进入承载设备的方法、移动设备、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及智能设备技术领域，具体涉及一种进入承载设备的方法、移动设备、电子设备及存储介质。

背景技术：

随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，机器人在人类生活中扮演着越来越重要的角色。现有的机器人已经能够克服一些写字楼或者商城等室内场所的楼层局限，使用电梯进行送餐或快递服务，从而大大节省了劳动力。然而，机器人在向电梯方向移动的过程中，其他乘客可能会出现在机器人的移动路径上，从而影响机器人的正常行进，带来安全隐患。

技术实现要素：

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供一种进入承载设备的方法、移动设备、电子设备及存储介质。本公开实施例还提供一种机器人。

第一方面，本公开实施例中提供了一种进入承载设备的方法。

具体地，所述进入承载设备的方法，包括：响应于接收到进入承载设备的指令，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间；若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动；移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述第一检测区域为：以承载设备等待点为起始点，扫描预定角度得到的区域；其中，所述第一检测区域不大于所述承载设备等待点与所述承载设备的两侧入口点所确定的区域。

结合第一方面，本公开在第一方面的第二种实现方式中，所述移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动，包括：获取所述承载设备的多个角点位置；检测所述移动设备发出的位置识别光线与所述角点位置构成的多边形边缘的相交点数目，并根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置；若根据所述相对位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

结合第一方面的第二种实现方式，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置，包括：若所述相交点数目为偶数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备外；若所述相交点数目为奇数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备内。

结合第一方面、第一方面的第一种实现方式、第一方面的第二种实现方式、第一方面的第三种实现方式，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述方法还包括：若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备未进入所述承载设备内，以预定速度向所述承载设备方向移动。

结合第一方面的第四种实现方式，本公开在第一方面的第五种实现方式中，所述以预定速度向所述承载设备方向移动，被实施为：

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离大于第一距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间大于第一空间阈值，则以第一速度向所述承载设备方向移动；和/或，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第一距离阈值大于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第一空间阈值大于第二空间阈值，则以第二速度向所述承载设备方向移动；和/或，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第二空间阈值，则以第三速度向所述承载设备方向移动；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度。

结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述方法还包括：若识别所述第一检测区域内有障碍物，则所述移动设备在所述当前位置处停止移动；在预定时间段内，若识别确定所述第一检测区域内无障碍物，则以所述当前位置为起始点，沿所述预定路径向所述承载设备方向移动；若所述预定时间段超时，则所述移动设备移动至所述承载设备等待点，等待下一进入承载设备的指令。

结合第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，所述方法还包括：若识别所述第一检测区域内有障碍物，确定所述移动设备与所述障碍物之间的第一距离；在以所述移动设备为中心，以所述第一距离为半径形成的第二检测区域内无障碍物时，以第四速度向所述承载设备方向移动。

结合第一方面的第七种实现方式，本公开在第一方面的第八种实现方式中，所述以第四速度向所述承载设备方向移动的过程中，所述方法还包括：预测所述预定时间段超时时，所述承载设备是否具有能够容纳所述移动设备的剩余空间；若否，则在所述当前位置停止移动；确定所述移动设备的当前位置是否在所述承载设备的入口位置；

若在，则向所述承载设备等待点移动。

结合第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式，本公开在第一方面的第九种实现方式中，所述方法还包括：若识别所述第一检测区域内无障碍物，但所述移动设备移动受阻，则在所述第一检测区域内，以第五速度向所述承载设备方向移动；若所述移动设备仍然移动受阻，则在所述当前位置停止移动。

结合第一方面第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，所述方法还包括：确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径。

结合第一方面第十种实现方式，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，所述确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径之前，所述方法还包括：确定所述承载设备的剩余空间；若确定所述剩余空间不足以进入，则等待下一进入承载设备的指令。

结合第一方面的第六种实现方式、第一方面的第七种实现方式、第一方面的第八种实现方式，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，所述方法还包括：识别以所述移动设备的当前位置为起始点、以小于所述第一检测区域的半径为半径的第三检测区域内的障碍物；若所述第三检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动。

第二方面，本公开实施例中提供了一种移动设备。

具体地，所述移动设备，包括：

第一确定模块，被配置为响应于接收到进入承载设备的指令，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间；第一识别模块，被配置为若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动；第一移动模块，被配置为移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述第一检测区域为：以承载设备等待点为起始点，扫描预定角度得到的区域；其中，所述第一检测区域不大于所述承载设备等待点与所述承载设备的两侧入口点所确定的区域。

