一种检验脚手架连接稳固性的巡检机器人的制作方法

本发明属于检测工具技术领域，具体是指一种检验脚手架连接稳固性的巡检机器人。

背景技术：

脚手架是指施工现场为工人操作并解决垂直和水平运输而搭设的各种支架，主要用在建筑工地安全网围护及高空安装构件等。由此可见，脚手架是建筑施工过程中的重要围护结构，对脚手架的检测是保证建筑施工安全和施工质量的重中之重。

目前尚没有一种检测工具能够对脚手架连接稳固性进行精准的检测，传统的检测工具笨重、检测方法繁琐，因此，迫切需要一种能够对脚手架进行完整检测、且便于操控的检测工具。

技术实现要素：

为解决上述现有难题，本发明提供了一种实用性高、操作简单、便于精准检测脚手架连接稳固性、操控移动方便的检验脚手架连接稳固性的巡检机器人。

本发明采取的技术方案如下：本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人，包括远程控制装置和遥控移动检测机器人，所述远程控制装置与遥控移动检测机器人无线连接，所述遥控移动检测机器人包括遥控车底座、固定底座、丝杠滑动装置、水平度检测机构、晃动检测机构和机器人控制组件，所述遥控车底座上壁设有支撑杆，所述固定底座设于支撑杆上方，所述丝杠滑动装置设于固定底座上，所述水平度检测机构和晃动检测机构设于丝杠滑动装置上，所述机器人控制组件设于丝杠滑动装置和遥控车底座上，水平度检测机构便于检测脚手架连接是否存在倾斜，晃动检测机构通过对脚手架施加冲击力检测脚手架受到冲击时的晃动程度从而便于检测脚手架的连接稳固性；所述丝杠滑动装置包括主动丝杆、从动丝杆、同步皮带、滑动电机和检测固定板，所述主动丝杆和从动丝杆转动设于固定底座上，所述主动丝杆和从动丝杆平行设置，所述同步皮带绕设于主动丝杆和从动丝杆上，同步皮带带动主动丝杆和从动丝杆同步转动，所述滑动电机设于遥控车底座上，所述滑动电机的输出轴与主动丝杆中心轴部相连，所述检测固定板滑动贯穿设于主动丝杆和从动丝杆上，所述检测固定板上设有主动滑动通孔和从动滑动通孔，所述主动丝杆和从动丝杆分别设于主动滑动通孔和从动滑动通孔内，所述主动丝杆和从动丝杆分别与主动滑动通孔、从动滑动通孔螺纹连接，滑动电机带动主动丝杆转动，主动丝杆通过同步皮带带动从动丝杆转动，主动丝杆和从动丝杆带动检测固定板沿主动丝杆和从动丝杆滑动，从而便于对不同高度的脚手架进行检测；所述水平度检测机构包括转轴、水平检测连杆、水平仪、检测挡板一、检测挡板二、水平检测压力传感器一和水平检测压力传感器二，所述转轴设于检测固定板前壁上，所述水平检测连杆中部转动设于转轴上，所述水平检测连杆呈几字形设置，所述水平仪设于水平检测连杆的中部，水平仪通过检测水平检测连杆的倾斜程度检测脚手架连接是否倾斜，所述检测挡板一和检测挡板二对称设于水平检测连杆两端，所述水平检测压力传感器一设于检测挡板一上壁，所述水平检测压力传感器二设于检测挡板二上壁上，水平检测压力传感器一和水平检测压力传感器二便于检测检测挡板一和检测挡板二是否与脚手架贴合紧密，保证检测结果精准，主动丝杆和从动丝杆带动检测固定板上移，检测固定板上移带动转轴上移，转轴带动水平检测连杆上移，水平检测连杆带动检测挡板一和检测挡板二上移贴合脚手架，当脚手架倾斜时，随着检测固定板带动水平检测连杆上移，水平检测连杆带动检测挡板一和检测挡板二分别贴合脚手架的不同位置从而使得水平检测连杆与脚手架平行，当水平检测压力传感器一和水平检测压力传感器二显示的数值趋于稳定且相近时，检测挡板一和检测挡板二与脚手架紧密贴合，从而通过读取水平仪的倾斜角度即可得到脚手架的倾斜角度，便于精准检测脚手架的倾斜度。

