一种机器人用夹持机构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用夹持机构。

背景技术：

随着市场经济的发展，社会的需求向小批量、多品种、多批次多周期方向发展，使得分拣作业在配送中心整体作业中所占的比例也越来越大，成为最耗费人力和时间的作业，分拣作业在现实生产中有着广泛的用途，在轻工、医药、食品和电子等行业的自动化生产线中，分拣作业是一个重要环节，在分拣中，分拣机器人是一种具备了传感器、物镜和电子光学系统的机器人，可以快速进行货物分拣。

现有技术中，由于夹持机构是机器人用来夹持物体的必不可少的模块，但是，现有的机器人用夹持机构功能单一，只能夹持一定范围的物品，对过大或过小型物体的夹持不牢固容易脱落，降低了夹持稳定的效果，物件容易滑动，为此，提出一种机器人用夹持机构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人用夹持机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人用夹持机构，包括安装架，所述安装架的内部两端均固定安装有导向杆，且两个导向杆上固定套设有同一移动板，所述安装架的顶端固定安装有第一液压杆，且第一液压杆的顶端贯穿于安装架的顶端面并与移动板的顶端固定相连，所述安装架底端固定安装有电机，且电机的输出轴末端固定连接有丝杆，所述丝杆上套设有两个可滑动的移动块，且两个移动块的顶端分别固定安装有左卡爪和右卡爪，所述移动板的中部底端固定安装有支撑座，且支撑座底端固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的底端固定连接有第三液压杆，且第三液压杆上固定安装有支撑套筒，所述支撑套筒的底端固定连接有吸盘，且第三液压杆的底端固定连接有活塞。

优选的，所述左卡爪和右卡爪均包括有第一弧形段和第二弧形段，且第一弧形段的下端部与第二弧形段的上端部通过销轴铰接，所述第一弧形段的中部与第二弧形段的中部安装有同一电动伸缩杆，且电动伸缩杆的两端分别与第一弧形段和第二弧形段相铰接。

优选的，所述丝杆为双向丝杆，且丝杆两端的螺纹为相反旋向的螺纹，两个所述移动块分别套设在不同的旋向上。

优选的，所述移动板的底端固定安装有两个导轨槽，且移动块可在导轨槽中滑动。

优选的，所述安装架的顶端固定安装有两个固定架，且固定架可通过固定螺栓安装在机器人上。

优选的，所述活塞的直径与支撑套筒内空腔的直径相等。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时，将该机构通过固定架固定安装在机器人机械臂的端部，通过控制第一液压杆的伸长，第一液压杆带动移动板沿着导向杆下降，使得左卡爪和右卡爪伸至管件的两侧，再控制电机转动，电机带动丝杆转动，丝杆带动移动块沿着导轨槽移动，进而带动左卡爪和右卡爪移动，将管件夹起，再控制电动伸缩杆工作，电动伸缩杆将卡爪的下半部分向上提起，进而使得其内部的物件能被夹紧，当需要夹持较小的物件时控制第二液压杆，第二液压杆带动吸盘往下移动，同时控制第三液压杆伸长带动活塞移动，排出支撑套杆内空腔的气体，将吸盘对准物件的表面，在控制第三液压杆回缩，从而完成对物件的夹持。

本实用新型操作简单、使用方便，不仅仅能够稳固的对物件进行夹持，不易脱落，还能对不同大小的物件进行夹持，为机器人的夹持带来了极大的便利。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型中a处的结构示意图；

图3为本实用新型中丝杆的结构示意图；

图中：1、安装架；2、导向杆；3、移动板；4、第一液压杆；5、电机；6、丝杆；7、移动块；8、左卡爪；9、右卡爪；10、第二液压杆；11、第三液压杆；12、支撑套筒；13、吸盘；14、活塞；15、第一弧形段；16、第二弧形段；17、电动伸缩杆；18、导轨槽；19、固定架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参照图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用夹持机构，包括安装架1，安装架1的内部两端均固定安装有导向杆2，且两个导向杆2上固定套设有同一移动板3，安装架1的顶端固定安装有第一液压杆4，且第一液压杆4的顶端贯穿于安装架1的顶端面并与移动板3的顶端固定相连，安装架1底端固定安装有电机5，且电机5的输出轴末端固定连接有丝杆6，丝杆6上套设有两个可滑动的移动块7，且两个移动块7的顶端分别固定安装有左卡爪8和右卡爪9，移动板3的中部底端固定安装有支撑座，且支撑座底端固定连接有第二液压杆10，第二液压杆10的底端固定连接有第三液压杆11，且第三液压杆11上固定安装有支撑套筒12，支撑套筒12的底端固定连接有吸盘13，且第三液压杆11的底端固定连接有活塞14；

左卡爪8和右卡爪9均包括有第一弧形段15和第二弧形段16，且第一弧形段15的下端部与第二弧形段16的上端部通过销轴铰接，第一弧形段15的中部与第二弧形段16的中部安装有同一电动伸缩杆17，且电动伸缩杆17的两端分别与第一弧形段15和第二弧形段16相铰接，丝杆6为双向丝杆，且丝杆6两端的螺纹为相反旋向的螺纹，两个移动块7分别套设在不同的旋向上，移动板3的底端固定安装有两个导轨槽18，且移动块7可在导轨槽18中滑动，安装架1的顶端固定安装有两个固定架19，且固定架19可通过固定螺栓安装在机器人上，活塞14的直径与支撑套筒12内空腔的直径相等，本实用新型操作简单、使用方便，不仅仅能够稳固的对物件进行夹持，不易脱落，还能对不同大小的物件进行夹持，为机器人的夹持带来了极大的便利。

工作原理：使用时，将该机构通过固定架19固定安装在机器人机械臂的端部，通过控制第一液压杆4的伸长，第一液压杆4带动移动板3沿着导向杆2下降，使得左卡爪8和右卡爪9伸至管件的两侧，再控制电机5转动，电机5带动丝杆6转动，丝杆6带动移动块7沿着导轨槽18移动，进而带动左卡爪8和右卡爪9移动，将管件夹起，再控制电动伸缩杆17工作，电动伸缩杆17将卡爪的下半部分向上提起，进而使得其内部的物件能被夹紧，当需要夹持较小的物件时控制第二液压杆10，第二液压杆10带动吸盘13往下移动，同时控制第三液压杆11伸长带动活塞14移动，排出支撑套杆12内空腔的气体，将吸盘13对准物件的表面，在控制第三液压杆11回缩，从而完成对物件的夹持，本实用新型操作简单、使用方便，不仅仅能够稳固的对物件进行夹持，不易脱落，还能对不同大小的物件进行夹持，为机器人的夹持带来了极大的便利。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除