结合第二方面，本公开在第二方面的第二种实现方式中，所述第一移动模块包括：获取单元，被配置为获取所述承载设备的多个角点位置；第一确定单元，被配置为检测所述移动设备发出的位置识别光线与所述角点位置构成的多边形边缘的相交点数目，并根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置；移动单元，被配置为若根据所述相对位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

结合第二方面的第二种实现方式，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述第一确定单元中根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置的部分被配置为：若所述相交点数目为偶数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备外；若所述相交点数目为奇数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备内。

结合第二方面、第二方面的第一种实现方式、第二方面的第二种实现方式、第二方面的第三种实现方式，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述设备还包括：第二移动模块，被配置为若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备未进入所述承载设备内，以预定速度向所述承载设备方向移动。

结合第二方面的第四种实现方式，本公开在第二方面的第五种实现方式中，所述第二移动模块中以预定速度向所述承载设备方向移动的部分，被配置为：若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离大于第一距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间大于第一空间阈值，则以第一速度向所述承载设备方向移动；和/或，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第一距离阈值大于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第一空间阈值大于第二空间阈值，则以第二速度向所述承载设备方向移动；和/或，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第二空间阈值，则以第三速度向所述承载设备方向移动；其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度。

结合第二方面，本公开在第二方面的第六种实现方式中，所述设备还包括：第二识别模块，被配置为若识别所述第一检测区域内有障碍物，则所述移动设备在所述当前位置处停止移动；第三移动模块，被配置为在预定时间段内，若识别确定所述第一检测区域内无障碍物，则以所述当前位置为起始点，沿所述预定路径向所述承载设备方向移动；第四移动模块，被配置为若所述预定时间段超时，则所述移动设备移动至所述承载设备等待点，等待下一进入承载设备的指令。

结合第二方面的第六种实现方式，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述设备还包括：第二确定模块，被配置为若识别所述第一检测区域内有障碍物，确定所述移动设备与所述障碍物之间的第一距离；第五移动模块，被配置为在以所述移动设备为中心，以所述第一距离为半径形成的第二检测区域内无障碍物时，以第四速度向所述承载设备方向移动。

结合第二方面的第七种实现方式，本公开在第二方面的第八种实现方式中，所述设备还包括：预测模块，被配置为预测所述预定时间段超时时，所述承载设备是否具有能够容纳所述移动设备的剩余空间；若否，则在所述当前位置停止移动；第三确定模块，被配置为确定所述移动设备的当前位置是否在所述承载设备的入口位置；若在，则向所述承载设备等待点移动。

结合第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式，本公开在第二方面的第九种实现方式中，所述设备还包括：第六移动模块，被配置为若识别所述第一检测区域内无障碍物，但所述移动设备移动受阻，则在所述第一检测区域内，以第五速度向所述承载设备方向移动；若所述移动设备仍然移动受阻，则在所述当前位置停止移动。

结合第二方面第九种实现方式，本公开在第二方面的第十种实现方式中，所述设备还包括：第四确定模块，被配置为确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径。

结合第二方面第十种实现方式，本公开在第二方面的第十一种实现方式中，所述第四确定模块包括：第二确定单元，被配置为确定所述承载设备的剩余空间；等待单元，被配置为若确定所述剩余空间不足以进入，则等待下一进入承载设备的指令。

结合第二方面的第六种实现方式、第二方面的第七种实现方式、第二方面的第八种实现方式，本公开在第二方面的第十二种实现方式中，所述设备还包括：第三识别模块，被配置为识别以所述移动设备的当前位置为起始点、以小于所述第一检测区域的半径为半径的第三检测区域内的障碍物；第七移动模块，被配置为若所述第三检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本公开实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本公开实施例中提供了一种机器人，包括：处理器、可读存储介质及存储在所述可读存储介质上并可在所述处理器上运行的一条或多条计算机指令，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行以实现上述第一方面所述的方法步骤。

根据本公开实施例提供的技术方案，在接收到进入承载设备的指令后，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间，若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动，移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。该技术方案通过识别第一检测区域内是否有障碍物来确定第一检测区域是否为安全区域，在确定第一检测区域为安全区域后，控制移动设备在第一检测区域内移动，避免了与其他乘客发生碰撞，造成安全隐患，并在移动过程中实时确定移动设备的当前位置，实现移动设备沿着预定路径安全地进入承载设备内。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开的实施例的进入承载设备的方法的流程图；

