一种工业机器人用夹持装置及夹持方法与流程

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用夹持装置及夹持方法。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

企业在日常生产中，需要用到工业机器人对产生进行搬运工作，但是目前市场上的工业机器人在搬运工作过程中，无法对产品进行牢固的夹持，以及在搬运过程中，无法同步对产品进行清洗，具有非常大的局限性。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中无法对产品进行牢固的夹持以及无法同步对产品进行清洗等问题，而提出的一种工业机器人用夹持装置及夹持方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人用夹持装置，包括机器人本体、第一箱体和产品本体，所述第一箱体内壁固定连接有第一支撑板和电机，所述电机的输出端连接有转动轴，所述转动轴远离电机的一端固定连接有传动机构，所述传动机构上连接有螺纹杆，所述螺纹杆上设有移动机构，所述移动机构底部设有第二箱体，所述第二箱体内滑动连接有夹持块，所述转动轴上分别固定连接有第一曲轴和第二曲轴，所述第一支撑板上分别设有第一活塞和第一气囊，所述第一活塞和第一气囊之间连接有第一空心管，所述第一活塞与第一曲轴之间转动连接有第一连接杆，所述第一箱体底部设有喷头，所述第一气囊与喷头之间连接有第二空心管，所述第一箱体内还设有第二活塞和第二气囊，所述第二活塞和第二气囊之间连接有第三空心管，所述第二活塞与第二曲轴之间转动连接有第二连接杆，所述第二气囊上连接有第四空心管，所述第四空心管远离第二气囊的一端连接有活动软管，所述活动软管与第二箱体相连通。

优选的，所述传动机构包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮固定连接在转动轴上，所述第二齿轮固定连接在螺纹杆上，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接。

优选的，所述移动机构包括螺纹块和气缸，所述螺纹块与螺纹杆螺纹连接，所述螺纹块底部固定连接有连接板，所述气缸固定连接在连接板底部，所述第二箱体固定连接在气缸的输出端。

优选的，所述第一支撑板底部固定连接有第二支撑板，所述第二支撑板与螺纹杆转动连接，所述第二支撑板与第一箱体内壁之间固定连接有导向杆，所述导向杆与螺纹块滑动连接。

优选的，所述第二箱体内固定连接有挡环，所述第二箱体内滑动连接有滑动板，所述夹持块侧壁设有压力感应器，所述压力感应器与滑动板之间设有弹簧。

优选的，所述机器人本体顶部固定连接有固定支撑板，所述固定支撑板底部设有显示屏，所述机器人本体与第一箱体之间固定连接有固定杆。

优选的，所述夹持块侧壁设有橡胶垫片，所述橡胶垫片与产品本体相贴，所述第一箱体底部设有滑动槽。

优选的，所述第一空心管和第三空心管内均设有单向阀，所述第四空心管上设有泄压阀，所述第二空心管上设有转动开关。

优选的，所述第一箱体侧壁分别设有侧门和观察窗。

一种工业机器人用夹持方法，采用以下步骤操作：

s1，启动气缸，将第二箱体移动到合适位置；

s2，启动电机，电机带动转动轴转动，转动轴通过传动机构带动螺纹杆转动，螺纹杆带动第二箱体移动，对产品本体进行夹紧；

s3，于此同时，转动轴通过第一曲轴带动第一活塞运动，第一活塞将压缩空气输送到第一气囊储存，打开转动开关，通过喷头对产品本体进行除尘；

s4，于此同时，转动轴通过第二曲轴带动第二活塞运动，第二活塞将压缩空气输送到第二气囊，然后通过第四空心管和活动软管输送到第二箱体内，推动滑动板，挤压弹簧对产品本体进一步夹紧；

s5，启动机器人本体，对产品本体进行运送工作。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

该工业机器人用夹持装置，使用时，启动气缸，通过将第二箱体移动到合适位置，启动电机，电机带动转动轴转动，转动轴通过传动机构带动螺纹杆转动，螺纹杆通过螺纹块带动第二箱体移动，对产品本体进行夹紧，于此同时，转动轴通过第一曲轴带动第一活塞运动，第一活塞将压缩空气输送到第一气囊储存，打开转动开关，通过喷头对产品本体进行除尘，转动轴通过第二曲轴带动第二活塞运动，第二活塞将压缩空气输送到第二气囊，然后通过第四空心管和活动软管输送到第二箱体内，推动滑动板，挤压弹簧对产品本体进一步夹紧，启动机器人本体，对产品本体进行运送工作。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明构造简单，操作便捷，通过夹持块和第二活塞的相互配合，提高了夹持的牢固程度，通过第一活塞和喷头的相互配合，在夹持的同时，又对产品进行了清洗，实用性大大改善。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业机器人用夹持装置的结构示意图；

