机器人的制作方法

本实用新型涉及自动化领域，特别涉及一种机器人。
背景技术：
：随着工业化、自动化的快速发展，多轴机器人具有运动灵活、工作效率高、定位准确等优点而备受人们青睐，随着中国的工业产业升级，多轴机器人的作用愈加凸显，机器人的自由度代表机器人可实现的运动方向，当前大部分的并联机器人最多只能做到六个方向的自由度设计。上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种机器人，旨在提供一种七自由度机器人。为实现上述目的，本实用新型提出的一种机器人，包括：底座；平移机构，所述平移机构设于所述底座；以及六自由度机器人，所述六自由度机器人设于所述平移机构，所述平移机构驱动所述六自由度机器人水平移动。在本实用新型的一实施例中，所述底座设有安装面，所述平移机构包括安装座、滑轨和滑块，所述滑轨设于所述安装面，所述滑轨沿所述六自由度机器人的移动方向延伸设置，所述滑块架设于所述滑轨之上，并与所述滑轨滑动连接，所述安装座架设于所述滑块之上；所述六自由度机器人设于所述安装座。在本实用新型的一实施例中，所述平移机构还包括驱动件、齿条和齿轮，所述齿条设于所述滑轨的一侧，所述齿条的延伸方向与所述滑轨的延伸方向一致，所述齿轮设于所述安装座的设有所述滑块的一侧，所述驱动件设于所述安装座，并与所述齿轮传动连接，所述齿轮与所述齿条啮合。在本实用新型的一实施例中，所述齿条为斜齿齿条，所述齿轮为斜齿齿轮，所述斜齿齿条与所述斜齿齿轮啮合。在本实用新型的一实施例中，所述斜齿齿条包括若干间隔设置的斜齿，定义所述斜齿的延伸方向所在直线与所述齿条的长度方向所在直线之间的夹角为α，则满足条件35°<α<40°。在本实用新型的一实施例中，所述安装座的面向所述滑块的表面开设有贯通孔，所述驱动件设于所述安装座的背离所述滑块的一侧，且所述驱动件的输出轴依次穿设于所述贯通孔和所述齿轮，以驱动所述齿轮转动。在本实用新型的一实施例中，所述平移机构包括两所述滑轨和两所述滑块，两所述滑轨并排设置于所述安装面，每一所述滑块架设于一所述滑轨之上，所述安装座架设于两所述滑块之上，所述齿条设于一所述滑轨的面向另一所述滑轨的一侧。在本实用新型的一实施例中，所述机器人还包括防撞块，所述防撞块设于所述底座，并设于两所述滑轨之间，所述防撞块与所述安装座的设于两所述滑轨之间的侧壁相对设置。在本实用新型的一实施例中，所述防撞块的面向所述安装座的一侧设有缓冲器，所述缓冲器朝向所述安装座设置。在本实用新型的一实施例中，所述机器人还包括若干固定件，若干所述固定件沿所述底座的周向间隔设置，且所述固定件设于所述底座的外侧壁。本实用新型技术方案提出的机器人，包括底座、设于底座的平移机构及设于平移机构的六自由度机器人，其中，六自由度机器人在平移机构的驱动下可完成水平移动，从而为六自由度机器人增加了水平方向的又一自由度，使本实用新型的机器人可实现七个不同方向上的运动，即该机器人具有七自由度设计。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型机器人一实施例一视角的结构示意图；图2为图1中a处放大图；图3为图1中b处放大图；图4为本实用新型机器人一实施例另一视角的结构示意图；附图标号说明：标号名称标号名称100机器人25齿条10底座26齿轮20平移机构30六自由度机器人21安装座40防撞块22滑轨50缓冲器23滑块60固定件24驱动件本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。本实用新型提出一种机器人100，旨在提供一种七自由度机器人100。结合参阅图1至图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，该机器人100包括：底座10；平移机构20，所述平移机构20设于所述底座10；以及六自由度机器人30，所述六自由度机器人30设于所述平移机构20，所述平移机构20驱动所述六自由度机器人30水平移动。本实施例中，六自由度机器人30包括机器人100主体和驱动机构，机器人100主体设于平移机构20，驱动机构设于平移机构20，并与机器人100主体传动连接，驱动机构可驱动机器人100主体运动，并具有第一运动方向、第二运动方向、第三运动方向、第四运动方向、第五运动方向以及第六运动方向，其中，六自由度机器人30的水平移动方向、第一运动方向、第二运动方向、第三运动方向、第四运动方向、第五运动方向以及第六运动方向均不一致，从而该机器人100可实现七个不同方向上的运动。六自由度机器人30还包括有取料头，取料头可为货叉、吸盘、夹头等结构，此时，该机器人100可用于搬运物料箱、夹取或吸取各种零部件。因此，可以理解的是，本实用新型技术方案提出的机器人100，包括底座10、设于底座10的平移机构20及设于平移机构20的六自由度机器人30，其中，六自由度机器人30在平移机构20的驱动下可完成水平移动，从而为六自由度机器人30增加了水平方向的又一自由度，使本实用新型的机器人100可实现七个不同方向上的运动，即该机器人100具有七自由度设计。结合参阅图1、图3和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述底座10设有安装面，所述平移机构20包括安装座21、滑轨22和滑块23，所述滑轨22设于所述安装面，所述滑轨22沿所述六自由度机器人30的移动方向延伸设置，所述滑块23架设于所述滑轨22之上，并与所述滑轨22滑动连接，所述安装座21架设于所述滑块23之上；所述六自由度机器人30设于所述安装座21。本实施例中，滑轨22上架设有多个滑块23，多个滑块23沿滑轨22的延伸方向间隔设置。可以理解的，由于六自由度机器人30的自身重量较大，为了使六自由度机器人30于底座10上稳定滑动，以承担六自由度机器人30的重量，从而保证该机器人100的运动精度，因此将六自由度机器人30设于安装座21，安装座21架设于滑块23之上，以随滑块23相对滑轨22滑动。