进一步地，所述晃动检测机构包括晃动检测电动伸缩杆、电磁铁、检测弹簧、检测铁板、晃动检测压力传感器、触接电动推杆、l形推杆、贴紧板、贴紧压力传感器和红外测距传感器，所述晃动检测电动伸缩杆设于检测固定板上，所述电磁铁设于晃动检测电动伸缩杆的活动端上，所述检测弹簧设于检测固定板前壁上，所述检测铁板设于检测弹簧上，所述电磁铁与检测铁板后壁磁性相连，所述晃动检测压力传感器设于检测铁板的前壁上，通过晃动检测电动伸缩杆带动电磁铁收缩，电磁铁带动检测铁板收缩后移，检测铁板带动检测弹簧压缩形变，到达一定程度后对电磁铁断电，检测弹簧在弹力作用下带动检测铁板快速前移对脚手架施加一个冲击力，使其产生晃动，以便检测脚手架连接稳固性和承受冲击的能力，通过晃动检测电动伸缩杆收缩程度的不同，便于对脚手架施加不同大小的冲击力，所述检测固定板靠近晃动检测电动伸缩杆的一侧设有推杆固定板，所述触接电动推杆设于推杆固定板上，所述检测固定板靠近推杆固定板的一侧侧壁上设有滑槽，所述l形推杆一端滑动卡接设于滑槽内，所述贴紧板设于l形推杆的另一端上，所述贴紧压力传感器设于贴紧板远离l形推杆的一侧侧壁上，所述触接电动推杆设于推杆固定板和l形推杆之间，触接电动推杆的活动端与l形推杆触接，所述红外测距传感器设于推杆固定板靠近触接电动推杆的一侧侧壁上，红外测距传感器设于贴紧板的正后方，红外测距传感器实时检测贴紧板到红外测距传感器的宽度，当需要检测脚手架晃动程度时，通过控制触接电动推杆伸长带动l形推杆靠近脚手架，l形推杆带动贴紧板靠近脚手架，当贴紧压力传感器检测到压力值且压力值趋于稳定时，贴紧板与脚手架贴紧，控制触接电动推杆收缩远离l形推杆，当检测铁板对脚手架施加冲击力使其晃动时，晃动的脚手架推动贴紧板沿滑槽向后滑动远离脚手架，红外测距传感器实时检测贴紧板到红外测距传感器的宽度，通过贴紧板的滑动程度检测脚手架的晃动程度。

进一步地，所述转轴转动贯穿设于检测固定板上，所述检测固定板后壁设有转向电机，所述转向电机的输出轴与转轴连接，通过转向电机带动转轴转动从而带动水平检测连杆转动，既便于对脚手架的水平度进行检测同时也便于对脚手架的垂直度进行检测。

进一步地，所述机器人控制组件包括电源、移动控制器和移动无线收发模组，所述电源和移动控制器设于遥控车底座上，所述主动丝杆上端转动卡接设有丝杆连板，丝杆连板与从动丝杆相连接，从动丝杆转动设于丝杆连板上，移动无线收发模组设于丝杆连板上，设置于高处的移动无线收发模组信号更好，数据传输更稳定快速。

进一步地，所述远程控制装置包括控制台、控制面板、显示屏、固定控制器和固定无线收发模组，所述固定控制器和固定无线收发模组设于控制台内，所述固定无线收发模组与移动无线收发模组无线连接，固定无线收发模组和移动无线收发模组便于远程控制装置与遥控移动检测机器人连接，进而远程控制遥控移动检测机器人。

进一步地，所述固定检测板上设有调节电推杆，所述调节电推杆的活动端上设有拍摄支架和摄像头，所述拍摄支架设于调节电推杆的活动端上，摄像头设于拍摄支架上，拍摄支架便于对摄像头起到固定支撑作用，摄像头实时拍摄脚手架的图像视频便于工作人员通过视频查看脚手架的状况和连接情况，调节电推杆便于调节摄像头的位置。

