高精度模块调整机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及高精度模块调整机械手。

背景技术：

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，现有的机械手大都只能对表面有规则的物品进行夹持，对表面不规则的物品夹持时，容易掉落。

因此，发明高精度模块调整机械手来解决上述问题很有必要。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供高精度模块调整机械手，通过正反电机工作带动转杆转动，转杆转动带动第一移动块和第二移动块相互靠近，从而使得两个夹板相互靠近对物品进行夹取，在夹板与物品表面接触前，夹板上的各个挤压头先与物品表面接触，在两个夹板持续靠近的过程中，挤压头受力推动滑动挤压杆，使得强力弹簧收缩，强力弹簧的弹力使得挤压头能够有效地与物品表面接触，能够有效地对物品进行夹持，能够适应物品的不同位置，能够对表面不规则的物品夹持时，通过挤压头大大增加了与物品间的摩擦力，使得物品不易掉落，以解决技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：高精度模块调整机械手，包括基座、支撑柱和机械臂，所述支撑柱与基座的上侧固定连接，所述机械臂与支撑柱的顶部相连接，所述机械臂远离支撑柱的一端设置有机械手机构；

所述机械手机构包括固定架，所述固定架的右侧外壁固定有正反电机，所述固定架的内部设有滑杆，所述滑杆的下方设置有转杆，所述转杆的左部杆身和右部杆身分别设置有相反的螺纹，所述转杆的右部杆身螺纹套接有第一移动块，所述转杆的左部杆身螺纹套接有第二移动块，所述第一移动块和第二移动块的底部内侧固定有夹板，所述夹板的表面纵向等间距开设有第一通孔，所述第一移动块和第二移动块的底部外侧固定有固定板，所述固定板的表面纵向等间距开设有第二通孔，所述第二通孔的个数与第一通孔的个数相同，且第二通孔与第一通孔相对应，所述第一通孔的内部嵌套有滑动挤压杆，所述滑动挤压杆的一端贯穿第一通孔连接有挤压头，所述滑动挤压杆的另一端贯穿第二通孔，所述滑动挤压杆处于固定板和夹板间的杆身表面套接有限位环块和强力弹簧，所述限位环块与滑动挤压杆间固定连接，所述强力弹簧的一端与固定板相连接，所述强力弹簧的另一端与限位环块固定连接。

优选的，所述滑杆的两端分别与固定架的两侧内壁固定连接，所述转杆的左端通过轴承与固定架的左侧内壁活动连接，所述转杆的右端活动贯穿固定架的右侧壁与正反电机的输出端相连接。

优选的，所述第一移动块上开设有第一螺纹孔和第一滑孔，所述第一螺纹孔的内壁设置有与转杆右部杆身螺纹相匹配的螺纹，所述第一移动块通过第一螺纹孔与转杆的右部杆身间通过螺纹连接，所述第一滑孔处于第一螺纹孔的上方，所述第一移动块通过第一滑孔套接在滑杆上，所述第一移动块通过第一滑孔与滑杆之间设置为滑动连接。

优选的，所述第二移动块上开设有第二螺纹孔和第二滑孔，所述第二螺纹孔的内壁设置有与转杆左部杆身螺纹相匹配的螺纹，所述第二移动块通过第二螺纹孔与转杆左部杆身间通过螺纹连接，所述第二滑孔处于第二螺纹孔的上方，所述第二移动块通过第二滑孔套接在滑杆上，所述第二移动块通过第二滑孔与滑杆之间设置为滑动连接。

优选的，所述滑动挤压杆与第一通孔间设置为滑动连接，所述滑动挤压杆与第二通孔间设置为滑动连接。

优选的，所述限位环块的直径大于第一通孔的直径，所述限位环块的直径大于第二通孔的直径。

优选的，所述机械臂与支撑柱间铰接相连，所述支撑柱与机械臂间设置有第一液压缸，所述第一液压缸的缸体与支撑柱间铰接相连，所述第一液压缸的伸缩端与机械臂间铰接相连。

优选的，所述固定架上侧中部固定有连接块，所述连接块与机械臂间铰接相连，所述固定架与机械臂间设置有第二液压缸，所述第二液压缸的缸体与机械臂间铰接相连，所述第二液压缸的伸缩端与固定架间铰接相连。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：

