一种主从关节型机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种主从关节型机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的主从关节型机械手在使用时只能固定在固定板上进行使用，不能进行移动，并且主从关节型机械手上的加工设备不能进行更换，实用性不强，在机械手工作时，如工作环境发生火灾时，如不进行第一时间处理，最后造成不必要的伤亡，同时在对主从关节型机械手上的加工设备进行更换时，需要操作人员寻找工具后才能进行更换，不能第一时间进行处理。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种主从关节型机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的主从关节型机械手在使用时只能固定在固定板上进行使用，不能进行移动，并且主从关节型机械手上的加工设备不能进行更换，在机械手工作时，如工作环境发生火灾时，如不进行第一时间处理，最后造成不必要的伤亡，同时在对主从关节型机械手上的加工设备进行更换时，需要操作人员寻找工具后才能进行更换的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种主从关节型机械手，包括底座、第一存储箱、辅助夹持组件、辅助固定组件、驱动电机、蓄电池和控制箱，

底座，所述底座下侧固定有移动机构，且移动机构上转动连接有自锁滚轮；

第一存储箱，所述第一存储箱、第二存储箱、第三存储箱和第四存储箱均位于底座内，且第一存储箱位于第二存储箱左侧，所述第二存储箱位于第三存储箱左侧，且第一存储箱位于第四存储箱下侧，所述第一存储箱和第三存储箱内均固定有辅助支撑组件，且第一存储箱和第三存储箱外壁均转动连接有第一密封板，所述第四存储箱后侧转动连接有第二密封板；

辅助夹持组件，所述辅助夹持组件固定在第四存储箱内部，且辅助夹持组件内辅助固定有灭火组件；

辅助固定组件，所述辅助固定组件用于对夹持器或者其他装置进行固定，且辅助固定组件螺纹固定在第一支撑板上。

优选的，所述第二存储箱内壁上滑动连接有第一抽拉盒和第二抽拉盒，且第一抽拉盒位于第二抽拉盒上侧。

优选的，所述辅助夹持组件包括弹簧轴和辅助夹持板，所述弹簧轴一端固定有辅助夹持板。

优选的，所述灭火组件包括灭火器、输料管、出料口、固定板和烟雾传感器，所述输料管一端与灭火器相连通，且输料管另一端与出料口相连通，所述出料口贯穿在固定板上，且固定板下侧固定在主从关节型机械手本体上，同时固定板上侧固定有烟雾传感器。

优选的，所述辅助固定组件包括螺栓和螺母，所述螺栓贯穿第一支撑板和夹持器螺纹连接有螺栓，且夹持器上固定有夹持抓手。

优选的，所述驱动电机输出端转动连接有机械手底座，且机械手底座转动连接有第二支撑板，所述第二支撑板下侧固定有第一电动伸缩杆，且第一电动伸缩杆下侧固定在底座内部下侧。

优选的，所述辅助支撑组件包括第二电动伸缩杆、固定板、液压缸和辅助支撑板，所述第二电动伸缩杆一端固定有固定板，且固定板上固定有液压缸，同时液压缸下侧通过活塞杆固定有辅助支撑板，所述辅助支撑板下侧固定有橡胶防滑垫。

优选的，所述蓄电池固定在第三存储箱内部上侧，且蓄电池电性连接有充电口和电量提醒灯，同时电量提醒灯位于充电口后侧。

优选的，所述控制箱固定在第二支撑板上侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该主从关节型机械手，

(1)设置有自锁滚轮和辅助支撑组件，自锁滚轮在移动机构的辅助作用下可进行多方向移动，主从关节型机械手在使用时可移动至其他地方进行使用，增加其使用性，并且主从关节型机械手移动至所需位置后，支撑组件内的辅助支撑板在液压缸的辅助作用下可对其整个装置进行辅助固定，确保主从关节型机械手正常使用；

(2)设置有辅助夹持组件和灭火组件，辅助夹持组件可对灭火器进行辅助固定，避免整个装置在移动时灭火器在第二存储箱内发生碰撞，损坏灭火器外壳，影响使用年限，发生火灾时，灭火器内的干粉通过出料口喷出，这样就可在第一时间对其进行灭火处理，避免不必要的损失；