进一步地，所述控制台上设有遥控装置，所述遥控装置与遥控车底座无线连接，遥控装置便于控制遥控车底座移动。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：本方案检验脚手架连接稳固性的巡检机器人设计合理，操作简便，通过丝杆便于对不同高度脚手架进行检测，通过水平仪和转动设置的水平检测连杆便于检测脚手架的倾斜程度，通过电磁铁带动弹簧收缩放开时产生的冲击力对模仿脚手架实际情况中可能遇到的冲击，红外测距传感器检测贴紧板被晃动的脚手架推动的幅度反映脚手架的晃动程度，便于精准检测脚手架连接的稳固性，通过摄像头实时拍摄脚手架图像视频，便于工作人员通过视频检测脚手架连接状况，远程操作，轻松安全。

附图说明

图1为本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人结构示意图；

图2为本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人的遥控移动检测机器人结构示意图；

图3为本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人遥控移动检测机器人的立体结构示意图；

图4为本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人远程控制装置的结构示意图。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：1、远程控制装置，2、遥控移动检测机器人，3、遥控车底座，4、固定底座，5、丝杠滑动装置，6、水平度检测机构，7、晃动检测机构，8、机器人控制组件，9、支撑杆，10、主动丝杆，11、从动丝杆，12、同步皮带，13、滑动电机，14、检测固定板，15、主动滑动通孔，16、从动滑动通孔，17、转轴，18、水平检测连杆，19、水平仪，20、检测挡板一，21、检测挡板二，22、水平检测压力传感器一，23、水平检测压力传感器二，24、晃动检测电动伸缩杆，25、电磁铁，26、检测弹簧，27、检测铁板，28、晃动检测压力传感器，29、触接电动推杆，30、l形推杆，31、贴紧板，32、贴紧压力传感器，33、红外测距传感器，34、推杆固定板，35、滑槽，36、转向电机，37、电源，38、移动控制器，39、移动无线收发模组，40、丝杆连板，41、控制台，42、控制面板，43、显示屏，44、固定控制器，45、固定无线收发模组，46、调节电推杆，47、拍摄支架，48、摄像头，49、遥控装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-4所示，本发明检验脚手架连接稳固性的巡检机器人，包括远程控制装置1和遥控移动检测机器人2，所述远程控制装置1与遥控移动检测机器人2无线连接，所述遥控移动检测机器人2包括遥控车底座3、固定底座4、丝杠滑动装置5、水平度检测机构6、晃动检测机构7和机器人控制组件8，所述遥控车底座3上壁设有支撑杆9，所述固定底座4设于支撑杆9上方，所述丝杠滑动装置5设于固定底座4上，所述水平度检测机构6和晃动检测机构7设于丝杠滑动装置5上，所述机器人控制组件8设于丝杠滑动装置5和遥控车底座3上；所述丝杠滑动装置5包括主动丝杆10、从动丝杆11、同步皮带12、滑动电机13和检测固定板14，所述主动丝杆10和从动丝杆11转动设于固定底座4上，所述主动丝杆10和从动丝杆11平行设置，所述同步皮带12绕设于主动丝杆10和从动丝杆11上，所述滑动电机13设于遥控车底座3上，所述滑动电机13的输出轴与主动丝杆10中心轴部相连，所述检测固定板14滑动贯穿设于主动丝杆10和从动丝杆11上，所述检测固定板14上设有主动滑动通孔15和从动滑动通孔16，所述主动丝杆10和从动丝杆11分别设于主动滑动通孔15和从动滑动通孔16内，所述主动丝杆10和从动丝杆11分别与主动滑动通孔15、从动滑动通孔16螺纹连接，所述水平度检测机构6包括转轴17、水平检测连杆18、水平仪19、检测挡板一20、检测挡板二21、水平检测压力传感器一22和水平检测压力传感器二23，所述转轴17设于检测固定板14前壁上，所述水平检测连杆18中部转动设于转轴17上，所述水平检测连杆18呈几字形设置，所述水平仪19设于水平检测连杆18的中部，所述检测挡板一20和检测挡板二21对称设于水平检测连杆18两端，所述水平检测压力传感器一22设于检测挡板一20上壁，所述水平检测压力传感器二23设于检测挡板二21上壁上。

