一种重型机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种重型机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。传统的重型机械臂仍存在各种各样的问题，难以满足实际使用需求。

现有的重型机械臂并没有解决机械臂速度控制不精准、响应不够高、价格昂贵以及装置在工作时由于装置的装置安装不稳定，从而影响装置的平稳性的问题，为此我们提出一种重型机械臂。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种重型机械臂，以解决上述背景技术中提出的机械臂速度控制不精准、响应不够高、价格昂贵以及装置在工作时由于装置的装置安装不稳定，从而影响装置的平稳性问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种重型机械臂，包括底座、支撑板二、安装在支撑板二一侧表面的夹紧机构和安装在底座顶端表面的调节机构，所述夹紧机构包括支撑台二，所述支撑台二设置在支撑板二的前端表面，所述支撑台二的前端表面设置有步进电机，所述步进电机的底端表面设置有螺杆一，所述螺杆一的外表面设置有滑块，所述滑块的内壁开设有内螺纹，所述螺杆一的外表面开设有外螺纹，且所述滑块通过螺杆一外表面的外螺纹旋合滑块内壁的内螺纹与支撑台二活动连接，所述滑块相对支撑台二的一侧开设有滑槽，所述支撑台二的前端表面设置有滑轨，所述滑块的前端表面设置有气缸，所述气缸的内表面设置有滑杆，所述滑杆的一端设置有夹板。

优选的，所述调节机构包括固定块，所述固定块固定安装在底座的顶端表面，所述固定块的内表面设置有调节旋钮，且所述调节旋钮通过固定块卡合调节旋钮与底座活动连接，所述调节旋钮的内表面设置有螺杆二，所述螺杆二的外表面开设有外螺纹，所述调节旋钮的内壁开设有内螺纹，且所述螺杆二通过螺杆二外表面的外螺纹旋合调节旋钮内壁的内螺纹与底座固定连接，所述螺杆二的底端表面设置有支腿，所述支腿的内表面设置有橡胶垫。

优选的，所述底座的顶端表面设置有交流异步伺服电机一，所述的一端与减速箱一相连接，所述减速箱一的顶端表面设置有支撑台一，所述支撑台一的顶端表面设置有减速箱二，所述减速箱二的一端设置有交流异步伺服电机二，所述减速箱二的前端与支撑板一相连接，所述支撑板一的后端表面设置有减速箱三，所述减速箱三的一端设置有交流异步伺服电机三，所述减速箱三的后端表面设置有支撑板二，所述支撑板二的后端表面设置有交流异步伺服电机四，所述交流异步伺服电机四与步进电机相连接。

优选的，所述滑轨的截面形状为方形，所述滑轨的截面尺寸与滑槽的截面尺寸相同，所述滑块与滑轨之间滑动连接。

优选的，所述夹板共设有两个，两个所述夹板布置在气缸的两端，所述滑杆与夹板之间固定连接。

优选的，所述固定块的顶端表面开设有通孔，所述通孔的截面尺寸与螺杆二的外表面的截面尺寸相同，所述底座的顶端表面开设有通孔二，所述通孔一的轴线与通孔二的轴线重合。

优选的，所述底座与螺杆二之间滑动连接，所述支腿与橡胶垫之间固定连接，所述支腿与螺杆二之间固定连接。

优选的，所述支撑台一与减速箱二之间固定连接，所述支撑台一与减速箱一之间转动连接，所述支撑板一与减速箱二之间转动连接，所述支撑板二与减速箱三之间转动连接，所述支撑板二与支撑台二之间滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过设计了安装在底座顶端表面的交流异步伺服电机一和减速箱一和安装在支撑台一顶端表面的减速箱二、交流异步伺服电机二和支撑板一以及安装在支撑板一后端表面的减速箱三和支撑板二，便于机械臂的多角度转动和工作，从而使其具有速度准确，响应速度高，载荷大，寿命长，价格低的优点。

(2)通过设计了安装在支撑板二前端表面的支撑台二和步进电机，和安装在步进电机底端表面的螺杆一和滑块，便于滑块的移动，通过气缸和滑杆的作用和安装在滑杆一侧的夹板，便于夹板夹紧物件。

(3)通过设计了安装在底座顶端表面的固定块和安装在固定块内表面的调节旋钮以及与调节旋钮旋合的螺杆二，便于通过调节旋钮的转动带动支腿的移动，从而实现了保证装置的稳定的功能。

