一种多轴工业机器人固定底座及组件的制作方法

本发明涉及工业机器人底座技术领域，尤其涉及一种多轴工业机器人固定底座及组件。

背景技术：

多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着x、y、z轴上的线性运动，多轴机器人作业时通常安装在固定底座上。

目前的固定安装底座通常是起到固定和支撑工业机器人的作用，对于一些需要移动位置的工况，由于工业机器人具有一定的重量和高度，此种底座难以实现稳定移动，市面上存在底部设置行走滚轮的固定底座，此类固定底座底部设置伸缩的行走滚轮，伸缩控制部件通常为电机或者油缸，不仅结构复杂，成本较高而且稳定性差；由于伸缩控制行走滚轮，固定底座行走时电机和油缸始终处于负载状态，降低使用寿命。

为此，本发明提供一种多轴工业机器人固定底座及组件。

技术实现要素：

本发明的目的在于：为了解决背景技术中提到的问题，而提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种多轴工业机器人固定底座及组件，包括座板组合、滚包轮组和操作组件，所述滚包轮组包括内轮和滚圈，所述滚圈套设在内轮的外周边且为转动配合，所述内轮内设置有弯通槽，该弯通槽的一端和内轮同轴心分布且另一端为偏心分布，所述内轮的一侧固定设置有同轴心分布的驱动圈，所述座板组合包括矩形承载板和位于矩形承载板上部的托板，所述矩形承载板内侧壁且位于拐角处固定设置导向套，所述托板的下部固定设置有和导向套滑动配合的支腿板，所述矩形承载板的下部固定设置有位于支腿板一侧的支撑板，所述支撑板上和支腿板相对的一侧固定设置有上轴，该上轴的一端和内轮的一端中心位置转动连接，所述支腿板上和支撑板相对的一侧固定设置有一端伸入弯通槽内的下轴，该下轴和弯通槽内表壁滚动配合，所述操作组件设置在矩形承载板的下部并和驱动圈配合使用。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述操作组件包括两个在同一水平面且平行分布的传动轴和驱动组合，所述矩形承载板的下端面固定设置有和传动轴转动连接的定位板一，所述传动轴上固定套设有和驱动圈啮合的蜗杆套一。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动组合由驱动轴和两个固定套设在驱动轴上的蜗杆套二构成，两个所述传动轴上均固定套设有蜗轮，所述驱动轴通过蜗杆套二与蜗轮的配合和传动轴连接，所述矩形承载板的下表壁固定设置有和驱动轴转动配合的定位板二。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述驱动轴的一端穿过定位板二并固定连接有转轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述弯通槽的一端且位于和内轮同轴心的位置固定设置有承载套，所述承载套和上轴的一端转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述弯通槽为半圆结构，所述下轴上套设有滚套，所述滚套外径小于弯通槽的槽宽。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

1、本发明中，设置座板组合，座板组合包括矩形承载板和位于矩形承载板上部的托板，托板底部设置四个支腿板，支腿板和矩形承载板上下滑动配合，在支腿板和矩形承载板之间设置滚包轮组，滚包轮组包括内轮和滚圈，滚圈套设在内轮的外周边且为转动配合，内轮内设置弯通槽，弯通槽的一端位于内圈的轴线位置，矩形承载板下部设置的支撑板和内轮一侧的中心位置转动连接，而支腿板的一侧和弯通槽内侧壁滚动配合，由此通过转动内轮可以带动支腿板稳定提升，此种内轮旋转利用内弧面来提升下轴，支腿板脱离地面，滚圈挤压地面的方式，结构简单，成本低。

2、本发明中，在矩形承载板的下部设置操作组件，操作组件用于控制四个内轮同步转动，弯通槽为半圆结构，弯通槽旋转超过180度后下轴进入弯通槽另一个半圆槽内，而且此半圆槽位于下端，此时下轴和上轴近似同轴心分布，行走时内轮承受的扭矩小，由此操作组件处于低负载状态，提高操作部件的寿命和降低投入。

3、本发明中，操作组件包括两个在同一水平面且平行分布的传动轴和驱动组合，传动轴上固定套设有和驱动圈啮合的蜗杆套一，驱动圈的外周边设置蜗轮齿，蜗轮齿和蜗杆套一啮合，驱动组合由驱动轴和两个固定套设在驱动轴上的蜗杆套二构成，两个传动轴上均固定套设有蜗轮，驱动轴通过蜗杆套二与蜗轮的配合和传动轴连接，驱动轴的一端固定连接有转轮，由此通过转动转轮可以带动驱动轴旋转，进而带动两个传动轴同步转动，此种利用两级蜗轮蜗杆传动的结构，不仅省力，而且操作简单。

附图说明

图1为本发明提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件的座板组合、滚包轮组以及操作组件装配的结构示意图；

图2为本发明提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件的滚包轮组主视图的结构示意图；

图3为本发明提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件的座板组合局部视图的结构示意图；

图4为本发明提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件的滚包轮组和座板组合连接左视图局部视图的结构示意图；