其中，所述晃动检测机构7包括晃动检测电动伸缩杆24、电磁铁25、检测弹簧26、检测铁板27、晃动检测压力传感器28、触接电动推杆29、l形推杆30、贴紧板31、贴紧压力传感器32和红外测距传感器33，所述晃动检测电动伸缩杆24设于检测固定板14上，所述电磁铁25设于晃动检测电动伸缩杆24的活动端上，所述检测弹簧26设于检测固定板14前壁上，所述检测铁板27设于检测弹簧26上，所述电磁铁25与检测铁板27后壁磁性相连，所述晃动检测压力传感器28设于检测铁板27的前壁上，所述检测固定板14靠近晃动检测电动伸缩杆24的一侧设有推杆固定板34，所述触接电动推杆29设于推杆固定板34上，所述检测固定板14靠近推杆固定板34的一侧侧壁上设有滑槽35，所述l形推杆30一端滑动卡接设于滑槽35内，所述贴紧板31设于l形推杆30的另一端上，所述贴紧压力传感器32设于贴紧板31远离l形推杆30的一侧侧壁上，所述触接电动推杆29设于推杆固定板34和l形推杆30之间，触接电动推杆29的活动端与l形推杆30触接，所述红外测距传感器33设于推杆固定板34靠近触接电动推杆29的一侧侧壁上，红外测距传感器33设于贴紧板31的正后方，所述转轴17转动贯穿设于检测固定板14上，所述检测固定板14后壁设有转向电机36，所述转向电机36的输出轴与转轴17连接，所述机器人控制组件8包括电源37、移动控制器38和移动无线收发模组39，所述电源37和移动控制器38设于遥控车底座3上，所述主动丝杆10上端转动卡接设有丝杆连板40，丝杆连板40与从动丝杆11相连接，从动丝杆11转动设于丝杆连板40上，移动无线收发模组39设于丝杆连板40上，所述远程控制装置1包括控制台41、控制面板42、显示屏43、固定控制器44和固定无线收发模组45，所述固定控制器44和固定无线收发模组45设于控制台41内，所述固定无线收发模组45与移动无线收发模组39无线连接；所述固定检测板上设有调节电推杆46，所述调节电推杆46的活动端上设有拍摄支架47和摄像头48，所述拍摄支架47设于调节电推杆46的活动端上，摄像头48设于拍摄支架47上，所述控制台41上设有遥控装置49，所述遥控装置49与遥控车底座3无线连接。

