一种液压柔性机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种液压柔性机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

目前传统的机械手大多是采用两个固定大小的弧形夹板对物体进行夹持，这种夹持方式在对较小的物体进行夹持时，不能对物体进行有效夹紧和保护，需要更换带有小型夹板的机械手进行夹持，操作比较复杂，单个机械手无法对不同大小的物体进行夹持，工作效率低。

因此，我们需要一种液压柔性机械手。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种液压柔性机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种液压柔性机械手，包括机械手臂，所述机械手臂的下表面固定安装有固定框，所述固定框的内壁固定安装有转轴，所述转轴的表面转动连接有弧形夹板，所述弧形夹板的表面固定安装有两个固定块，两个所述固定块的相对面固定安装有固定杆，所述弧形夹板的内壁固定安装有第一液压伸缩杆，所述第一液压伸缩杆的伸缩端固定安装有限位板，所述限位板远离第一液压伸缩杆的一侧固定安装有弹簧，所述弹簧远离限位板的一端固定安装有硅胶板，所述硅胶板远离弹簧的一侧设置有若干个防滑凸起，所述机械手臂的表面固定安装有安装板，所述安装板的下表面转动连接有第二液压伸缩杆，所述第二液压伸缩杆的伸缩端固定连接有固定环，所述固定杆的表面与固定环的内壁转动连接。

优选的，所述固定框的数量为两个，且两个固定框对称设置在机械手臂的下表面。

优选的，所述第一液压伸缩杆的数量为六个，且六个第一液压伸缩杆均分为两组分别等距设置在两个弧形夹板的内壁。

优选的，所述弹簧的数量为若干个，且若干个弹簧均分为六组分别等距设置在六个限位板远离第一液压伸缩杆的一侧。

优选的，所述安装板的数量为两个，且两个安装板对称设置在机械手臂的两侧。

优选的，所述机械手臂的侧面固定安装有液压泵，所述第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆均通过液压管与液压泵的出液端连接。

有益效果

本实用新型提供了一种液压柔性机械手，具备以下有益效果：

1．该液压柔性机械手，通过设置弧形夹板、第一液压伸缩杆、第二液压伸缩杆和限位板，使该机械手能够通过第一液压伸缩杆和第二液压伸缩杆的伸缩，对不同大小的物体进行夹持，避免了更换机械手的情况，提高了工作效率，而且操作简单，适用性更广。

2．该液压柔性机械手，通过设置弹簧、硅胶板和防滑凸起，使该机械手在对物体进行夹持后，能够通过弹簧和硅胶板对物体进行有效保护，同时防滑凸起能够防止物体在被夹持过程中出现滑落的情况，保证了物体的安全。

附图说明

图1为本实用新型正剖结构示意图；

图2为图1中a处放大结构示意图；

图3为图1中b处放大结构示意图。

图中：1机械手臂、2固定框、3弧形夹板、4固定块、5固定杆、6第一液压伸缩杆、7限位板、8弹簧、9硅胶板、10防滑凸起、11第二液压伸缩杆、12固定环。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种液压柔性机械手，包括机械手臂1，机械手臂1的下表面固定安装有固定框2，固定框2的数量为两个，且两个固定框2对称设置在机械手臂1的下表面，固定框2的内壁固定安装有转轴，转轴的表面转动连接有弧形夹板3，弧形夹板3的表面固定安装有两个固定块4，两个固定块4的相对面固定安装有固定杆5，弧形夹板3的内壁固定安装有第一液压伸缩杆6，第一液压伸缩杆6的数量为六个，且六个第一液压伸缩杆6均分为两组分别等距设置在两个弧形夹板3的内壁。

第一液压伸缩杆6的伸缩端固定安装有限位板7，限位板7远离第一液压伸缩杆6的一侧固定安装有弹簧8，弹簧8的数量为若干个，且若干个弹簧8均分为六组分别等距设置在六个限位板7远离第一液压伸缩杆6的一侧，弹簧8远离限位板7的一端固定安装有硅胶板9，硅胶板9远离弹簧8的一侧设置有若干个防滑凸起10，通过设置弹簧8、硅胶板9和防滑凸起10，使该机械手在对物体进行夹持后，能够通过弹簧8和硅胶板9对物体进行有效保护，同时防滑凸起10能够防止物体在被夹持过程中出现滑落的情况，保证了物体的安全。

机械手臂1的表面固定安装有安装板，安装板的数量为两个，且两个安装板对称设置在机械手臂1的两侧，安装板的下表面转动连接有第二液压伸缩杆11，第二液压伸缩杆11的伸缩端固定连接有固定环12，固定杆5的表面与固定环12的内壁转动连接，机械手臂1的侧面固定安装有液压泵，第一液压伸缩杆6和第二液压伸缩杆11均通过液压管与液压泵的出液端连接，通过设置弧形夹板3、第一液压伸缩杆6、第二液压伸缩杆11和限位板7，使该机械手能够通过第一液压伸缩杆6和第二液压伸缩杆11的伸缩，对不同大小的物体进行夹持，避免了更换机械手的情况，提高了工作效率，而且操作简单，适用性更广。

工作原理：当机械手对物体进行夹持时，首先启动第二液压伸缩杆11使两个弧形夹板3张开后，移动到指定位置，使物体位于两个弧形夹板3中间，之后再次启动第二液压伸缩杆11使两个弧形夹板3恢复到起始位置，同时启动第一液压伸缩杆6，使第一液压伸缩杆6伸长，硅胶板9将物体进行有效固定，通过弹簧8和硅胶板9对物体进行有效保护，同时防滑凸起10能够防止物体在被夹持过程中出现滑落的情况，保证了物体的安全，从而实现对物体的夹持，同时该机械手能够对不同大小的物体进行夹持，避免了更换机械手的情况，提高了工作效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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