一种端拾器识别系统及汽车生产线的制作方法

本实用新型属于汽车自动化技术领域，具体涉及一种端拾器识别系统及汽车生产线。

背景技术：

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

现机器人/机械手代替人工的广泛应用，大大提高生产效率及减少了人工成本。因此，机器人/机械手在智能控制、自动化装配等技术领域有着广泛应用。

在汽车装配时，目前机器人/机械手的下一批次生产用的端拾器一般都是通过操作人员更换到待更换的端拾器主杆/主盘上，待当前批次生产完成后，机器人/机械手自动交换当前批次及下一批次的端拾器。但是此过程中，有操作人员参与端拾器更换的过程，不可避免的存在因人为失误更换端拾器插杆错误导致后续生产过程中出现故障/危险。

据发明人了解，目前的解决方案包括两种：

第一种是配置核校人员来进行检查，但这种方式，对于汽车冲压线来说，有多处需要更换端拾器，如果每个更换处都配备一个核校人员，需要较多的人力投入；同时，更换端拾器的时间有限，操作人员不可避免的会犯错，经统计，新核校人员大概存在3％左右的错误率，熟练人员仍有1％左右的错误率，仍会造成漏检、错检等问题。

另一种方式是使用不同颜色来区分不同的端拾器主杆/主盘与端拾器支杆，但这种方式也存在一定的问题：汽车冲压线不光生产一种车型，每个端拾器不仅要对照车型，还要表明机器零件、安装位置等信息，这就需要在一个端拾器支杆上喷涂多种颜色来表征，但一个支杆的表面积是非常有限的，一般无法喷涂多种颜色，即便喷涂了，每种颜色所占区域十分有限，并不易观察和分辨，因此仍存在人为失误的情况。

技术实现要素：

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种端拾器识别系统及汽车生产线，本实用新型能够识别出端拾器是否人为更换错误。

根据一些实施例，本实用新型采用如下技术方案：

一种端拾器识别系统，包括标识码、阅读器、控制器和报警器，其中：

所述标识码包括两组，一组标识码分别设置于端拾器支杆上，存储有第一数据；

另一组标识码分别设置于端拾器主杆/主盘上插座上，存储有第二数据；

相匹配的支杆与插座，所对应的第一数据和第二数据也一一匹配；

所述阅读器用于读取所述标识码，并将读取的数据传输给所述控制器，所述控制器被配置为对比每个插座和与其匹配支杆的标识码内数据，若不对应，发送信号给报警器。

作为可选择的实施方式，所述第一数据包括对应生产零件编号和对应插座编号。

作为可选择的实施方式，所述第二数据为当前插座编号。

当然，其他实施例中，第一数据或/和第二数据也可以是其他类型数据。

作为可选择的实施方式，所述控制器为逻辑控制器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为rfid电子标签。

所述阅读器为rfid读写器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为二维码。

所述阅读器为二维码扫描器。

作为可选择的实施方式，所述标识码为条形码。

所述阅读器为条形码扫描器。

当然，其他实施例中，标识码可以使用其它类型的标识码，只要能够存储并表示数据即可。

每一组标识码可以有多个。

作为可选择的实施方式，所述阅读器可以是手持的，也可以是固定式的，但固定位置需要保证在各端拾器主杆/主盘或支杆上标识码的读取范围内。或者可以说，各端拾器主杆/主盘或支杆上标识码与阅读器的距离，需要在可读取范围内。

作为可选择的实施方式，所述报警器为多频道可录音式报警器、人机交互模块hmi、灯光报警器、声音报警器和声光报警器中的一个。

一种汽车生产线，包括上述端拾器识别系统。

汽车生产线上还可以有其他设备，如冲压机器人等，在此不做限定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过配置端拾器支杆和对应插座的标识码的数据相匹配，能够通过阅读器读取出相应的标识码内数据，控制器根据两个数据是否匹配/一一对应，就可以准确识别端拾器是否因人为原因更换错误，预防了因人为失误更换端拾器插杆错误导致后续生产过程中出现故障/危险。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是实施例一的结构示意图；

图2是实施例一的使用过程图。

其中：1、端拾器主杆/主盘；2、端拾器支杆；3、端拾器主杆/主盘插座处的rfid电子标签；4、端拾器支杆上的rfid电子标签；5、rfid读写器；6、逻辑控制器；7、rfid读写器通讯线；8、报警提示器；9、报警器通讯线。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本实用新型中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本实用新型各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本实用新型中任一部件或元件，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本实用新型中的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