图2示出根据本公开的实施例的进入承载设备场景的示意图；

图3示出根据本公开的实施例的确定移动设备的当前位置的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的确定移动设备与承载设备的相对位置的原理示意图；

图5示出根据本公开的实施例的移动设备的结构框图；

图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图；

图7示出适于用来实现根据本公开实施例的进入承载设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施例，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施例无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，机器人在人类生活中扮演着越来越重要的角色。现有的机器人已经能够克服一些写字楼或者商城等室内场所的楼层局限，使用电梯进行送餐或快递服务，从而大大节省了劳动力。然而，机器人在向电梯方向移动的过程中，其他乘客可能会出现在机器人的移动路径上，从而影响机器人的正常行进，带来安全隐患。

根据本公开实施例提供的技术方案，在接收到进入承载设备的指令后，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间，若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动，移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。该技术方案通过识别第一检测区域内是否有障碍物来确定第一检测区域是否为安全区域，在确定第一检测区域为安全区域后，控制移动设备在第一检测区域内移动，避免了与其他乘客发生碰撞，造成安全隐患，并在移动过程中实时确定移动设备的当前位置，实现移动设备沿着预定路径安全地进入承载设备内。

图1示出根据本公开的实施例的进入承载设备的方法的流程图。如图1所示，所述进入承载设备的方法包括以下步骤s101-s103：

在步骤s101中，响应于接收到进入承载设备的指令，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间；

在步骤s102中，若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动；

在步骤s103中，移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

根据本公开的实施例，所述承载设备可以是具有容纳空间，能够承载其他物体并进行移动的设备，比如电梯、升降台等设备，本公开对此不做限制。

根据本公开的实施例，所述移动设备可以是机器人、智能机器人等，比如清洁机器人，配送机器人等，本公开对此不做限制。

根据本公开的实施例，所述第一检测区域是以承载设备等待点为起始点，扫描预定角度得到的区域；其中，所述第一检测区域不大于所述承载设备等待点与所述承载设备的两侧入口点所确定的区域。其中，所述承载设备等待点为预先设置的、承载设备附近的位置点，可以是正对承载设备入口的位置点，也可以根据承载设备周围环境，预先标记出位置点。移动设备进入承载设备前，可以根据导航算法移动至承载设备等待点，在该位置点等待进入承载设备，本公开对此不做限制。

根据本公开的实施例，预定路径是从承载设备等待点进入承载设备的规划路径，比如直线路径或者曲线路径。在一种实时方式中，所述第一检测区域可以是具有预定角度的扇形区域，比如预定路径方向上90°的扇形区域。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过识别第一检测区域内是否有障碍物来确定第一检测区域是否为安全区域，在确定第一检测区域为安全区域后，控制移动设备在第一检测区域内移动，避免了与其他乘客发生碰撞，造成安全隐患，并在移动过程中实时确定移动设备的当前位置，实现移动设备沿着预定路径安全地进入承载设备内。

图2示出根据本公开的实施例的进入承载设备场景的示意图。如图2所示，a1、a2、a3、a4所围成的矩形示意为一个承载设备的俯视图，其中，a5和a6标示了承载设备的入口位置，b为承载设备等待点，图中所示箭头方向为预定路径方向e，第一检测区域d为以b为起始点、预定路径方向e上预定半径为d的扇形区域，当第一检测区域d内无障碍物时，移动设备沿预定路径方向e进入承载设备。

图3示出根据本公开的实施例的确定移动设备的当前位置的流程图。如图3所示，步骤s103中移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动包括以下步骤s201-s203：

在步骤s201中，获取所述承载设备的多个角点位置；

在步骤s202中，检测所述移动设备发出的位置识别光线与所述角点位置构成的多边形边缘的相交点数目，并根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置；

在步骤s203中，若根据所述相对位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

在本公开方式中，图4示出了根据本公开的实施例的确定移动设备与承载设备的相对位置的原理示意图，如图4所示，假设承载设备内有四个角点，这四个角点位置分别为a1、a2、a3、a4，p点为移动设备的当前位置，确定移动设备的当前位置与承载设备的相对位置，即确定移动设备的当前位置在承载设备内还是在承载设备外时，可以利用光线投射算法进行识别，其原理是移动设备配置有位置识别传感器，移动设备移动的过程中，沿其前进的方发出的位置识别光线会与四个角点位置a1、a2、a3、a4形成的多边形相交，根据相交点数目确定移动设备与承载设备的相对位置。具体地，图4所示箭头方向为移动设备的移动方向，若相交点q的数目为偶数次(2次)，则确定移动设备位于承载设备外；若相交点q的数目为奇数次(1次)，则确定移动设备位于承载设备内。