具体使用时，通过遥控装置49控制遥控车底座3靠近脚手架并使得遥控车底座3靠近检测铁板27的一侧靠近脚手架，当遥控车底座3位置调整好后停止移动遥控车底座3的位置，通过控制面板42发送给固定控制器44调节高度和拍摄的指令，固定控制器44通过固定无线收发模组45和移动无线收发模组39将高度调节和拍摄的指令发送给移动控制器38，移动控制器38控制滑动电机13转动，滑动电机13带动主动丝杆10转动，主动丝杆10通过同步皮带12带动从动丝杆11转动，主动丝杆10和从动丝杆11带动检测固定板14沿主动丝杆10和从动丝杆11滑动，从而便于对不同高度的脚手架进行检测，同时，移动控制器38控制摄像头48实时拍摄脚手架的图像视频并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，便于工作人员通过视频查看脚手架的状况和连接情况，工作人员可通过控制面板42控制调节电推杆46伸缩从而调节摄像头48的位置；当到达合适检测高度时，通过控制面板42控制滑动电机13停止转动，检测固定板14停止在当前高度，当需要检测脚手架水平方向连接的倾斜程度时，通过遥控装置49控制遥控车底座3靠近脚手架使得检测挡板一20和检测挡板二21插入脚手架内，当检测挡板一20和检测挡板二21位置调整合适后停止调整遥控车底座3，通过控制面板42发送水平检测指令给固定控制器44，固定控制器44将指令通过固定无线收发模组45和移动无线收发模组39发送给移动控制器38，移动控制器38控制滑动电机13转动，滑动电机13带动主动丝杆10转动，主动丝杆10通过同步带带动从动丝杆11转动，主动丝杆10和从动丝杆11带动检测固定板14上移，检测固定板14上移带动转轴17上移，转轴17带动水平检测连杆18上移，水平检测连杆18带动检测挡板一20和检测挡板二21上移贴合脚手架，当脚手架倾斜时，随着检测固定板14带动水平检测连杆18上移，水平检测连杆18带动检测挡板一20和检测挡板二21分别贴合脚手架的不同位置从而使得水平检测连杆18与脚手架平行，水平检测压力传感器一22和水平检测压力传感器二23实时检测检测挡板一20与脚手架之间的压力值和检测挡板二21与脚手架之间的压力值并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，当水平检测压力传感器一22和水平检测压力传感器二23显示的数值趋于稳定且相近时，检测挡板一20和检测挡板二21与脚手架紧密贴合，此时通过控制面板42控制滑动电机13停止转动，检测固定板14停止在当前高度，水平仪19检测水平检测连杆18的倾斜程度并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，工作人员通过读取水平仪19的倾斜角度即可得到脚手架的倾斜角度，便于精准检测脚手架水平方向上的倾斜度，当需要对脚手架竖直方向的倾斜程度进行检测时，通过控制面板42控制转向电机36转动90°，转向电机36带动转轴17转动，转轴17带动水平检测连板转动90°后由水平变为竖直，通过遥控装置49带动遥控车底座3移动使得检测挡板一20和检测挡板二21与脚手架紧密贴合，当脚手架倾斜时，随着遥控车底座3带动水平检测连杆18移动靠近脚手架，水平检测连杆18带动检测挡板一20和检测挡板二21分别贴合脚手架的不同位置从而使得水平检测连杆18与脚手架平行，水平检测压力传感器一22和水平检测压力传感器二23实时检测检测挡板一20与脚手架之间的压力值和检测挡板二21与脚手架之间的压力值并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，当水平检测压力传感器一22和水平检测压力传感器二23显示的数值趋于稳定且相近时，检测挡板一20和检测挡板二21与脚手架紧密贴合，此时通过控制面板42控制滑动电机13停止转动，检测固定板14停止在当前高度，水平仪19检测水平检测连杆18的倾斜程度并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，工作人员通过读取水平仪19的倾斜角度即可得到脚手架的倾斜角度，便于精准检测脚手架竖直方向上的倾斜度，当需要检测脚手架晃动程度时，首先通过控制面板42控制触接电动推杆29伸长带动l形推杆30靠近脚手架，l形推杆30带动贴紧板31靠近脚手架，贴紧压力传感器32实时检测贴紧板31与脚手架之间的压力并通过移动无线收发模组39、固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，当贴紧压力传感器32检测到压力值且压力值趋于稳定时，贴紧板31与脚手架贴紧，此时工作人员通过控制面板42控制触接电动推杆29收缩远离l形推杆30，通过控制面板42控制晃动检测电动伸缩杆24收缩，初始状态时电磁铁25为通电状态且此时电磁铁25与检测铁板27触接磁性吸附、检测弹簧26无形变，晃动检测电动伸缩杆24带动电磁铁25收缩，电磁铁25带动检测铁板27收缩后移，检测铁板27带动检测弹簧26压缩形变，到达一定程度后通过控制面板42对电磁铁25断电，检测铁板27与电磁铁25物吸附，检测弹簧26在弹力作用下带动检测铁板27快速前移对脚手架施加一个冲击力，使其产生晃动，以便检测脚手架连接稳固性和承受冲击的能力，通过控制面板42控制晃动检测电动伸缩杆24收缩程度的不同，便于对脚手架施加不同大小的冲击力，当检测铁板27对脚手架施加冲击力使其晃动时，晃动的脚手架推动贴紧板31沿滑槽35向后滑动远离脚手架，移动控制器38控制红外测距传感器33实时检测贴紧板31到红外测距传感器33的宽度并通过移动无线收发模组39和固定无线收发模组45发送给固定控制器44显示在显示屏43上，工作人员通过贴紧板31的滑动程度检测脚手架的晃动程度。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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