(3)设置有辅助固定组件，辅助固定组件内的螺栓和螺母可将第一支撑板和夹持器或者其他加工设备进行拆卸安装，这样便于更换不同的设备，增加整个装置的实用性；

(4)设置有第一抽拉盒和第二抽拉盒，两个第一抽拉盒内分隔成四个相同空间，这样可将不同的工具分类放置在第一抽拉盒内，这样便于后期操作人员快速查找或者拿取工具，第二抽拉盒的设置可存放灭火器或者其他物品，这样可增加该装置的存储功能。

附图说明

图1为本发明正视结构示意图；

图2为本发明后视结构示意图；

图3为本发明左视结构示意图；

图4为本发明右视结构示意图；

图5为本发明辅助支撑组件在底座内分布结构示意图；

图6为本发明图1中a处放大结构示意图；

图7为本发明第一抽拉盒结构示意图。

图中：1、底座，2、移动机构，3、自锁滚轮，4、第一存储箱，5、第二存储箱，6、第三存储箱，7、第四存储箱，8、辅助夹持组件，801、弹簧轴，802、辅助夹持板，9、灭火组件，901、灭火器，902、输料管，903、出料口，904、固定板，905、烟雾传感器，10、主从关节型机械手本体，11、第一支撑板，12、辅助固定组件，1201、螺栓，1202、螺母，13、夹持器，14、夹持抓手，15、机械手底座，16、驱动电机，17、第二支撑板，18、第一电动伸缩杆，19、辅助支撑组件，1901、第二电动伸缩杆，1902、固定板，1903、液压缸，1904、辅助支撑板，20、第一密封板，21、蓄电池，22、第一抽拉盒，23、第二抽拉盒，24、第二密封板，25、充电口，26、电量提醒灯，27、控制箱。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7，本发明提供一种技术方案：一种主从关节型机械手，如图1、图3、图4、图5和图7所示，底座1下侧固定有移动机构2，且移动机构2上转动连接有自锁滚轮3，第一存储箱4、第二存储箱5、第三存储箱6和第四存储箱7均位于底座1内，且第一存储箱4位于第二存储箱5左侧，第二存储箱5位于第三存储箱6左侧，且第一存储箱4位于第四存储箱7下侧，第二存储箱5内壁上滑动连接有第一抽拉盒22和第二抽拉盒23，且第一抽拉盒22位于第二抽拉盒23上侧，控制箱27固定在第二支撑板17上侧，第一抽拉盒22设置有两个，两个第一抽拉盒22内均分隔成四个相同空间，这样可对多种工具进行分类存储，便于后期快速寻找需要的工具，第二抽拉盒23的设置可将其他较长的物品或者较长的工具放置在第二抽拉盒23内部，便于存储，增加实用性，不需要人为单独准备工具箱后才能对夹持器13进行拆装安装，第一存储箱4和第三存储箱6内均固定有辅助支撑组件19，且第一存储箱4和第三存储箱6外壁均转动连接有第一密封板20，辅助支撑组件19包括第二电动伸缩杆1901、固定板1902、液压缸1903和辅助支撑板1904，第二电动伸缩杆1901一端固定有固定板1902，且固定板1902上固定有液压缸1903，同时液压缸1903下侧通过活塞杆固定有辅助支撑板1904，辅助支撑板1904下侧固定有橡胶防滑垫，在移动机构2的辅助作用下自锁滚轮3可带动上侧主从关节型机械手整个装置移动至所需位置，在第二电动伸缩杆1901的辅助作用下固定板1902向外移动至所需位置，在固定板1902上液压缸1903的辅助作用下辅助支撑板1904向下进行移动，最后辅助支撑板1904与地面贴合，这样就可对整个装置进行辅助固定，并且辅助支撑板1904下侧固定有橡胶防滑垫，这样可起到防滑作用，避免整个装置在工作时发生移动，最后影响主从关节型机械手正常工作，第四存储箱7后侧转动连接有第二密封板24。