以上为示意性说明，本领域技术人员可以采用其他方式确定移动设备与承载设备的相对位置，本公开对此并不限制。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备未进入所述承载设备内，以预定速度向所述承载设备方向移动。

在本公开方式中，移动设备在沿预定路径向承载设备移动的过程中，为了确定移动设备是否已经进入承载设备，需要实时确定移动设备的当前位置。若根据移动设备的当前位置确定所述移动设备未进入所述承载设备内，则以预定速度向承载设备方向移动，其中，预定速度可以根据相对位置大小灵活设置，比如，当距离承载设备较远时，可以设置较大的预定速度，从而便于及时进入承载设备，当然考虑到当前承载设备的使用情况，若同时进入承载设备的人数较多，为了避免在进入承载设备的过程中，碰到其他乘客，也可以设置较小的预定速度，本公开对此不做限制。

在本公开方式中，所述以预定速度向所述承载设备方向移动，被实施为：

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离大于第一距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间大于第一空间阈值，则以第一速度向所述承载设备方向移动；和/或

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第一距离阈值大于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第一空间阈值大于第二空间阈值，则以第二速度向所述承载设备方向移动；和/或

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第二空间阈值，则以第三速度向所述承载设备方向移动；

其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度。

在本公开方式中，考虑到移动设备与承载设备的相对位置的距离远近不同，可以分情况以不同大小的预定速度向承载设备方向移动，从而保证移动设备能够及时进入承载设备，避免超过承载设备的停留时间，导致进入承载设备失败。同时，考虑到移动设备进入承载设备的同时，会有其他乘客或者智能设备也正在进入承载设备，因此可以在预定路径上无障碍物时，以不同大小的预定速度移动，相当于做出“挤电梯”的动作，使得其他乘客能够尽量往承载设备内容移动，从而增加了承载设备内的可用空间，便于移动设备进入承载设备。

在本公开方式中，所述第一距离阈值、第二距离阈值均可以事先设置，并在移动设备与承载设备的相对位置满足设定的阈值时，以相应的移动速度向承载设备方向移动。比如，移动设备与承载设备的距离大于第一距离阈值时，以第一速度移动。

在本公开方式中，所述第一空间阈值、第二空间阈值也可以事先设置，并在承载设备内的剩余空间满足设定的阈值时，以相应的移动速度向承载设备方向移动。比如，承载设备内的剩余空间大于第一空间阈值，以第一速度移动。

需要说明的是，承载设备内的剩余空间可能会发生变化，原因在于移动设备以预定速度向承载设备内移动时，承载设备内的其他乘客可以继续向承载设备内部移动，从而增加了承载设备的可用空间，在此情况下，当承载设备的剩余空间发生变化时，可以适应调整移动设备的预定速度，比如从第二速度调整为第一速度，或者从第三速度调整为第二速度或者第一速度。其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度。一些情况下，若其他乘客或者智能设备提前进入承载设备，导致承载设备的可用空间减少，也可以将第一速度调整为第二速度，对此不予赘述。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：

若识别所述第一检测区域内有障碍物，则所述移动设备在所述当前位置处停止移动；

在预定时间段内，若识别确定所述第一检测区域内无障碍物，则以所述当前位置为起始点，沿所述预定路径向所述承载设备方向移动；

若所述预定时间段超时，则所述移动设备移动至所述承载设备等待点，等待下一进入承载设备的指令。

在本公开方式中，所述预定时间段为移动设备执行一次进入承载设备指令的最长响应时间，根据承载设备停留时间设置。比如承载设备停留5s时，预定时间段最大为5s、也可以为3s、4s，在接收到进入承载设备的指令时开始计算，本公开对此不做限制。若超过5s，则等待接收下一进入承载设备的指令。

在本公开方式中，若第一检测区域内无障碍物，则在预定时间段内进入承载设备；若第一检测区域内有障碍物，则在当前位置处停止移动，并在障碍物离开第一检测区域时，继续以当前位置为起始点，沿预定路径向承载设备方向移动，在预定时间段内进入承载设备；超过预定时间段，则向承载设备等待点移动，在承载设备等待点等待接收下一进入承载设备的指令。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：