1、通过正反电机工作带动转杆转动，转杆转动带动第一移动块和第二移动块相互靠近，从而使得两个夹板相互靠近对物品进行夹取，在夹板与物品表面接触前，夹板上的各个挤压头先与物品表面接触，在两个夹板持续靠近的过程中，挤压头受力推动滑动挤压杆，使得强力弹簧收缩，强力弹簧的弹力使得挤压头能够有效地与物品表面接触，能够有效地对物品进行夹持，能够适应物品的不同位置，能够对表面不规则的物品夹持时，通过挤压头大大增加了与物品间的摩擦力，使得物品不易掉落；

2、通过第一液压缸的伸缩能够调节机械臂与支撑柱间的角度，通过第二液压缸的伸缩能够调节机械手机构与机械臂间的角度，从而方便机械手机构对物品进行夹取，增强了动作灵活度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的机械手机构示意图；

图3为本实用新型的机械手机构剖视图；

图4为本实用新型图3的a处放大图；

图5为本实用新型的第一移动块侧视图；

图6为本实用新型的第二移动块剖视图。

附图标记说明：

1基座、2支撑柱、3机械臂、4机械手机构、5第一液压缸、6固定架、7连接块、8第二液压缸、9正反电机、10滑杆、11转杆、12第一移动块、13第一螺纹孔、14第二移动块、15第二螺纹孔、16夹板、17第一通孔、18固定板、19第二通孔、20滑动挤压杆、21挤压头、22限位环块、23强力弹簧、24第一滑孔、25第二滑孔。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

本实用新型提供了如图1-6所示的高精度模块调整机械手，包括基座1、支撑柱2和机械臂3，所述支撑柱2与基座1的上侧固定连接，所述机械臂3与支撑柱2的顶部相连接，所述机械臂3远离支撑柱2的一端设置有机械手机构4；

所述机械手机构4包括固定架6，所述固定架6的右侧外壁固定有正反电机9，所述固定架6的内部设有滑杆10，所述滑杆10的下方设置有转杆11，所述转杆11的左部杆身和右部杆身分别设置有相反的螺纹，所述转杆11的右部杆身螺纹套接有第一移动块12，所述转杆11的左部杆身螺纹套接有第二移动块14，所述第一移动块12和第二移动块14的底部内侧固定有夹板16，所述夹板16的表面纵向等间距开设有第一通孔17，所述第一移动块12和第二移动块14的底部外侧固定有固定板18，所述固定板18的表面纵向等间距开设有第二通孔19，所述第二通孔19的个数与第一通孔17的个数相同，且第二通孔19与第一通孔17相对应，所述第一通孔17的内部嵌套有滑动挤压杆20，所述滑动挤压杆20的一端贯穿第一通孔17连接有挤压头21，所述滑动挤压杆20的另一端贯穿第二通孔19，所述滑动挤压杆20处于固定板18和夹板16间的杆身表面套接有限位环块22和强力弹簧23，所述限位环块22与滑动挤压杆20间固定连接，所述强力弹簧23的一端与固定板18相连接，所述强力弹簧23的另一端与限位环块22固定连接。

进一步的，在上述技术方案中，所述滑杆10的两端分别与固定架6的两侧内壁固定连接，所述转杆11的左端通过轴承与固定架6的左侧内壁活动连接，所述转杆11的右端活动贯穿固定架6的右侧壁与正反电机9的输出端相连接，便于正反电机9工作带动转杆11转动，从而带动第一移动块12和第二移动块14在转杆11上移动。

进一步的，在上述技术方案中，所述第一移动块12上开设有第一螺纹孔13和第一滑孔24，所述第一螺纹孔13的内壁设置有与转杆11右部杆身螺纹相匹配的螺纹，所述第一移动块12通过第一螺纹孔13与转杆11的右部杆身间通过螺纹连接，所述第一滑孔24处于第一螺纹孔13的上方，所述第一移动块12通过第一滑孔24套接在滑杆10上，所述第一移动块12通过第一滑孔24与滑杆10之间设置为滑动连接，通过滑杆10对第一移动块12进行限位，使得第一移动块12只能水平移动，便于转杆11转动带动第一移动块12水平移动。