实施例一：

端拾器识别系统，具体包括：

端拾器主杆/主盘上每个插座处的rfid电子标签；

端拾器支杆上的rfid电子标签；

rfid读写器；

逻辑控制器；

报警提示器。

在端拾器支杆上增加rfid电子标签，在该rfid电子标签内编辑或存储内容可以是对应生产零件编号和对应插座编号。

在端拾器主杆/主盘上的每个插座处都增加对应的rfid电子标签，每个rfid电子标签内的编辑或存储内容可以是：当前插座编号。

使用rfid读写器先读取端拾器主杆/主盘上插座的rfid电子标签，再使用rfid读写器读取该插座上的各端拾器支杆上的rfid电子标签。

当然，也可以先使用rfid读写器读取该插座上的某端拾器支杆上的rfid电子标签，再读取对应的端拾器主杆/主盘上插座的rfid电子标签。

rfid读写器读取到的信息数据传送给逻辑控制器(plc)，逻辑控制器(plc)比较端拾器主杆/主盘上插座的rfid电子标签数据当前插座编号与端拾器支杆上rfid电子标签的数据对应插座编号是否对应。如果不对应，则发送信号给报警提示器进行报警。

同时，报警提示器还可以显示信息或发出声音，提示操作人员并给出提示错误的端拾器支杆应该插到哪个端拾器的主杆/主盘的哪个插座上。提供纠错功能。

如果不对应，则表示存在插杆错误，操作人员可以进行核实，核实后进行处理更换，并再次进行检测，直至正确。

如果插杆没有错误，逻辑控制器(plc)向机器人发出更换完成信号，为下一步装配做好准备。

当然，如图2所示，在本实施例中，利用了手持rfid读写器，同时利用电脑作为rfid读写器和逻辑控制器之间的中转设备。在其他实施例中，可以使用其他阅读器，也可以使用其他类型的控制器，相应的，也可以不使用任何中转设备。

实施例二：

与实施例一中不同的是，rfid电子标签替换为条形码。端拾器主杆/主盘上每个插座处的条形码，安装在端拾器主杆/主盘上每个插座附近，条形码记录了当前插座的编号。如某一插座的条形码的内容为rb1-a1(机器人1-a面-1号插座)。

端拾器支杆上的条形码安装在每根端拾器支杆上，条形码记录了当前端拾器支杆对应的生产零件编号、对应插座编号等内容。如某一支杆上的条形码内容为100-rb1-a1(零件号100-机器人1-a面-1号插座)。

条形码扫描器与逻辑控制器(plc)连接，用于读取条形码的数据内容并将读取到的数据内容发送给逻辑控制器(plc)。

条形码扫描器可以先读取某插座的条形码的数据，再读取该插座上安装的支杆上的条形码的数据。

当然，也可以先读取某一端拾器支杆上的条形码的数据，再读取该端拾器支杆安装的插座对应的条形码的数据。

逻辑控制器(plc)与条形码扫描器连接，用于判读条形码扫描器两次发送来的数据信息是否一致，并给出结果。如端拾器主杆/主盘插座条形码数据rb1-a1与支杆上的条形码数据100-rb1-a1中的rb1-a1一致，判断为正常，如不一致则报警提示。

报警提示器与逻辑控制器连接，用于根据逻辑控制器发出的不同信号进行提示，如更换正确，更换不正确/错误的端拾器支杆应该插到哪个端拾器的主杆/主盘的哪个插座上。

当然，上述数据仅仅为实例，在其他实施例中，标签中的内容不局限于100-rb1-a1及rb1-a1。

报警提示器不局限与多频道可录音式报警器、人机交互界面hmi，涵盖所有可以提示操作人员的声音、视觉设备。

实施例三：

与实施例一和实施例二不同的是，本实施例中的标识码为二维码。

阅读器可以是二维码扫描枪，或者智能手机等电子设备。

控制器是嵌入式微控制器。

实施例四：

与上述实施例不同的是，阅读器是固定式的，且阅读器固定位置与各端拾器主杆/主盘或支杆上标识码的距离，小于阅读器的可读取最大距离。

当然，在部分实施例中，为了保证标识码的不易损坏，还可以在标识码，如上面例举的rfid电子标签、条形码等表面设置保护膜。当然，保护膜不能干扰阅读器的正常使用。

同时，图1和图2仅为示例，上述实施例所指的端拾器涵盖所有靠人工将支杆与主杆/主盘连接的机器人用于抓取工件的工装，不局限于图1和图2中所示出的结构。

实施例五：

一种汽车生产线，包括实施例一到实施例四中任一所述的端拾器识别系统。

当然，汽车生产线为端拾器识别系统的应用实例，上述端拾器识别系统还可以应用至其他技术领域，理应属于本实用新型的保护范围。

同时，汽车生产线还包括生产线原由必要设备，如运输系统、装框系统等，在此不再赘述。还可以包括多个机器人、运输小车等，在此也不做赘述。

在上述实施例中，所提供的识别系统可以准确识别端拾器是否因人为原因更换错误，预防了因人为失误更换端拾器插杆错误导致后续生产过程中出现故障/危险。

同时，根据配置，系统还可以在更换错误的时候给出准确提示，指导操作人员应该将端拾器支杆插到什么位置，实现纠错。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

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