若识别所述第一检测区域内有障碍物，确定所述移动设备与所述障碍物之间的第一距离；

在以所述移动设备为中心，以所述第一距离为半径形成的第二检测区域内无障碍物时，以第四速度向所述承载设备方向移动。

在本公开方式中，在第一检测区域内有障碍物时，可以在移动设备与障碍物间确定移动设备能够移动的安全区域，即以所述移动设备为中心，以障碍物与移动设备的第一距离为半径确定第二检测区域，在第二检测区域内无障碍物时，以第四速度向所述承载设备方向移动，从而使得移动设备能够在预定时间段内进入承载设备。

根据本公开的实施例，所述以第四速度向所述承载设备方向移动的过程中，所述方法还包括：

预测所述预定时间段超时时，所述承载设备是否具有能够容纳所述移动设备的剩余空间；

若否，则在所述当前位置停止移动；

确定所述移动设备的当前位置是否在所述承载设备的入口位置；

若在，则向所述承载设备等待点移动。

在本公开方式中，为了使得移动设备能够在预定时间段内进入承载设备，需要确定以第四速度向承载设备方向移动时，当排在移动设备前的其他乘客或者智能设备进入承载设备后，承载设备的剩余空间是否能够容纳移动设备，若不足以容纳移动设备，则在当前位置停止移动。考虑到移动设备的当前位置可能位于承载设备的入口位置，为了避免移动设备堵塞承载设备关闭以及阻碍承载设备运行，当确定移动设备的当前位置位于承载设备的入口位置时，控制移动设备返回承载设备等待点，等待下一进入承载设备的指令，

根据本公开的实施例，所述方法还包括：

若识别所述第一检测区域内无障碍物，但所述移动设备移动受阻，则在所述第一检测区域内，以第五速度向所述承载设备方向移动；

若所述移动设备仍然移动受阻，则在所述当前位置停止移动。

在本公开方式中，考虑到第一检测区域可能具有盲区，因此存在无法识别出障碍物，但是移动设备移动受阻的情况，此时仍然以第五速度向承载设备方向移动，若移动设备在第一检测区域移动后，触碰到障碍物，则表明第一检测区域内存在障碍物，则在当前位置停止移动，避免继续移动造成安全隐患或损坏移动设备。

在本公开方式中，第五速度通常设置为较小的数值，防止与盲区内的障碍物发生大幅度的碰撞。在经过盲区后，若并未受到障碍物的阻挡，则可以预定速度沿预定路径进入承载设备，比如根据移动设备与承载设备的相对位置，以第一速度、第二速度或者第三速度移动，具体可参见上文，在此不予赘述。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：

确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径。

在本公开方式中，预定路径可以事先规划为承载设备等待点与承载设备入口位置之间的直线距离，也可以是其他路线，本公开对此不做限制。

根据本公开的实施例，所述确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径之前，所述方法还包括：

确定所述承载设备的剩余空间；

若确定所述剩余空间不足以进入，则等待下一进入承载设备的指令。

在本公开方式中，在进入承载设备前，若确定承载设备内没有足够空间容纳移动设备，则向所述移动设备的移动组件发送等待指令，以使移动设备在承载设备等待点等待下一承载设备。

根据本公开的实施例，所述方法还包括：

识别以所述移动设备的当前位置为起始点、以小于所述第一检测区域的半径为半径的第三检测区域内的障碍物；若所述第三检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动。

在本公开方式中，若检测到第一检测区域内有障碍物，可能是由于预定距离不合适，造成的第一检测区域范围过宽，因此可以识别小于预定距离为半径的第三检测区域内的障碍物，若所述第三检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动，从而确保在预定时间段内进入承载设备。

图5示出根据本公开的实施例的移动设备的结构框图。其中，该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，所述移动设备500包括第一确定模块510、第一识别模块520、和第一移动模块530。

所述第一确定模块510被配置为响应于接收到进入承载设备的指令，检测第一检测区域内的障碍物，其中，所述第一检测区域位于移动设备与承载设备之间；

所述第一识别模块520被配置为若识别所述第一检测区域内无障碍物，则沿预定路径向所述承载设备方向移动；

所述第一移动模块530被配置为移动过程中实时确定移动设备的当前位置，若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过识别第一检测区域内是否有障碍物来确定第一检测区域是否为安全区域，在确定第一检测区域为安全区域后，控制移动设备在第一检测区域内移动，避免了与其他乘客发生碰撞，造成安全隐患，并在移动过程中实时确定移动设备的当前位置，实现移动设备沿着预定路径安全地进入承载设备内。

