基于机器人的货架巡检方法、装置、存储介质及机器人与流程

本发明属于的商品巡检的技术领域，尤其涉及一种基于机器人的货架巡检方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术：

近几年，与人们生活密切联系的智能新零售迅速发展，其运用互联网、物联网、大数据、人工智能等技术赋能商超、便利店等数字化、智能化管理，同时优化商品和用户和支付之间的关系，给予顾客更快、更好、更方便的购物体验。其中，数字货架是智能新零售业务中重要的一个环节，其排面智能检测、缺货智能报警等需求赋予了数字货架的智能化管理需求，缺货智能报警和陈列变化检查是影响销售额的重要因素，因此是智能零售中的重要需求。而传统的对于数字货架的检测手段一般是通过人力盘检记录并报告陈列缺货情况，但是这种方式操作耗时而且容易出错，并在会带来高昂的人力成本。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于商品识别的货架巡检方法，旨在解决传统的技术方案中通过人工多货架进行盘查存在的操作耗时、出错率高以及人工成本高的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于机器人的货架巡检方法，包括：

基于第l待巡检货架获取n个拍照点位；

在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片，所述第m货架区域覆盖所述第l待巡检货架的竖向排面；

基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，并将所述第l商品陈列数据与标准陈列数据比较以获取第l待巡检货架是否缺货的信息；

其中，l为正整数，n为正整数，m为正整数且m小于等于n。

其中一实施例中，相邻的两个货架区域的取景具有重叠区域。

其中一实施例中，基于巡检区域获取k个待巡检货架，其中k为正整数且k大于等于l。

其中一实施例中，机器人根据后台执行指令提取本地配置文件中的所述巡检区域。

其中一实施例中，所述后台执行指令包括周期巡检指令和特殊巡检指令。

其中一实施例中，所述第l待巡检货架的所述n个拍照点位的设定包括以下步骤：

操作所述机器人分别移动至朝向所述第l待巡检货架的n个位置，记录所述n个位置的信息并生成所述n个拍照点位，以及记录所述机器人分别位于所述第n个位置时的n个取景角度，所述机器人在所述第m拍照点位以所述第m取景角度进行取景的为所述第m货架区域。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于机器人的货架巡检装置，包括：

拍照点位获取单元，用于基于第l待巡检货架获取n个拍照点位；

巡检单元，用于在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片；

陈列分析单元，用于基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，并将所述第l商品陈列数据与标准陈列数据比较以获取第l待巡检货架是否缺货的信息。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一实施例所述的基于机器人的货架巡检方法。

其中一实施例中，所述机器人的竖向设置多台相机，所述多台相机用于对所述第m货架区域进行取景。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储着计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所述的基于机器人的货架巡检方法。

上述的基于机器人的货架巡检方法通过基于第l待巡检货架获取n个拍照点位，在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片，所述第m货架区域覆盖所述第l待巡检货架的竖向排面，以及基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，并将所述第l商品陈列数据与标准陈列数据比较以获取第l待巡检货架是否缺货的信息，实现利用机器人对货架是否缺货进行快速巡检，降低了巡检的错误率以及提高了对货架的巡检效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于机器人的货架巡检方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的另一种基于机器人的货架巡检方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的基于机器人的货架巡检装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的机器人的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的机器人的工作示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，本发明实施例提供的一种基于机器人的货架巡检方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，详述如下：

一种基于机器人的货架巡检方法，包括：

步骤s01，基于第l待巡检货架获取n个拍照点位。

在本实施例中，第l待巡检货架对应的n个拍照电位为预先设置，在知悉需要巡检的为第l待巡检货架时机器人可获取对应的n个拍照点位；l为正整数，n为正整数。

步骤s02，在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片，所述第m货架区域覆盖所述第l待巡检货架的竖向排面。

在本实施例中，机器人根据预设的规则分别去至第l待巡检货架对应的n个拍照点位，并分别在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片，以使机器人能够对第l待巡检货架进行全部拍照取景；其中第m货架区域覆盖所述第l待巡检货架的竖向排面，即机器人对第l待巡检货架进行取景时只需要进行平移取景，能够提高机器人拍照取景的效率；m为正整数且m小于等于n。

步骤s03，基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，并将所述第l商品陈列数据与标准陈列数据比较以获取第l待巡检货架是否缺货的信息。

在本实施例中，后台系统和/或机器人基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，然后将第l商品陈列数据与标准陈列数据对比以判断第l待巡检货架是否缺货；其中步骤s03可以为后台系统或机器人完成，或者后台系统和机器人共同协助完成。

本申请实施例所提供的基于机器人的货架巡检方法可以实现利用机器人对货架是否缺货进行快速巡检，降低了巡检的错误率以及提高了对货架的巡检效率。

其中一实施例中，相邻的两个货架区域的取景具有重叠区域。

在本实施例中，相邻的两个货架区域的取景具有重叠区域，这样能够降低机器人取景的精度，因为如果相邻的两个货架区域的取景不存在重叠区域的话，当机器人的取景出现偏差的时候，就容易导致n个货架照片没有完全覆盖到第l待巡检货架，因此基于n个货架照片提取出来的第l商品陈列数据会不完整，这会导致对第l待巡检货架的货物情况会出现错误；同时，因为相邻的两个货架区域的取景具有重叠区域，因此相邻的两个货架照片会存在相同的图像，这样后续对n个货架照片进行排序组合以及合成都能够提高精度以及减少工作量。