图2为本发明提出的一种工业机器人用夹持装置图1中a部分的放大图；

图3为本发明提出的一种工业机器人用夹持装置图1中b部分的放大图；

图4为本发明提出的一种工业机器人用夹持装置第一箱体的主视图。

图中：1、固定支撑板；101、机器人本体；102、固定杆；2、第一箱体；201、第一支撑板；3、电机；301、转动轴；302、第一齿轮；303、第二齿轮；304、螺纹杆；305、第二支撑板；4、螺纹块；401、连接板；402、气缸；5、第二箱体；501、挡环；502、滑动板；503、弹簧；504、压力感应器；505、夹持块；506、橡胶垫片；6、产品本体；7、导向杆；8、第一曲轴；801、第一连接杆；802、第一活塞；803、第一气囊；804、第一空心管；805、第二空心管；806、转动开关；807、喷头；9、第二曲轴；901、第二活塞；902、第二连接杆；903、第二气囊；904、第三空心管；10、单向阀；11、第四空心管；1101、活动软管；12、显示屏；13、侧门；1301、观察窗；14、滑动槽；15、泄压阀。

具体实施方式

实施例1：

参照图1-4，一种工业机器人用夹持装置，包括机器人本体101、第一箱体2和产品本体6，第一箱体2内壁固定连接有第一支撑板201和电机3，电机3的输出端连接有转动轴301，转动轴301远离电机3的一端固定连接有传动机构，传动机构上连接有螺纹杆304，螺纹杆304上设有移动机构，移动机构底部设有第二箱体5，第二箱体5内滑动连接有夹持块505，转动轴301上分别固定连接有第一曲轴8和第二曲轴9，第一支撑板201上分别设有第一活塞802和第一气囊803，第一活塞802和第一气囊803之间连接有第一空心管804，第一活塞802与第一曲轴8之间转动连接有第一连接杆801，第一箱体2底部设有喷头807，第一气囊803与喷头807之间连接有第二空心管805，第一箱体2内还设有第二活塞901和第二气囊903，第二活塞901和第二气囊903之间连接有第三空心管904，第二活塞901与第二曲轴9之间转动连接有第二连接杆902，第二气囊903上连接有第四空心管11，第四空心管11远离第二气囊903的一端连接有活动软管1101，活动软管1101与第二箱体5相连通。

传动机构包括第一齿轮302和第二齿轮303，第一齿轮302固定连接在转动轴301上，第二齿轮303固定连接在螺纹杆304上，第一齿轮302和第二齿轮303啮合连接。

移动机构包括螺纹块4和气缸402，螺纹块4与螺纹杆304螺纹连接，螺纹块4底部固定连接有连接板401，气缸402固定连接在连接板401底部，第二箱体5固定连接在气缸402的输出端。

第一支撑板201底部固定连接有第二支撑板305，第二支撑板305与螺纹杆304转动连接，第二支撑板305与第一箱体2内壁之间固定连接有导向杆7，导向杆7与螺纹块4滑动连接。

第二箱体5内固定连接有挡环501，第二箱体5内滑动连接有滑动板502，夹持块505侧壁设有压力感应器504，压力感应器504与滑动板502之间设有弹簧503。

机器人本体101顶部固定连接有固定支撑板1，固定支撑板1底部设有显示屏12，机器人本体101与第一箱体2之间固定连接有固定杆102。

夹持块505侧壁设有橡胶垫片506，橡胶垫片506与产品本体6相贴，第一箱体2底部设有滑动槽14。

第一空心管804和第三空心管904内均设有单向阀10，第四空心管11上设有泄压阀15，第二空心管805上设有转动开关806。

第一箱体2侧壁分别设有侧门13和观察窗1301。

本发明中，使用时，启动气缸402，通过将第二箱体5移动到合适位置，启动电机3，电机3带动转动轴301转动，转动轴301通过传动机构带动螺纹杆304转动，螺纹杆304通过螺纹块4带动第二箱体5移动，对产品本体6进行夹紧，于此同时，转动轴301通过第一曲轴8带动第一活塞802运动，第一活塞802将压缩空气输送到第一气囊803储存，打开转动开关806，通过喷头807对产品本体6进行除尘，转动轴301通过第二曲轴9带动第二活塞901802运动，第二活塞901将压缩空气输送到第二气囊903，然后通过第四空心管11和活动软管1101输送到第二箱体5内，推动滑动板502，挤压弹簧503对产品本体6进一步夹紧，启动机器人本体101，对产品本体6进行运送工作。

实施例2：

一种工业机器人用夹持装置的使用方法，采用以下步骤操作：

s1，启动气缸402，将第二箱体5移动到合适位置；

s2，启动电机3，电机3带动转动轴301转动，转动轴301通过传动机构带动螺纹杆304转动，螺纹杆304带动第二箱体5移动，对产品本体6进行夹紧；

s3，于此同时，转动轴301通过第一曲轴8带动第一活塞802运动，第一活塞802将压缩空气输送到第一气囊803储存，打开转动开关806，通过喷头807对产品本体6进行除尘；

s4，于此同时，转动轴301通过第二曲轴9带动第二活塞901运动，第二活塞901将压缩空气输送到第二气囊903，然后通过第四空心管11和活动软管1101输送到第二箱体5内，推动滑动板502，挤压弹簧503对产品本体6进一步夹紧；

s5，启动机器人本体101，对产品本体6进行运送工作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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