图5为本发明提出的一种多轴工业机器人固定底座及组件的矩形承载板、滚包轮组以及操作组件具体连接的结构示意图。

图例说明：

1、座板组合；11、矩形承载板；111、导向套；112、支撑板；1211、下轴；12111、滚套；1121、上轴；113、定位板一；114、定位板二；12、托板；121、支腿板；2、滚包轮组；21、内轮；211、弯通槽；2111、承载套；212、驱动圈；22、滚圈；3、操作组件；31、传动轴；311、蜗杆套一；312、蜗轮；32、驱动组合；321、驱动轴；3211、转轮；322、蜗杆套二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-4，一种多轴工业机器人固定底座及组件，包括座板组合1、滚包轮组2和操作组件3，座板组合用于支撑多轴工业机器人，滚包轮组2起到升降和行走的功能；滚包轮组2包括内轮21和滚圈22，滚圈22套设在内轮21的外周边且为转动配合，滚圈22通过轴承连接在内轮21的外部，内轮21内设置有弯通槽211，弯通槽211的结构如图所示，可以用直板弯曲制成两端为半圆结构，该弯通槽211的一端和内轮21同轴心分布且另一端为偏心分布，内轮21的一侧固定设置有同轴心分布的驱动圈212，驱动圈212的半径大于弯通槽211的最大内径，座板组合1包括矩形承载板11和位于矩形承载板11上部的托板12，矩形承载板11内侧壁且位于拐角处固定设置导向套111，托板12的上端面可以固定连接和机器人对接的座台，托板12的下部固定设置有和导向套111滑动配合的支腿板121，矩形承载板11的下部固定设置有位于支腿板121一侧的支撑板112，由此托板12相对矩形承载板11为上下滑动，支腿板121底部可以和地面或者地板接触并且可以在支腿板121底部焊接座板，座板用于和地面或者地板上的地桩通过螺栓连接，支撑板112上和支腿板121相对的一侧固定设置有上轴1121，该上轴1121的一端和内轮21的一端中心位置转动连接，具体的连接方式为弯通槽211的一端且位于和内轮21同轴心的位置固定设置有承载套2111，承载套2111和上轴1121的一端转动连接，支腿板121上和支撑板112相对的一侧固定设置有一端伸入弯通槽211内的下轴1211，该下轴1211和弯通槽211内表壁滚动配合，具体的配合方式为弯通槽211为半圆结构，下轴1211上套设有滚套12111，滚套12111外径小于弯通槽211的槽宽，当支腿板121底部和地面接触后起到定位承载机器人时，下轴1211位于弯通槽211内远离内轮21的半圆槽内，此时滚圈22和地面或者地板处于接触状态不支撑托板12，当控制内轮21旋转时，弯通槽211跟随转动并利用其内弧面来推动下轴1211上升，进而带动支腿板121上升，此时滚圈22和地面或者地板接触，由此可以移动整个座板组合1，进而可以移动工业机器人，操作组件3设置在矩形承载板11的下部并和驱动圈212配合使用，操作组件3可以控制四个滚包轮组2同时同步动作；综上支撑和行走切换只需要转动内轮21即可，其结构简单，成本低，弯通槽211为半圆结构，弯通槽211旋转超过180度后下轴1211进入弯通槽211另一个半圆槽内，而且此半圆槽位于下端，行走时内轮21承受的扭矩小，由此操作组件3处于无负载状态，提高操作部件的寿命和降低投入。

实施例2

请参阅图3和5，和实施例1的区别为操作组件3包括两个在同一水平面且平行分布的传动轴31和驱动组合32，矩形承载板11的下端面固定设置有和传动轴31转动连接的定位板一113，传动轴31上固定套设有和驱动圈212啮合的蜗杆套一311，驱动圈212的外周边设置蜗轮齿，蜗轮齿和蜗杆套一311啮合，当两个传动轴31同步旋转时，可以带动四个内轮21同步转动，利用蜗轮蜗杆传动具有稳定自锁的功能，驱动组合32由驱动轴321和两个固定套设在驱动轴321上的蜗杆套二322构成，两个传动轴31上均固定套设有蜗轮312，驱动轴321通过蜗杆套二322与蜗轮312的配合和传动轴31连接，矩形承载板11的下表壁固定设置有和驱动轴321转动配合的定位板二114，驱动轴321的一端穿过定位板二114并固定连接有转轮3211，由此通过转动转轮3211可以带动驱动轴321旋转，进而带动两个传动轴31同步转动，此种利用两级蜗轮蜗杆传动的结构，不仅省力，而且操作简单。

工作原理：使用时，座板组合1相对地面为固定状态时，支腿板121底部和地面接触用来支撑整个托板12和工业机器人，当需要移动座板组合1时，手动旋转转轮3211，驱动轴321旋转通过蜗杆套二322与蜗轮312的配合带动两个传动轴31转动，传动轴31上的蜗杆套一311带动驱动圈212转动，进而带动四个内轮21转动，此时，弯通槽211利用其内弧面带动下轴1211提升，支腿板121在导向套111内向上滑动，进而推动托板12上升，此时内轮21外部的滚圈22和地面接触并承载托板12和工业机器人，此时可以移动整个座板组合1进而可以移动工业机器人。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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