结合参阅图1和图2，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述平移机构20还包括驱动件24、齿条25和齿轮26，所述齿条25设于所述滑轨22的一侧，所述齿条25的延伸方向与所述滑轨22的延伸方向一致，所述齿轮26设于所述安装座21的设有所述滑块23的一侧，所述驱动件24设于所述安装座21，并与所述齿轮26传动连接，所述齿轮26与所述齿条25啮合。本实施例中，驱动件24包括电机和固定座，电机通过固定座固定安装于安装座21。齿轮26齿条25的表面均可通过高频淬火来增加其硬度，从而增加齿轮26齿条25的耐磨性，以增加齿轮26齿条25的使用寿命。可以理解的，通过使用齿轮26齿条25之间的啮合作用为六自由度机器人30提供动力，以稳定驱动六自由度机器人30水平移动，以进一步提高该机器人100的运动精度。结合参阅图2，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述齿条25为斜齿齿条25，所述齿轮26为斜齿齿轮26，所述斜齿齿条25与所述斜齿齿轮26啮合。可以理解的，由于当齿轮26齿条25使用直齿齿轮和直齿齿条实现啮合时，六自由度机器人30的自身重量较大，在运动过程中容易导致直齿齿轮相对直齿齿条发生微小的位置偏移，而出现卡齿现象；而使用斜齿齿轮和斜齿齿条实现啮合时，由于斜齿齿条与斜齿齿条在啮合过程中，斜齿齿轮首先通过斜齿的一端进入斜齿齿条的斜槽中，尽管斜齿齿轮相对斜齿齿条发生微小的位置偏移后，斜齿齿条与斜齿齿条之间也可以实现啮合过程，而不会出现卡齿现象。进一步地，所述斜齿齿条包括若干间隔设置的斜齿，定义所述斜齿的延伸方向所在直线与所述齿条的长度方向所在直线之间的夹角为α，则满足条件35°<α<40°。可以理解的，为了进一步保证齿轮26和齿条25顺利啮合，从而避免齿轮26齿条25在啮合过程中发生卡齿的现象，因此将斜齿的延伸方向所在直线与齿条25的长度方向所在直线之间的夹角控制在35°～40°之间。结合参阅图1、图2和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述安装座21的面向所述滑块23的表面开设有贯通孔(图未示)，所述驱动件24设于所述安装座21的背离所述滑块23的一侧，且所述驱动件24的输出轴依次穿设于所述贯通孔和所述齿轮26，以驱动所述齿轮26转动。本实施例中，驱动件24中电机的输出轴依次穿设于贯通孔和齿轮26，通过将驱动件24设于安装座21的背离滑块23的一侧，以避免驱动件24与齿轮26设于安装座21的同一侧时，增加安装座21与底座10之间的占用空间，且不便于安装拆卸驱动件24。结合参阅图1和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述平移机构20包括两所述滑轨22和两所述滑块23，两所述滑轨22并排设置于所述安装面，每一所述滑块23架设于一所述滑轨22之上，所述安装座21架设于两所述滑块23之上，所述齿条25设于一所述滑轨22的面向另一所述滑轨22的一侧。本实施例中，两滑轨22间隔设置于安装面相对的两侧，每一滑轨22上均架设有多个滑块23。可以理解的，为了进一步提高对六自由度机器人30的承托强度，以提高六自由度机器人30于底座10上滑动的稳定性，因此在安装面上设置有两并排设置的滑轨22，每一滑轨22上均架设有一滑块23，并使安装座21架设于两滑块23之上；同时，通过将齿条25设于一滑块23的面向另一滑轨22的一侧，即将齿条25设于两滑轨22之间，从而提高平移机构20的整体紧凑性。结合参阅图1和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述机器人100还包括防撞块40，所述防撞块40设于所述底座10，并设于两所述滑轨22之间，所述防撞块40与所述安装座21的设于两所述滑轨22之间的侧壁相对设置。本实施例中，防撞块40可设置有多个，多个防撞块40沿安装座21的设于两滑轨22之间的侧壁的延伸方向间隔设置。可以理解的，为了防止六自由度机器人30在平移机构20的驱动下水平移动的过程中，在惯性的作用下，安装座21和六自由度机器人30容易滑出滑轨22，而难以控制安装座21和六自由度机器人30的运动行程，因此在底座10上设置有防撞块40，并使防撞块40与安装座21的设于两滑轨22之间的侧壁相对设置，当安装座21运动至运行端部时，通过侧壁与防撞块40进行限位，从而控制安装座21和六自由度机器人30停止运动。结合参阅图1和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述防撞块40的面向所述安装座21的一侧设有缓冲器50，所述缓冲器50朝向所述安装座21设置。可以理解的，通过在防撞块40的面向安装座21的一侧设置有缓冲器50，当安装座21和六自由度机器人30朝向防撞块40运动时，通过在缓冲器50的缓冲作用下，防止损伤安装座21和六自由度机器人30。结合参阅图1、图3和图4，在本实用新型机器人100的一实施例中，所述机器人100还包括若干固定件60，若干所述固定件60沿所述底座10的周向间隔设置，且所述固定件60设于所述底座10的外侧壁。本实施例中，固定件60通过螺钉、卡扣等方式将底座10固定于地面或工作台面上。可以理解的，为了提高底座10的安装稳定性，以进一步提高六自由度机器人30的移动稳定性，从而通过在底座10的外侧壁设置有若干固定件60，以将底座10固定于地面或工作台面上。以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页1 2 3 

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