一种智能化捞渣控制方法和装置与流程

本发明涉及热镀锌技术领域，具体涉及一种智能化捞渣控制方法和装置。

背景技术：

锌渣是连续热镀锌带钢镀层表面的最常见的缺陷，其产生原因主要是由于带钢温度、锌锅温度和产品规格等因素发生变化，导致锌锅中铁铝锌三相平衡被打破，从而产生了不同成分的金属间化物，根据其比重不同分别呈现面渣、悬浮渣和底渣三种形态。有效地控制锌液中的悬浮渣，及时去除锌锅v形区域内的面渣以及其它热镀影响位置的锌渣，防止热镀区域底渣和悬浮渣转化和泛起是机组生产出高级表面质量的汽车板的关键。

为了提高捞渣作业的效率，宝钢等部分先进钢企已经开始了机械臂捞渣的作业替代。目前的机械臂捞渣主要还是采用“盲捞”的作业形式，即在程序中以捞渣勺的运动为目标，编制好固定捞渣路径覆盖整个锌锅区域，机器人采用定时方式重复固定的捞渣作业。这种方法基本可实现人员的替代，但仍然存在以下问题：捞渣效率低；起到保护作用的zno层也被当作锌渣捞走，使得锌耗增加明显。

因此，如何提高捞渣机械臂进行捞渣作业的效率，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种智能化捞渣控制方法和装置，以提高捞渣机械臂进行捞渣作业的效率。

本发明实施例提供了以下方案：

第一方面，本发明实施例提供一种智能化捞渣控制方法，所述方法包括：

获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度；

根据所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度，确定需要进行捞渣操作的捞渣区；

将所述需要进行捞渣操作的捞渣区均作为路径节点，构建路径节点集；

以设定起点位置为原点，以依次经过所述路径节点集中的所有路径节点为目标，遍历所述路径节点集，构建捞渣路径集；

根据所述捞渣路径集中每一捞渣路径的总长度以及锌渣重量，获取所述每一捞渣路径的评价指数；

控制所述捞渣机械臂以所述捞渣路径集中最大的评价指数对应的捞渣路径，进行捞渣操作。

在一种可能的实施例中，所述根据所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度，确定需要进行捞渣操作的捞渣区，包括：

计算所述锌锅内的液面上第p个捞渣区的综合捞渣指数ep，具体的计算公式为：

ep＝αp+q×dp；

其中，dp为所述第p个捞渣区的锌渣厚度，αp为所述第p个捞渣区的设定易堵塞指数，q为锌渣厚度修正系数；

以综合捞渣指数由大到小的顺序，对所述锌锅内的液面上所有捞渣区进行排序，获取捞渣区序列；

将所述捞渣区中前第一数量的捞渣区，作为所述需要进行捞渣操作的捞渣区。

在一种可能的实施例中，所述将所述捞渣区中前第一数量的捞渣区，作为所述需要进行捞渣操作的捞渣区之前，所述方法还包括：

获取所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣重量总和mtotal；

计算所述第一数量的值n，具体的计算公式为：

其中，n0为设定基准数量值，m0为设定锌渣重量总和基准值。

在一种可能的实施例中，所述根据所述捞渣路径集中每一捞渣路径的总长度以及锌渣重量，获取所述每一捞渣路径的评价指数，包括：

计算所述捞渣路径集中第k个捞渣路径的评价指数fk；其中，具体的计算公式为：

其中，lij为第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径的距离长度，mj为第j个路径节点对应的捞渣区的锌渣重量，η为距离权重参数，a为距离影响参数，b为重量影响参数。

在一种可能的实施例中，所述获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度之后，所述方法还包括：

判断第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过设定阈值；

若是，则控制捞渣机械臂从所述设定起点位置出发，经第一位置前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第一位置到所述第一锌渣推出通道的靠近炉鼻子的出口侧壁的距离小于设定距离。

在一种可能的实施例中，所述控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作之后，所述方法还包括：

判断第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过所述设定阈值；

若超过，则判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量；

若未到达，则控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第二位置到所述第二锌渣推出通道的靠近所述炉鼻子的出口侧壁的距离小于所述设定距离。

在一种可能的实施例中，所述判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量之后，所述方法还包括：

若到达，则控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述设定起点位置，进行清渣操作；

在完成清渣操作后，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经所述第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作。

第二方面，本发明实施例提供一种智能化捞渣控制装置，所述装置包括：

锌渣厚度获取模块，用于获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度；

捞渣区筛选模块，用于根据所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度，确定需要进行捞渣操作的捞渣区；

