一种移动式智能巡诊送药机器人的制作方法

本发明属于巡诊机器人技术领域，特别是涉及一种移动式智能巡诊送药机器人。

背景技术：

监所医生巡诊现有流程为：医生电脑打印处方单后，医生拿着处方单推着分药车到达监室门口，进行手工配药，医生根据处方单人员信息呼叫需服药人员，医生监督服药人员服药，服药人员服药完成后喊“报告”，同时按手印确认，临时增加需服药人员时医生现场诊断，开处方，手工记录，配药，监督服药，医生巡诊完毕后再次整理各种报表；现有巡诊流程存在以下弊端：医生工作量巨大，诊疗记录无完整的信息化数据。

中国专利cn201910960077，《自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法》涉及了一种自主导航的医疗巡诊送药机器人及使用方法，分担护士巡诊送药以及检查病人体征的任务，实现病房里人机共处服务病人，减少护士来回奔波取药的时间，但是该专利只检查病人体温、心率、血压等体征和送药，不能对就诊人进行诊断和开药，履行护士的职责，但是不能分担医生的工作。

技术实现要素：

为了解决现有技术中所存在的技术问题，本发明提供了一种移动式智能巡诊送药机器人，包括机器人本体和人工智能平台，人工智能平台安装在机器人本体上，人工智能平台包括控制系统、检测装置、诊断装置、分药装置、出药装置和导航装置，检测装置、诊断装置、分药装置、出药装置和导航装置分别和控制系统连接，控制系统包含微型计算机、电气主控板，检测装置包括警示装置、指纹验证装置、人像识别装置和巡航指示灯，诊断装置包括体温测量装置、监控摄像头和监控装置，分药装置包括储药盒装置、分药电机装置、药品分拣收集箱、药品分拣传送装置、出药控制装置、连接件固定装置，出药装置包括导轨装置、出药传送装置、位置角度伺服驱动装置、送药动力装置、取药口和出药指示灯，导航装置包括激光雷达、避障传感器和导航系统。

机器人本体包含底盘、上壳体、操控屏、运动装置、通讯装置、手柄、电池装置、声音系统装置，操控屏、运动装置、通讯装置、声音系统装置分别和控制系统连接，底盘呈长方体结构，底盘上安装有避障传感器和警示装置，出现异常情况时，警示装置发出报警声音，且警示装置的报警灯会闪烁；底盘上方安装有激光雷达，底盘上方安装有上壳体，上壳体左侧安装有维修门，巡航指示灯安装在上壳体前侧，机器人在巡航过程中会亮，上壳体上方安装有操控屏，操控屏两侧对称安装有手柄，操控屏下方设有指纹验证装置，指纹验证装置下方安装有人像识别装置，上壳体右侧设有出药指示灯、取药口和声音系统装置，上壳体后侧上方安装有监控摄像头和体温测量装置，上壳体后侧安装有通讯装置；底盘下方安装有运动装置，运动装置上安装有随动回转装置，底盘上方安装有驱动装置、电气主控板、微型计算机、电池装置，上壳体中部安装有分药装置总成，分药装置总成右侧安装有出药装置。

分药装置包括储药盒装置、分药电机装置、药品分拣收集箱、药品分拣传送装置、出药控制装置、连接件固定装置，储药盒装置并排安装在药品分拣收集箱的上方，储药盒装置下方安装有分药电机装置，分药电机装置和储药盒一一对应设置，分药电机装置安装在电器板上，电器板两侧安装在药品分拣收集箱上，药品分拣传送装置安装在药品分拣收集箱下方，药品分拣传送装置呈前低后高的漏斗状结构，药品分拣传送装置右侧设有连接件固定装置，药品分拣传送装置前侧最低处漏斗口设有出药控制装置，出药控制装置由电机控制；储药盒装置包括储药盒、分药模、储药盒底座、分药支架模块，储药盒呈圆柱状，储药盒安装在储药盒底座上，储药盒内设置有分药模，储药盒底座安装在分药支架模块上，分药支架模块下方安装有分药电机装置。

分药流程为：每个储药盒中放置一种药物，控制系统根据配方下指令某几个储药盒出药，分药电机装置根据指令控制出药开启装置并控制出药数量，储药盒中的药通过分药电机装置流入药品分拣收集箱，药品分拣传送装置的斜坡、防粘黏和振动设计辅助传送，配方药品分拣齐全后开启出药装置，配方药品一次性输送到药杯。

出药流程为：控制系统根据反馈已获取完整的配方药，出药电机装置和出药动力装置控制药杯进行输出，出药传送装置和导轨装置推送装有配方药的药杯运行至出药口，到达出药口旋转药杯角度和方位，药物输送给就诊人，监控摄像头监控就诊人服药，如有异常并报警。

有益效果：

1.本发明具有自主巡航、自动避障、智能巡诊、自动配送、自动配比和用药监控等功能，机器人主要应用了环境感知、智能避障、语音识别、机器视觉、自主导航、综合控制等相关领域的先进技术，可应用在医院、监所等场所，具有良好的实用性，准确率高，安全性高，提高了分药效率。

