轮37的外侧壁相绕设，绳索12的末端贯穿固定板13的外侧壁，绳索12的末端与移动箱18的外侧壁固定连接，滑动板10的末端固定连接有第二弹簧36，第二弹簧36与固定板13的内侧壁固定连接，箱体1的内侧壁上固定安装有多个定位板14，定位板14的外侧壁上开设有传动槽15，电动伸缩杆6固定安装在定位板14的外侧壁上，电动伸缩杆6的末端固定连接有锁定杆16，锁定杆16贯穿传动槽15，锁定杆16的末端固定连接有移动箱18，移动箱18的外侧壁上固定连接有第一弹簧35，第一弹簧35的末端固定连接有放置板25，放置板25的外侧壁设有薄铁，移动箱18的内侧壁上固定连接有收纸轮22；

收纸轮22的内侧壁上固定安装有绕纸机构，绕纸机构包括固定安装在收纸轮22内侧壁上的发条31，发条31的外侧壁上固定连接有吸油纸23，吸油纸23的外侧壁上放置有餐具17，餐具17的外侧壁上对称固定连接有防烫手柄38，防烫手柄38的外侧壁上开设有夹持槽，防烫手柄的材质为陶瓷材质，导热系数低，吸油纸23贯穿收纸轮22的外侧壁，吸油纸23与第一定滑轮24的外侧壁相绕设，吸油纸23贯穿定位槽19，移动箱18的内侧壁上固定连接有放线盒26，放线盒26的外侧壁上开设有放纸槽，吸油纸23的末端设有凸起，吸油纸23贯穿放置槽，放纸槽与吸油纸23的凸起处相抵紧，放线盒26的内侧壁上转动连接有放线轮27，吸油纸23与放线轮27的外侧壁相绕设，吸油纸23与放置板25另一侧的第一定滑轮24相绕设，移动箱18的外侧壁上对称开设有定位槽19，放置板25的外侧壁上对称固定连接有第一定滑轮24，第一定滑轮24贯穿定位槽19，移动箱18的外侧壁上固定连接有固定块21，固定块21的外侧壁上转动连接有扭杆20，扭杆20的材质为磁铁，扭杆20依次贯穿移动箱18的外侧壁与定位槽19，箱体1的外侧壁上开设多个有连通槽29，箱体1的内部开设有多个锁定槽28；

锁定槽28的内侧壁上滑动连接有排气机构，排气机构包括滑动连接在锁定槽28内侧壁上的连通杆30，连通杆30的末端设有倒角，连通杆30的外侧壁上固定连接有横杆，连通杆30贯穿锁定槽28，连通杆30与连通槽29的内侧壁相抵紧，连通槽29与吸气槽34相连通，扭杆20的末端与连通杆30的外侧壁相抵紧，电动机械臂32与箱体1的外侧壁转动连接，电动轮33固定安装在箱体1的底部，当吸油纸23上放上餐具17时，由于餐具17的重力，放置板25向下移动，此时由于放置板25的外表套设有铁皮，使得扭杆20向下转动，扭杆20与铁皮之间的吸力大于扭杆20的左端将连通杆30翘起的压力，从而使得扭杆20向外转动，使得连通杆30向下滑落对连通槽29起到密封作用。

一种酒店送餐机器人的工作方法，其步骤如下：

s1：首先将制作好的餐品放入到吸油纸23上方，通过终端处理器4输入需要配送的具体桌号。

s2：终端处理器4驱动电动轮33开始移动，红外探测仪3可以对前方的障碍物进行识别，再将识别到的信号传递到终端处理器4中，终端处理器4驱动电动轮33进行规避，终端处理器4驱动电动轮33移动到指定的桌号前。

s3：终端处理器4启动电动伸缩杆6开始运动，电动伸缩杆6通过锁定杆16带动移动箱18向外移动，移动箱18向外移动的过程中拉动绳索12，绳索12通过第二定滑轮37向左拉动滑动板10，滑动板10通过扭力弹簧9带动密封板8开始转动然后移动到滑动槽11内部，完成对箱体1的开启。

s4：移动箱18带动餐具17向外移动至箱体1的外部，终端处理器4驱动电动机械臂32开始向上移动，电动机械臂32与防烫手柄38外侧壁上开设的夹持槽相抵紧，将餐具17抬高到便于端取的位置，然后通过旁边的服务人员将菜品取走。