第一构建模块，用于将所述需要进行捞渣操作的捞渣区均作为路径节点，构建路径节点集；

第二构建模块，用于以设定起点位置为原点，以依次经过所述路径节点集中的所有路径节点为目标，遍历所述路径节点集，构建捞渣路径集；

评价指数获取模块，用于根据所述捞渣路径集中每一捞渣路径的总长度以及锌渣重量，获取所述每一捞渣路径的评价指数；

第一控制模块，用于控制所述捞渣机械臂以最大的评价指数对应的捞渣路径，进行捞渣操作。

在一种可能的实施例中，所述捞渣区筛选模块，包括：

第一计算模块，用于计算所述锌锅内的液面上第p个捞渣区的综合捞渣指数ep，具体的计算公式为：

ep＝αp+q×dp；

其中，dp为所述第p个捞渣区的锌渣厚度，αp为所述第p个捞渣区的设定易堵塞指数，q为锌渣厚度修正系数；

捞渣区序列获取模块，用于以综合捞渣指数由大到小的顺序，对所述锌锅内的液面上所有捞渣区进行排序，获取捞渣区序列；

捞渣区确定模块，用于将所述捞渣区中前第一数量的捞渣区，作为所述需要进行捞渣操作的捞渣区。

在一种可能的实施例中，所述捞渣区筛选模块，还包括：

锌渣重量总和获取模块，用于获取所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣重量总和mtotal；

第二计算模块，用于计算所述第一数量的值n，具体的计算公式为：

其中，n0为设定基准数量值，m0为设定锌渣重量总和基准值。

在一种可能的实施例中，所述评价指数获取模块，包括：

第三计算模块，用于计算所述捞渣路径集中第k个捞渣路径的评价指数fk；其中，具体的计算公式为：

其中，lij为第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径的距离长度，mj为第j个路径节点对应的捞渣区的锌渣重量，η为距离权重参数，a为距离影响参数，b为重量影响参数。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第一判断模块，用于在获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度之后，判断第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过设定阈值；

第二控制模块，用于在第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度超过设定阈值时，控制捞渣机械臂从所述设定起点位置出发，经第一位置前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第一位置到所述第一锌渣推出通道的靠近炉鼻子的出口侧壁的距离小于设定距离。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作之后，判断第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过所述设定阈值；

第三判断模块，用于在第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度超过所述设定阈值时，判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量；

第三控制模块，用于在所述捞渣机械臂未到达单次捞渣最大容量时，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第二位置到所述第二锌渣推出通道的靠近所述炉鼻子的出口侧壁的距离小于所述设定距离。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第四控制模块，用于在所述捞渣机械臂到达单次捞渣最大容量时，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述设定起点位置，进行清渣操作；

第五控制模块，用于在完成清渣操作后，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经所述第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作。

第三方面，本发明实施例提供一种智能化捞渣控制设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以实现第一方面中任一所述的智能化捞渣控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时以实现第一方面中任一所述的智能化捞渣控制方法的步骤。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

本发明首先根据锌锅内的液面上的捞渣区的锌渣厚度，确定出本次需要需要进行捞渣操作的捞渣区，然后将这些捞渣区作为路径节点，并以设定起点位置为捞渣路径的起点，遍历路径节点集，构建捞渣路线集。本发明将捞渣机械臂的捞渣控制转化为在单次捞渣容量存在上限的前提下如何实现路径最短且捞渣质量最大的最优路径问题，根据距离长度以及锌渣重量，以评价指数来评价各个捞渣路径的捞渣效率，最后使用评价指数最大的捞渣路径控制捞渣机械臂进行捞渣作业，从而提高捞渣机械臂进行捞渣作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种智能化捞渣控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种捞渣区域的示意图；

图3是本发明实施例提供的一条捞渣路径的示意图；

图4是本发明实施例提供的一条避障捞渣路径的示意图；

图5是本发明实施例提供的一种智能化捞渣控制装置的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明实施例保护的范围。

本发明的发明人在对锌锅捞渣作业进行深入调研分析后，考虑到捞渣机械臂每次捞渣容量存在上限，如果不考虑每个捞渣区的锌渣质量，依次对需要捞渣的捞渣区进行捞渣作业，很可能出现机械臂需要反复返回集渣区域进行清渣操作，导致锌锅中捞渣的整体效率不高，因此，本发明的发明人将捞渣机械臂的捞渣控制转化为在单次捞渣容量存在上限的前提下如何实现路径最短且捞渣质量最大的最优路径问题，希望通过以下方案，提高锌锅中捞渣的整体效率。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种智能化捞渣控制方法的流程图，包括步骤11至步骤16。