2.本发明可自主规划路径，智能避障，并到达指定地点；通过测温摄像头可对视野内的人员进行实时体温检测，及时提供预警信息；根据预设处方信息，机器人可将携带药品自动分拣配比输送，自动投递给用药人员；通过人像识别技术实现用药人员身份确认，并对用药行为进行实时监控，监控视频记录于诊疗记录；通过大数据、数据挖掘、机器学习等分析技术，结合投递药品种类、数量、用药次数、病人id等情况记录，识别异常情况，进行有用信息提前，辅助医生进行处方开药诊断。

附图说明

图1为本发明机器人正面结构图；

图2为本发明机器人后面结构图；

图3为本发明机器人内部结构示意图；

如图所示：操控屏1、指纹验证装置2、人像识别装置3、巡航指示灯4、避障传感器5、激光雷达6、底盘7、出药指示灯8、取药口9、声音系统装置10、监控摄像头11、手柄12、维修门13、通讯装置14、出药装置15、储药盒16、分药装置17、电气主控板18、电池装置19、运动装置20、微型计算机21、驱动装置22、随动回转装置23。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一种移动式智能巡诊送药机器人，包括机器人本体和人工智能平台，人工智能平台安装在机器人本体上，人工智能平台包括控制系统、检测装置、诊断装置、分药装置17、出药装置15和导航装置，检测装置、诊断装置、分药装置17、出药装置15和导航装置分别和控制系统连接，控制系统包含微型计算机21、电气主控板18，检测装置包括警示装置、指纹验证装置2、人像识别装置3和巡航指示灯4，诊断装置包括体温测量装置、监控摄像头11和监控装置，分药装置17包括储药盒装置、分药电机装置、药品分拣收集箱、药品分拣传送装置、出药控制装置、连接件固定装置，出药装置15包括导轨装置、出药传送装置、位置角度伺服驱动装置、送药动力装置、取药口9和出药指示灯8，导航装置包括激光雷达6、避障传感器5和导航系统。

机器人本体包含底盘7、上壳体、操控屏1、运动装置20、通讯装置14、手柄12、电池装置19、声音系统装置10，操控屏1、运动装置20、通讯装置14、声音系统装置10分别和控制系统连接，底盘7呈长方体结构，底盘7上安装有避障传感器5和警示装置，出现异常情况时，警示装置发出报警声音，且警示装置的报警灯会闪烁；底盘7上方安装有激光雷达6，底盘7上方安装有上壳体，上壳体左侧安装有维修门13，巡航指示灯4安装在上壳体前侧，机器人在巡航过程中会亮，上壳体上方安装有操控屏1，操控屏1两侧对称安装有手柄12，操控屏1下方设有指纹验证装置2，指纹验证装置2下方安装有人像识别装置3，上壳体右侧设有出药指示灯8、取药口9和声音系统装置10，上壳体后侧上方安装有监控摄像头11和体温测量装置，上壳体后侧安装有通讯装置14；底盘7下方安装有运动装置20，运动装置20上安装有随动回转装置23，底盘7上方安装有驱动装置22、电气主控板18、微型计算机21、电池装置19，上壳体中部安装有分药装置总成，分药装置总成右侧安装有出药装置。

分药装置17包括储药盒装置、分药电机装置、药品分拣收集箱、药品分拣传送装置、出药控制装置、连接件固定装置，储药盒装置并排安装在药品分拣收集箱的上方，储药盒装置下方安装有分药电机装置，分药电机装置和储药盒16一一对应设置，分药电机装置安装在电器板上，电器板两侧安装在药品分拣收集箱上，药品分拣传送装置安装在药品分拣收集箱下方，药品分拣传送装置呈前低后高的漏斗状结构，药品分拣传送装置右侧设有连接件固定装置，药品分拣传送装置前侧最低处漏斗口设有出药控制装置，出药控制装置由电机控制；储药盒装置包括储药盒16、分药模、储药盒底座、分药支架模块，储药盒16呈圆柱状，储药盒16安装在储药盒底座上，储药盒16内设置有分药模，储药盒16底座安装在分药支架模块上，分药支架模块下方安装有分药电机装置。

分药流程为：每个储药盒中放置一种药物，控制系统根据配方下指令某几个储药盒16出药，分药电机装置根据指令控制出药开启装置并控制出药数量，储药盒16中的药通过分药电机装置流入药品分拣收集箱，药品分拣传送装置的斜坡、防粘黏和振动设计辅助传送，配方药品分拣齐全后开启出药装置，配方药品一次性输送到药杯。

出药流程为：控制系统根据反馈已获取完整的配方药，出药电机装置和出药动力装置控制药杯进行输出，出药传送装置和导轨装置推送装有配方药的药杯运行至出药口，到达出药口旋转药杯角度和方位，药物输送给就诊人，监控摄像头11监控就诊人服药，如有异常并报警。

当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上，当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

本实施例中的左右上下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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