s5：菜品取走后第一弹簧35推动放置板25向上移动，放置板25带动吸油纸23向上移动，发条31对吸油纸23的拉力以及放置板25对固定板13的拉力使得吸油纸23上的凸起处克服与放线盒26外侧壁上开设的放纸槽之间的阻力，使得吸油纸23通过放线轮27向外释放，直至吸油纸23上另一个凸起处与放纸槽相抵紧，发条31对使用过的吸油纸23进行收集，完成对吸油纸23的更换，放置板25向上的移动的同时带动扭杆20开始转动，使得扭杆20的右端与定位槽19的内侧壁相抵紧，此时扭杆20的左端呈水平状，再通过启动电动伸缩杆6，将移动箱18向内收回，移动箱18向左运动的过程中，扭杆20向左移动，直至扭杆20与连通杆30末端的倒角相抵紧，将连通杆30向上抬升，连通槽29开启，从而实现了吸气槽34与箱体1内部的连通，终端处理器4启动抽风机5,抽风机5启动将箱体1中的气味抽出，避免下次放入餐品时发生串味。

s6：当送餐结束后，终端处理器4驱动电动轮33移动到取餐地点，再由工作人员将餐品放入箱体1的内部，将桌号输入到终端处理器4中进行配送。

本发明中，使用时，工作人员将密封板8拉开并将餐品放入到吸油纸23的上方，终端处理器4与红外探测仪3之间为电性连接，红外探测仪3可以对沿途的障碍物进行识别并将信号传递到终端处理器4中，终端处理器4与电动轮33之间为电性连接，再通过驱动电动轮33进行规避，工作人员输入菜品需要送达的桌号，终端处理器4识别出需要将餐品送达的地方，驱动电动轮33前进到目的地，实现了自动配送以及在配送过程中自动规避障碍物；

终端处理器4与电动伸缩杆6之间为电性连接，终端处理器4启动电动伸缩杆6,电动伸缩杆6工作通过锁定杆16带动移动箱18向右运动，移动箱18通过第一弹簧35与放置板25带动放置在吸油纸23表面的餐具17向右运动，移动箱18向右运动拉动绳索12，绳索12通过第二定滑轮37向左拉动滑动板10,滑动板10向左移动带动扭力弹簧9向左移动，扭力弹簧9向左移动使得密封板8向外转动，然后进入到滑动槽11的内部，实现对箱体1的开启，通过电动伸缩杆6的推动将餐具17推动到箱体1的外部，电动机械臂32与终端处理器4之间电性连接，终端处理器4驱动电动机械臂32向上移动，电动机械臂32向上移动与防烫手柄38外侧壁上开设的夹持槽相抵紧带动餐具17向上运动到最高处，便于服务人员去端菜，避免服务人员或顾客将手伸入到箱体1的内部端菜从而被烫伤；

当菜品被取走后，由于第一弹簧35具有向上的弹力，带动放置板25向上运动，放置板25向上运动带动吸油纸23向上运动，放置板25对吸油纸23向上的拉力以及发条31对吸油纸23向左的拉力使得吸油纸23上的凸起处克服放线盒26外侧壁上放纸槽之间的阻力，然后通过发条31对已经使用过程吸油纸23进行收集，放线轮27将吸油纸23不断地向外释放直至另一个吸油纸23上的凸起处与放纸槽相抵紧，就实现了对吸油纸23的更换，避免工作人员需要在上餐时重复对放置板上的吸油纸进行更换，降低送餐效率；

同时放置板25在向上运动的过程中带动扭杆20开始转动，直至扭杆20的右端与定位槽19的内侧壁相抵紧，此时扭杆20的左端呈水平放置，启动电动伸缩杆6，随着电动伸缩杆6通过锁定杆16带动移动箱18向左移动，使得扭杆20向左移动，直至扭杆20与连通杆30底部的倒角相抵紧，扭杆20将连通杆30向上抬起，使得箱体1的内部通过连通槽29与吸气槽34相连通，抽风机5与终端处理器4之间为电性连接，抽风机5工作将箱体1内部餐品的气味抽走并净化排出，不污染环境又对箱体内的气味进行了清除，避免与下道餐品之间发生串味，降低食欲；

移动箱18向左移动到原处时，第二弹簧36对滑动板10有向右的弹力，带动滑动板10向右移动，扭力弹簧9带动密封板8向内转动，直至与密封槽7的内侧壁相抵紧，避免箱体1内部的气味溢出。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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