步骤11，获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度。

具体的，锌锅的液面区域包括捞渣区域和集渣区域，捞渣区域可以按照矩形区域划分为若干个捞渣区，如图2所示为本实施例提供的一种捞渣区域的示意图，当然还可以以其他划分方式，将捞渣区域划分为不同的捞渣区，在此不予以赘述。

具体的，可以使用3d扫描仪对锌液表面进行扫描，获取锌渣的表面形貌数据，从而获取每个捞渣区的锌渣厚度；还可以使用热成像摄像机或ccd摄像头对锌液表面进行采样，获取每个捞渣区的锌渣厚度。这里，锌渣厚度是指锌渣的上表面到锌液表面之间的厚度。

步骤12，根据所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度，确定需要进行捞渣操作的捞渣区。

具体的，可以选择锌渣厚度最大的若干个捞渣区作为需要进行捞渣操作的捞渣区。

而考虑到锌渣从锌渣推出通道中进入锌锅的路径上，存在锌渣容易沉积、堵塞的区域，这些区域一旦发生锌渣容易沉积、堵塞，将会对镀锌生产产生严重的影响，因此需要在确定需要进行捞渣操作的捞渣区的过程中，综合考虑每个捞渣区的锌渣厚度和发生锌渣堵塞的难易程度，为此，本发明还提供了以下较优的确定需要进行捞渣操作的捞渣区的方案，具体为：

步骤21，计算所述锌锅内的液面上第p个捞渣区的综合捞渣指数ep，具体的计算公式为：

ep＝αp+q×dp；

其中，dp为所述第p个捞渣区的锌渣厚度，αp为所述第p个捞渣区的设定易堵塞指数，q为锌渣厚度修正系数。

具体的，捞渣区离锌渣推出通道越近，越容易发生锌渣沉积、堵塞的情况，其对应的设定易堵塞指数就越高，当然锌渣推出通道对应的捞渣区的设定易堵塞指数最高。

具体的，锌渣厚度修正系数q根据公式中锌渣厚度的计算权重来进行设定，当锌渣厚度对综合捞渣指数的影响较大时，锌渣厚度修正系数q的取值就越大。

步骤22，以综合捞渣指数由大到小的顺序，对所述锌锅内的液面上所有捞渣区进行排序，获取捞渣区序列。

步骤23，将所述捞渣区中前第一数量的捞渣区，作为所述需要进行捞渣操作的捞渣区。

具体的，综合捞渣指数越大，则说明该捞渣区进行捞渣的优先级越高，本步骤选出前第一数量的捞渣区，作为本次需要进行捞渣操作的捞渣区，也就是说，将这些需要进行捞渣操作的捞渣区进行捞渣操作后，即可认为完成了本次锌锅内的捞渣作业，满足锌锅的生产要求。

具体的，第一数量可以是一个根据经验而设定的固定值，还可以是一个根据当前现场情况来实际确定出第一数量的值。

这里，本发明还提供了一种确定第一数量的值的方案，具体为：

步骤31，获取所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣重量总和mtotal。

具体的，可以根据捞渣区的锌渣厚度与重量关系，估算出每一片捞渣区的锌渣重量，从而获得所有捞渣区的锌渣重量总和。当然还可以根据捞渣区的锌渣厚度估算出锌渣的体积，再利用锌渣的密度来估算出所有捞渣区的锌渣重量总和。

步骤31，计算所述第一数量的值n，具体的计算公式为：

其中，n0为设定基准数量值，m0为设定锌渣重量总和基准值。

具体的，第一数量的值n为对进行取整计算而获得。

具体的，当锌渣重量总和mtotal大于设定锌渣重量总和基准值m0，则说明锌渣重量总和目前较多，需要多选取一些捞渣区进行捞渣操作，因此将第一数量的值设定的大一点。本步骤通过第一数量的动态设定，实现了对捞渣作业区域的动态设定，能够更加准确地进行捞渣操作，避免出现“过捞”的情况出现，减少了捞渣过程中锌耗的发生。

