一种机器人摆动关节结构的制作方法

本实用新型涉及机械连接件技术领域，特别是涉及一种机器人摆动关节结构。

背景技术：

目前在六轴串联式工业机器人关节结构中，一般二、三、五轴为摆动关节。

摆动关节通常采用内部走线的方式，关节的一侧是谐波或rv减速器，为达到提高关节刚度和高密封级别(ip67)的目的，关节的另外一侧有都会有支撑及密封结构，支撑及密封结构包括轴承和油封等。

因油封对其配合的密封零件的光洁度和硬度要求较高，故现有技术通常把与轴承油封配套的支撑密封结构单独作为一个零件加工，加工后组装到关节上使用。但这种方式增加了传动环节，对组装和加工精度要求更高，并且成本也更高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种使用安全可靠、便于安装、结构简单且成本低的机器人摆动关节结构。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，包括能够相对转动的第一关节和第二关节，第二关节安装在第一关节上方，第一关节和第二关节通过减速器实现转动功能，第二关节左部的外圈加工有导流槽，第一关节左部的第一法兰的外圈对应加工有挡板，挡板位于导流槽外部，且挡板和导流槽之间留有间隙，第二关节右部与第二关节左部固定连接，第二关节右部一体加工有支撑环，支撑环伸出到第二关节右部的外部，支撑环外侧安装有密封环，密封环内圈固定在支撑环的外侧，密封环的外圈与油封结构的内圈相接触，油封结构的外圈与第一关节右部固定连接。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述减速器安装在第一关节左部和第二关节左部之间。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述减速器的一端安装在第一关节左部的第一法兰上，另一端安装在第二关节左部的第二法兰上。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述减速器选择谐波减速器。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述减速器通过带轮与动力机构连接。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述第二关节右部和第二关节左部为一体加工成型。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述第二关节右部上的支撑环和第一关节右部之间设置有轴承。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述轴承位于油封结构和密封环的右侧。

本实用新型一种机器人摆动关节结构，其中所述第一关节左部和第一关节右部固定连接。

本实用新型一种机器人摆动关节结构与现有技术不同之处在于，与现有技术中把密封环做成单独的一个零件相比，本方案中的密封环是第二关节右部的一部分结构，因此可以减少传动环节，降低单独加工的成本。另外单独加工的密封环结构通过尺寸要比一体加工出的密封环大，且增加了装配的难度。

本实用新型一种机器人摆动关节结构在减速器一侧设置了利用第一法兰遮挡后导流槽结构，其有益效果是可以减轻外部环境对减速器密封结构的损害，延长其使用寿命且提高可靠性。

下面结合附图对本实用新型的一种机器人摆动关节结构作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型一种机器人摆动关节结构的主视图；

图2为本实用新型一种机器人摆动关节结构的俯视图；

图3为图2中a-a向剖视图；

图4为图3中b处的局部放大图；

图5为图3中c处的局部放大图；

图中标记示意为：1-第一关节左部；2-第二关节左部；3-第二关节右部；4-第一关节右部；5-动力机构；6-减速器；7-带轮；8-第二法兰；9-挡板；10-导流槽；11-密封环；12-油封结构；13-轴承；14-支撑环。

具体实施方式

以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1-图3所示，本实用新型一种机器人摆动关节结构包括能够相对转动的第一关节和第二关节，第二关节安装在第一关节上方。

第一关节左部1和第二关节左部2之间安装有减速器6。本实施例中，减速器6选择谐波减速器。减速器6的一端安装在第一关节左部1的第一法兰上，另一端安装在第二关节左部2的第二法兰8上。减速器6通过带轮7与动力机构5连接。第一关节和第二关节通过减速器6实现转动功能。

如图4所示，第二关节左部2的外圈加工有导流槽10，第一法兰的外圈对应加工有挡板9，挡板9位于导流槽10外部，且挡板9和导流槽10之间留有间隙。导流槽10可以把喷淋入关节缝隙的液体通过重力作用沿导流槽10导流到外部。第一法兰将导流槽10罩住，可以减轻外部环境对减速器6密封结构的损害，延长其使用寿命且提高设备运行的可靠性。

第二关节右部3与第二关节左部2固定连接。在其他实施例中，第二关节右部3和第二关节左部2也可以一体加工成型。第二关节右部3加工有支撑环14，支撑环14与第二关节右部3一体加工而成，支撑环14伸出到第二关节右部3外部。如图5所示，支撑环14外侧安装有密封环11。密封环11内圈固定在支撑环14的外侧，密封环11的外圈与油封结构12的内圈相接触。油封结构12的外圈与第一关节右部4固定连接。第二关节右部3上的支撑环14和第一关节右部4之间设置有轴承13。轴承13位于油封结构12和密封环11右侧。第一关节左部1和第一关节右部4固定连接。

本实用新型一种机器人摆动关节结构在使用时，通过动力机构5带动减速器6上的带轮7转动，从而带动第二关节与第一关节之间发生相对转动。转动过程中，喷淋入关节缝隙的液体会沿导流槽10导流到外部。油封结构12和密封环11起到密封的作用，轴承13起到支撑和润滑的作用。

与现有技术中把密封环做成单独的一个零件相比，本方案中的密封环是第二关节右部的一部分结构，因此可以减少传动环节，降低单独加工的成本。另外单独加工的密封环结构通过尺寸要比一体加工出的密封环大，且增加了装配的难度。

本实用新型一种机器人摆动关节结构在减速器一侧设置了利用第一法兰遮挡后导流槽结构，其有益效果是可以减轻外部环境对减速器密封结构的损害，延长其使用寿命且提高可靠性。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本实用新型作了详尽的描述，但在本实用新型基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本实用新型精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本实用新型要求保护的范围。

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