附图说明

图1为本实用新型的重型机械臂立体结构示意图；

图2为本实用新型的重型机械臂俯视结构示意图；

图3为本实用新型的重型机械臂剖面结构示意图；

图4为本实用新型的图1中a处局部放大结构示意图；

图5为本实用新型的图2中b处局部放大结构示意图；

图中：1、底座；2、交流异步伺服电机一；3、减速箱一；4、支撑台一；5、交流异步伺服电机二；6、减速箱二；7、支撑板一；8、交流异步伺服电机三；9、减速箱三；10、支撑板二；11、步进电机；12、交流异步伺服电机四；13、支撑台二；14、螺杆一；15、滑轨；16、滑槽；17、滑块；18、气缸；19、滑杆；20、夹板；21、橡胶垫；22、支腿；23、螺杆二；24、固定块；25、调节旋钮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种重型机械臂，包括底座1、支撑板二10、安装在支撑板二10一侧表面的夹紧机构和安装在底座1顶端表面的调节机构，夹紧机构包括支撑台二13，支撑台二13设置在支撑板二10的前端表面，支撑台二13的前端表面设置有步进电机11，步进电机11的底端表面设置有螺杆一14，螺杆一14的外表面设置有滑块17，滑块17的内壁开设有内螺纹，螺杆一14的外表面开设有外螺纹，且滑块17通过螺杆一14外表面的外螺纹旋合滑块17内壁的内螺纹与支撑台二13活动连接，滑块17相对支撑台二13的一侧开设有滑槽16，支撑台二13的前端表面设置有滑轨15，滑块17的前端表面设置有气缸18，气缸18的内表面设置有滑杆19，滑杆19的一端设置有夹板20。

为了保证装置的平稳，本实施例中，优选的，调节机构包括固定块24，固定块24固定安装在底座1的顶端表面，固定块24的内表面设置有调节旋钮25，且调节旋钮25通过固定块24卡合调节旋钮25与底座1活动连接，调节旋钮25的内表面设置有螺杆二23，螺杆二23的外表面开设有外螺纹，调节旋钮25的内壁开设有内螺纹，且螺杆二23通过螺杆二23外表面的外螺纹旋合调节旋钮25内壁的内螺纹与底座1固定连接，螺杆二23的底端表面设置有支腿22，支腿22的内表面设置有橡胶垫21。

交流异步伺服电机可以为电机增大功率，支持高速(过10000rpm)长时间运行，同比下永磁电机最高只能做到6000～8000rpm转速，性价比高，本实施例中，优选的，底座1的顶端表面设置有交流异步伺服电机一2，的一端与减速箱一3相连接，减速箱一3的顶端表面设置有支撑台一4，支撑台一4的顶端表面设置有减速箱二6，减速箱二6的一端设置有交流异步伺服电机二5，减速箱二6的前端与支撑板一7相连接，支撑板一7的后端表面设置有减速箱三9，减速箱三9的一端设置有交流异步伺服电机三8，减速箱三9的后端表面设置有支撑板二10，支撑板二10的后端表面设置有交流异步伺服电机四12，交流异步伺服电机四12与步进电机11相连接。

为了便于滑块17的移动，本实施例中，优选的，滑轨15的截面形状为方形，滑轨15的截面尺寸与滑槽16的截面尺寸相同，滑块17与滑轨15之间滑动连接。

为了便于夹板20夹紧物料，本实施例中，优选的，夹板20共设有两个，两个夹板20布置在气缸18的两端，滑杆19与夹板20之间固定连接。

为了便于螺杆二23穿过固定块24，便于固定块24的移动，本实施例中，优选的，固定块24的顶端表面开设有通孔，通孔的截面尺寸与螺杆二23的外表面的截面尺寸相同，底座1的顶端表面开设有通孔二，通孔一的轴线与通孔二的轴线重合。

为了保证装置的安装稳定和防滑，本实施例中，优选的，底座1与螺杆二23之间滑动连接，支腿22与橡胶垫21之间固定连接，支腿22与螺杆二23之间固定连接。

为了便于装置的运行，本实施例中，优选的，支撑台一4与减速箱二6之间固定连接，支撑台一4与减速箱一3之间转动连接，支撑板一7与减速箱二6之间转动连接，支撑板二10与减速箱三9之间转动连接，支撑板二10与支撑台二13之间滑动连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：该装置安装时，通过交流异步伺服电机一2的转动带动减速箱一3的转动，减速箱一3的转动带动支撑台一4的转动，支撑台一4带动交流异步伺服电机二5和减速箱二6的转动，交流异步伺服电机二5的转动带动减速箱二6的转动，减速箱二6的转动带动支撑板一7的角度改变，支撑板一7的转动带动减速箱三9的转动，交流异步伺服电机三8的转动带动带到减速箱三9的转动，减速箱三9的转动带动支撑板二10的角度改变，通过交流异步伺服电机四12的转动带动支撑台二13的角度改变，通过步进电机11的转动带动螺杆一14的转动，螺杆一14的转动改变滑块17的高度，通过气缸18的作用，使物料被夹板20夹紧，从而使其具有速度准确，响应速度高，载荷大，寿命长，价格低的优点，便于夹板20夹紧物件的功能；转动调节旋钮25的转动带动螺杆二23的转动，同时使螺杆二23带动支腿22的移动，从而使支腿22与底座1之间的距离改变，从而实现了保证装置的稳定的功能。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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