步骤13，将所述需要进行捞渣操作的捞渣区均作为路径节点，构建路径节点集。

具体的，可以将捞渣区的中心点位置作为路径节点，方便将捞渣路径简化为有向节点线段，从而用数学的方法来优化捞渣路线。

步骤14，以设定起点位置为原点，以依次经过所述路径节点集中的所有路径节点为目标，遍历所述路径节点集，构建捞渣路径集。

具体的，如图3所述为本实施例提供的一条捞渣路径的示意图，其中，捞渣区中的黑点代表该捞渣区对应的路径节点，通过这些路径节点的自由组合，形成若干条从设定起点位置出发，依次经过所有路径节点的捞渣路径，从而构成了捞渣路径集。

步骤15，根据所述捞渣路径集中每一捞渣路径的总长度以及锌渣重量，获取所述每一捞渣路径的评价指数。

这里，本发明给出了一种评价指数的计算方案，具体为：

步骤41，计算所述捞渣路径集中第k个捞渣路径的评价指数fk；其中，具体的计算公式为：

其中，fij为第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径对应的评价指数，lij为第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径的距离长度，mj为第j个路径节点对应的捞渣区的锌渣重量，η为距离权重参数，a为距离影响参数，b为重量影响参数。

本步骤将每一条捞渣路径分为了有一个路径节点到下一个路径节点组成的有向线段，通过统计每一个有向线段的评价指数，从而获得了每一条捞渣路径的评价指数。

上述计算公式中，第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径的距离越大，在路径节点处需要捞渣的重量越小，评价指数就越小。因此，当捞渣路径的评价指数越大时，则说明该捞渣路径的捞渣效率越高。

当然，每次捞渣的容量是有限的，当在路线中到达该上限时，需要更新捞渣路径，从当前路径节点返回设定起点位置，将剩余未进行捞渣操作的路径节点作为新的路径节点集，返回步骤14，重新进行路径规划。

步骤16，控制所述捞渣机械臂以所述捞渣路径集中最大的评价指数对应的捞渣路径，进行捞渣操作。

具体的，由于评价指数综合考虑了单次捞渣容量的约束，以及路径距离以及锌渣重量对于捞渣效率的影响，使得捞渣路径集中最大的评价指数对应的捞渣路径是当前捞渣效率最高的路径，最终本实施例根据该路径进行高效地捞渣作业。

在实际应用中，锌锅内在锌渣推出通道之间还存在炉鼻子设备区域，捞渣机械臂直接前往锌渣推出通道进行捞渣操作，容易受到炉鼻子的阻碍，严重时使得捞渣机械臂或锌锅设备出现损坏，本发明还在捞渣机械臂的控制中提供了避障路线，具体为：

所述获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度之后，所述方法还包括：

步骤51，判断第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过设定阈值。

由于锌渣推出通道属于锌渣易堆积、易堵塞区域，因此需要特意监测该处的锌渣厚度。

步骤52，若是，则控制捞渣机械臂从所述设定起点位置出发，经第一位置前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第一位置到所述第一锌渣推出通道的靠近炉鼻子的出口侧壁的距离小于设定距离。

具体的，由于锌渣推出通道处的复杂结构影响捞渣机械臂的捞渣行程，本步骤特意为锌渣推出通道的捞渣路径提供了一条避障路线，如图4为本实施例提供的一条避障捞渣路径的示意图，其中的点a为该锌渣推出通道对应的中间位置(即等同于上述第一位置)。点a位于第一锌渣推出通道的出口处的外侧，同时到锌渣推出通道的靠近炉鼻子的出口侧壁的距离较近，能够在这个位置使捞渣机械臂畅通地进入锌渣推出通道进行捞渣操作。

实际应用中，还存在对一个锌渣推出通道进行完捞渣操作后，还需要对另一个进行捞渣操作的应用场景，本发明针对该场景，给出了如下控制方案：

所述控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作之后，所述方法还包括：

步骤61，判断第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过所述设定阈值。

当然，若不超过，则直接将捞渣机械臂经第一位置返回至设定起点位置。

步骤62，若超过，则判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量。

具体的，本步骤考虑到单次捞渣存在容量上限，经过本步骤的判断，能够避免在捞渣勺容量装满后前往第二锌渣推出通道的情况发生，提高了捞渣的效率。

步骤63，若未到达，则控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第二位置到所述第二锌渣推出通道的靠近所述炉鼻子的出口侧壁的距离小于所述设定距离。