如图1、图2、图5和图6所示，辅助夹持组件8固定在第四存储箱7内部，且辅助夹持组件8内辅助固定有灭火组件9，辅助夹持组件8包括弹簧轴801和辅助夹持板802，弹簧轴801一端固定有辅助夹持板802，灭火组件9包括灭火器901、输料管902、出料口903、固定板904和烟雾传感器905，输料管902一端与灭火器901相连通，且输料管902另一端与出料口903相连通，出料口903贯穿在固定板904上，且固定板904下侧固定在主从关节型机械手本体10上，同时固定板904上侧固定有烟雾传感器905，辅助夹持板802在弹簧轴801自身弹力的作用下可对灭火器901进行辅助固定，避免灭火器901发生晃动，最后撞伤灭火器901外壳，影响灭火器901正常使用年限，在工作环境发生火灾时，灭火器901内的干粉通过输料管902进入出料口903中，干粉通过出料口903喷出后就可对现场进行灭火处理，不需要人为操作，避免不必要的人员伤亡。

如图1和图6所示，辅助固定组件12用于对夹持器13或者其他装置进行固定，且辅助固定组件12螺纹固定在第一支撑板11上，辅助固定组件12包括螺栓1201和螺母1202，螺栓1201贯穿第一支撑板11和夹持器13螺纹连接有螺栓1201，且夹持器13上固定有夹持抓手14，驱动电机16输出端转动连接有机械手底座15，且机械手底座15转动连接有第二支撑板17，第二支撑板17下侧固定有第一电动伸缩杆18，且第一电动伸缩杆18下侧固定在底座1内部下侧，蓄电池21固定在第三存储箱6内部上侧，且蓄电池21电性连接有充电口25和电量提醒灯26，同时电量提醒灯26位于充电口25后侧，第一电动伸缩杆18的设置可对上侧主从关节型机械手的高度进行调节，蓄电池21通过逆变器将直流电转换成交流电为整个装置提供电能，电量提醒灯26的设置可对电量进行提醒，避免蓄电池21蓄电量不充足影响主从关节型机械手正常工作，人为旋转螺母1202和螺栓1201，这样螺栓1201与第一支撑板11和夹持器13分离，这样就可将其他设备螺纹固定在第一支撑板11上，便于后期进行使用，增加整个装置的实用性。

工作原理：在使用该主从关节型机械手时，接通外部电源，人为打开底座1后侧的第二密封板24，人为将灭火器901放置在第四存储箱7内的辅助夹持板802之间，在辅助夹持板802上弹簧轴801自身弹力的作用下对灭火器901进行辅助固定，人为将输料管902与灭火器901连通，人为将其他充电线插入充电口25中，这样就可对蓄电池21进行充电处理，电量提醒灯26可对电量进行提醒，整个工作完成后，在移动机构2的辅助作用下自锁滚轮3可带动上侧主从关节型机械手整个装置移动至所需位置，在控制箱27的作用下启动第二电动伸缩杆1901和液压缸1903，在第二电动伸缩杆1901的辅助作用下固定板1902左右进行移动，固定板1902推动第一密封板20打开，最后固定板1902移动至所需位置，在固定板1902上液压缸1903的辅助作用下，辅助支撑板1904向下进行移动，最后辅助支撑板1904与地面贴合，这样就可对整个装置进行辅助固定，并且辅助支撑板1904下侧固定有橡胶防滑垫，这样可起到防滑作用，避免整个装置在工作时发生移动，影响主从关节型机械手正常工作，在机械手底座15上驱动电机16的辅助作用下机械手底座15进行多角度转动，在主从关节型机械手本体10的辅助作用下可带动第一支撑板11上固定的夹持器13进行移动至所需位置，在夹持器13的辅助作用下夹持抓手14就可进行夹持工作，人为拉开第二存储箱5内的第一抽拉盒22和第二抽拉盒23，人为拿取所需工具，人为通过工具旋转螺栓1201和螺母1202，这样第一支撑板11与夹持器13分离，这样就可更换其他装置进行使用，在第一存储箱4和第三存储箱6内第一电动伸缩杆18的辅助作用下可带动第二支撑板17上的主从关节型机械手本体10进行高度调节，在操作现场发生火灾时，烟雾传感器905将信息传输给控制箱27，在控制箱27的作用下打开灭火器901阀门，灭火器901内的干粉通过输料管902进入固定板904上的出料口903内，最后干粉通过出料口903喷出，在主从关节型机械手本体10的辅助作用下可多角度进行灭火处理，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明的简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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