进一步的，在上述技术方案中，所述第二移动块14上开设有第二螺纹孔15和第二滑孔25，所述第二螺纹孔15的内壁设置有与转杆11左部杆身螺纹相匹配的螺纹，所述第二移动块14通过第二螺纹孔15与转杆11左部杆身间通过螺纹连接，所述第二滑孔25处于第二螺纹孔15的上方，所述第二移动块14通过第二滑孔25套接在滑杆10上，所述第二移动块14通过第二滑孔25与滑杆10之间设置为滑动连接，通过滑杆10对第二移动块14进行限位，使得第二移动块14只能水平移动，便于转杆11转动带动第二移动块14水平移动。

进一步的，在上述技术方案中，所述滑动挤压杆20与第一通孔17间设置为滑动连接，所述滑动挤压杆20与第二通孔19间设置为滑动连接，便于滑动挤压杆20受力时在第一通孔17和第二通孔19内移动。

进一步的，在上述技术方案中，所述限位环块22的直径大于第一通孔17的直径，所述限位环块22的直径大于第二通孔19的直径，对滑动挤压杆20进行限位，使得滑动挤压杆20安装稳定，避免滑动挤压杆20脱离第一通孔17和第二通孔19。

实施方式具体为：正反电机9工作带动转杆11转动，由于第一移动块12通过第一螺纹孔13与转杆11的右部杆身间通过螺纹连接，第二移动块14通过第二螺纹孔15与转杆11左部杆身间通过螺纹连接，所以转杆11转动带动第一移动块12和第二移动块14相互靠近，使得第一移动块12和第二移动块14底部的夹板16相互靠近对物品进行夹持，在夹板16与物品表面接触前，夹板16上的各个挤压头21先与物品表面接触，在两个夹板16持续靠近的过程中，挤压头21受力推动滑动挤压杆20，使得强力弹簧23收缩，通过强力弹簧23的弹力使得挤压头21能够有效地与物品表面接触，能够有效地对物品进行夹持，能够适应物品的不同位置，能够对表面不规则的物品夹持时，通过挤压头21大大增加了与物品间的摩擦力，使得物品不易掉落，该实施方式具体解决了现有技术中存在的现有的机械手大都只能对表面有规则的物品进行夹持，对表面不规则的物品夹持时，容易掉落的问题。

如图1所示的高精度模块调整机械手，在上述技术方案中，所述机械臂3与支撑柱2间铰接相连，所述支撑柱2与机械臂3间设置有第一液压缸5，所述第一液压缸5的缸体与支撑柱2间铰接相连，所述第一液压缸5的伸缩端与机械臂3间铰接相连，通过第一液压缸5的伸缩能够调节机械臂3与支撑柱2间的角度，从而调节机械手机构4的角度。

进一步的，在上述技术方案中，所述固定架6上侧中部固定有连接块7，所述连接块7与机械臂3间铰接相连，所述固定架6与机械臂3间设置有第二液压缸8，所述第二液压缸8的缸体与机械臂3间铰接相连，所述第二液压缸8的伸缩端与固定架6间铰接相连，通过第二液压缸8的伸缩能够调节机械手机构4与机械臂3间的角度，方便对物品进行夹取。

实施方式具体为：机械臂3与支撑柱2间铰接相连，通过第一液压缸5工作拉动或推动机械臂3，使得机械臂3能够转动，从而调节机械臂3与支撑柱2间的角度，机械手机构4通过连接块7与机械臂3间铰接相连，通过第二液压缸8工作，拉动或推动固定架6，能够调节固定架6与机械臂3间的角度，从而能够调节机械手机构4与机械臂3间的角度，方便对物品进行夹取，增强了动作灵活度，提高了使用效果，该实施方式具体解决了现有技术中存在的难以调节机械手的角度，不便对物品进行夹取的问题。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

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