具体的，第二位置类似于第一位置，方便机械臂从该位置出发，无障碍地进入到第二锌渣推出通道中。

在一种可能的实施例中，所述判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量之后，所述方法还包括：

步骤71，若到达，则控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述设定起点位置，进行清渣操作；

步骤72，在完成清渣操作后，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经所述第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作。

基于与方法同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种智能化捞渣控制装置，如图5所示为该装置实施例的结构示意图，所述装置包括：

锌渣厚度获取模块81，用于获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度；

捞渣区筛选模块82，用于根据所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度，确定需要进行捞渣操作的捞渣区；

第一构建模块83，用于将所述需要进行捞渣操作的捞渣区均作为路径节点，构建路径节点集；

第二构建模块84，用于以设定起点位置为原点，以依次经过所述路径节点集中的所有路径节点为目标，遍历所述路径节点集，构建捞渣路径集；

评价指数获取模块85，用于根据所述捞渣路径集中每一捞渣路径的总长度以及锌渣重量，获取所述每一捞渣路径的评价指数；

第一控制模块86，用于控制所述捞渣机械臂以最大的评价指数对应的捞渣路径，进行捞渣操作。

在一种可能的实施例中，所述捞渣区筛选模块，包括：

第一计算模块，用于计算所述锌锅内的液面上第p个捞渣区的综合捞渣指数ep，具体的计算公式为：

ep＝αp+q×dp；

其中，dp为所述第p个捞渣区的锌渣厚度，αp为所述第p个捞渣区的设定易堵塞指数，q为锌渣厚度修正系数；

捞渣区序列获取模块，用于以综合捞渣指数由大到小的顺序，对所述锌锅内的液面上所有捞渣区进行排序，获取捞渣区序列；

捞渣区确定模块，用于将所述捞渣区中前第一数量的捞渣区，作为所述需要进行捞渣操作的捞渣区。

在一种可能的实施例中，所述捞渣区筛选模块，还包括：

锌渣重量总和获取模块，用于获取所述锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣重量总和mtotal；

第二计算模块，用于计算所述第一数量的值n，具体的计算公式为：

其中，n0为设定基准数量值，m0为设定锌渣重量总和基准值。

在一种可能的实施例中，所述评价指数获取模块，包括：

第三计算模块，用于计算所述捞渣路径集中第k个捞渣路径的评价指数fk；其中，具体的计算公式为：

其中，lij为第i个路径节点到第j个路径节点之间的路径的距离长度，mj为第j个路径节点对应的捞渣区的锌渣重量，η为距离权重参数，a为距离影响参数，b为重量影响参数。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第一判断模块，用于在获取锌锅内的液面上所有捞渣区的锌渣厚度之后，判断第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过设定阈值；

第二控制模块，用于在第一锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度超过设定阈值时，控制捞渣机械臂从所述设定起点位置出发，经第一位置前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第一位置到所述第一锌渣推出通道的靠近炉鼻子的出口侧壁的距离小于设定距离。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第二判断模块，用于在控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述第一锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作之后，判断第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度是否超过所述设定阈值；

第三判断模块，用于在第二锌渣推出通道对应的捞渣区的锌渣厚度超过所述设定阈值时，判断所述捞渣机械臂是否到达单次捞渣最大容量；

第三控制模块，用于在所述捞渣机械臂未到达单次捞渣最大容量时，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作；其中，所述第二位置到所述第二锌渣推出通道的靠近所述炉鼻子的出口侧壁的距离小于所述设定距离。

在一种可能的实施例中，所述装置还包括：

第四控制模块，用于在所述捞渣机械臂到达单次捞渣最大容量时，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发前往所述设定起点位置，进行清渣操作；

第五控制模块，用于在完成清渣操作后，控制所述捞渣机械臂从所述第一位置出发，经所述第二位置前往所述第二锌渣推出通道对应的捞渣区进行捞渣操作。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种智能化捞渣控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文任一所述方法的步骤。

基于与前述实施例中同样的发明构思，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文任一所述方法的步骤。

本发明实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明实施例根据板带的移动速度、安装位置和最低液滴高度确定出了雾化喷嘴的喷射速度，并根据该速度计算出喷嘴流量和液滴粒径，若液滴粒径与现场的粉尘粒径一致，则说明此时喷嘴喷出的液滴具备有效地净化能力，能够对现场的粉尘进行有效地降尘净化，因此，使用该雾化喷嘴的喷射速度便能实现在硅钢热轧中对现场粉尘的高效降尘净化。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、装置(模块、系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

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