根据本公开的实施例，所述第一检测区域为：

以承载设备等待点为起始点，扫描预定角度得到的区域；其中，所述第一检测区域不大于所述承载设备等待点与所述承载设备的两侧入口点所确定的区域。

根据本公开的实施例，所述第一移动模块包括：

获取单元，被配置为获取所述承载设备的多个角点位置；

第一确定单元，被配置为检测所述移动设备发出的位置识别光线与所述角点位置构成的多边形边缘的相交点数目，并根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置；

移动单元，被配置为若根据所述相对位置确定所述移动设备已经进入所述承载设备内，停止移动。

根据本公开的实施例，所述第一确定单元中根据所述相交点数目确定所述移动设备与所述承载设备的相对位置的部分被配置为：

若所述相交点数目为偶数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备外；若所述相交点数目为奇数次，则确定所述移动设备位于所述承载设备内。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第二移动模块，被配置为若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备未进入所述承载设备内，以预定速度向所述承载设备方向移动。

根据本公开的实施例，所述第二移动模块中以预定速度向所述承载设备方向移动的部分，被配置为：

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离大于第一距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间大于第一空间阈值，则以第一速度向所述承载设备方向移动；和/或

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第一距离阈值大于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第一空间阈值大于第二空间阈值，则以第二速度向所述承载设备方向移动；和/或

若根据所述移动设备的当前位置确定所述移动设备与所述承载设备之间的距离小于第二距离阈值，或者所述承载设备内的剩余空间小于第二空间阈值，则以第三速度向所述承载设备方向移动；

其中，所述第一速度大于所述第二速度，所述第二速度大于所述第三速度。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第二识别模块，被配置为若识别所述第一检测区域内有障碍物，则所述移动设备在所述当前位置处停止移动；

第三移动模块，被配置为在预定时间段内，若识别确定所述第一检测区域内无障碍物，则以所述当前位置为起始点，沿所述预定路径向所述承载设备方向移动；

第四移动模块，被配置为若所述预定时间段超时，则所述移动设备移动至所述承载设备等待点，等待下一进入承载设备的指令。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第二确定模块，被配置为若识别所述第一检测区域内有障碍物，确定所述移动设备与所述障碍物之间的第一距离；

第五移动模块，被配置为在以所述移动设备为中心，以所述第一距离为半径形成的第二检测区域内无障碍物时，以第四速度向所述承载设备方向移动。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

预测模块，被配置为预测所述预定时间段超时时，所述承载设备是否具有能够容纳所述移动设备的剩余空间；若否，则在所述当前位置停止移动；

第三确定模块，被配置为确定所述移动设备的当前位置是否在所述承载设备的入口位置；若在，则向所述承载设备等待点移动。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第六移动模块，被配置为若识别所述第一检测区域内无障碍物，但所述移动设备移动受阻，则在所述第一检测区域内，以第五速度向所述承载设备方向移动；若所述移动设备仍然移动受阻，则在所述当前位置停止移动。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第四确定模块，被配置为确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径。

根据本公开的实施例，所述第四确定模块包括：

第二确定单元，被配置为确定所述承载设备的剩余空间；

等待单元，被配置为若确定所述剩余空间不足以进入，则等待下一进入承载设备的指令。

根据本公开的实施例，所述装置还包括：

第三识别模块，被配置为识别以所述移动设备的当前位置为起始点、以小于所述第一检测区域的半径为半径的第三检测区域内的障碍物；

第七移动模块，被配置为若所述第三检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动。

本公开还公开了一种电子设备，图6示出根据本公开的实施例的电子设备的结构框图。

如图6所示，所述电子设备600包括存储器601和处理器602，其中，存储器601用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器602执行以实现根据本公开的实施例的方法步骤：

响应于接收到进入承载设备的指令，确定移动设备从承载设备等待点进入所述承载设备内的预定路径；

识别以承载设备等待点为起始点、所述预定路径方向上以预定距离为半径的第一检测区域内的障碍物；

若识别所述检测区域内无障碍物，则沿所述预定路径向所述承载设备方向移动。

图7示出适于用来实现根据本公开实施例的进入承载设备的的计算机系统的结构示意图。

如图7所示，计算机系统700包括处理单元701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行上述实施例中的各种处理。在ram703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理单元701、rom702以及ram703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至i/o接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。其中，所述处理单元701可实现为cpu、gpu、tpu、fpga、npu等处理单元。

特别地，根据本公开的实施例，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过可编程硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中电子设备或计算机系统中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

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