请参阅图2，其中一实施例中，基于机器人的货架巡检方法还包括步骤s12，基于巡检区域获取k个待巡检货架，其中k为正整数且k大于等于l。

在本实施例中，基于需要巡检区域获取k个待巡检货架，然后对每一个待巡检货架均进行上述步骤s01-s03操作，其中对于k个待巡检货架的先后顺序可以预先设定或者根据实际情况进行调整。

请参阅图2，其中一实施例中，基于机器人的货架巡检方法还包括步骤s13，机器人根据后台执行指令提取本地配置文件中的所述巡检区域。

在本实施例中，机器人根据具体的后台执行指令对本地配置文件进行提取巡检区域，如后台执行指令为全面巡检则提取的巡检区域为预设的所有区域，如后台执行指令为指定区域巡检则提取的检查区域为与后台执行指令中指令区域对应的区域；机器人在完成巡检区域的巡检后，并且没有接收到新的后台执行指令时处于待机状态。

其中一实施例中，所述后台执行指令包括周期巡检指令和特殊巡检指令。

在本实施例中，后台系统可以定时发送周期巡检指令至机器人，周期巡检指令可以统一为全面巡查，也可以为特定时间对特定区域进行巡查，同时后台系统可以根据操作人员的指令发送特殊巡查指令至机器人使机器人进行巡查。

其中一实施例中，所述第l待巡检货架的所述n个拍照点位的设定包括以下步骤：操作所述机器人分别移动至朝向所述第l待巡检货架的n个位置，记录所述n个位置的信息并生成所述n个拍照点位，以及记录所述机器人分别位于所述第n个位置时的n个取景角度，所述机器人在所述第m拍照点位以所述第m取景角度进行取景的为所述第m货架区域。

在本实施例中，对于第l待巡检货架的n个拍照点位的设置通过操作机器人移动至朝向第l待巡检货架的n个位置并将n个位置的信息生成n个拍照点位，然后分别观察该n个位置对于第l待巡检货架的取景，使得机器人在该n个位置对于第l待巡检货架的取景能够覆盖全部第l待巡检货架，同时记录机器人分别在n个拍照点位对应的n个取景角度，使得机器人能够在不同的拍照点位根据对应的取景角度对第m货架区域进行取景，能够适应不同货架区域的拍照需求。

其中，操作机器人移动可以人为拖动机器人运动，也可以通过指令控制控制机器人运动；观察机器人的n个位置对于第l待巡检货架的取景可以直接通过机器人的相机取景镜头观察或者通过机器人取景后的照片进行观察。

请参阅图3，本发明实施例的还提供了一种基于机器人的货架巡检装置，包括：

拍照点位获取单元21，用于基于第l待巡检货架获取n个拍照点位；

巡检单元22，用于在第m拍照点位对第m货架区域进行取景以获取第m货架照片；

陈列分析单元23，用于基于n个货架照片提取第l商品陈列数据，并将所述第l商品陈列数据与标准陈列数据比较以获取第l待巡检货架是否缺货的信息。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能元件、电路的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能元件、电路完成，即将所述电路的内部结构划分成不同的功能元件或电路，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能元件、电路可以集成在一个处理元件中，也可以是各个元件单独物理存在，也可以两个或两个以上元件集成在一个元件中，上述集成的元件既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能元件的形式实现。另外，各功能元件、电路的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中元件、电路的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图4，本发明实施例的还提供了一种机器人，包括存储器、处理器、以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上列任一实施例所述的基于机器人的货架巡检方法。

本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人5的举例，并不构成对机器人5的限定，所述机器人的具体硬件、软件以及固件的具体设置方式可以有多种，所述机器人5可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入设备、输出设备、网络接入设备等。其中，上述输入设备可以包括触控板、指纹采集传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风、摄像头等，输出设备可以包括显示器、扬声器等。

所称处理器50可以是中央处理元件(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件电路等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储元件，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人5的内部存储元件也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人5所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

请参阅图5，其中一实施例中，所述机器人的竖向设置多台相机31，所述多台相机31用于对所述第m货架区域进行取景。

在本实施例中，通过竖向设置的多台相机31保证机器人对第m获取区域的取景可以覆盖第l待巡检货架的竖向面积，保证机器人对第l待巡检货架进行取景时只需要进行平移取景，提高机器人拍照取景的效率。

本发明实施例的还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储着计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述各个方法实施例中的步骤。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或电路、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的元件及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的电路/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的电路/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述电路或元件的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个元件或电路可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，电路或元件的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的元件可以是或者也可以不是物理上分开的，作为元件显示的部件可以是或者也可以不是物理元件，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络元件上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部元件来实现本实施例方案的目的。

以上上述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

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