一种划线小车用远程控制系统及控制方法与流程

本发明涉及了道路工程领域，具体的是一种划线小车用远程控制系统及控制方法。

背景技术：

划线小车，一种广泛应用于道路、高整公路、停车场、广场和跑道的在平整的地面上划出不同约束、指引和警示等规则限制标志的路面施工机械；划线机以其快速、高效、准确等优点在城市规划和公路建设方面发挥了巨大作用，最大程度的节省了路面施工的工期和经济投入。为了提高划线的准确性和提高划线效率，需要提供一种远程控制系统和方法的方式对划线小车的行走路径进行控制。

技术实现要素：

为了克服现有技术中的缺陷，本发明实施例提供了一种划线小车用远程控制系统及控制方法，结构简单，使用方便，能够快速有效的实现对划线小车的定位和路径规划，提高划线质量。

本申请实施例公开了：一种划线小车用远程控制系统，包括定位模块、摄像模块、雷达模块、激光定位模块、车用控制模块、通讯模块、终端控制模块、路径规划模块和存储模块，其中：

定位模块，用于通过全球定位系统来确定划线小车的当前位置，并将相关的位置信息传输到所述通讯模块；

摄像模块，用于对划线小车的周边位置进行拍摄，并将照片或视频传输至所述通讯模块；

雷达模块，用于对划线小车的周边的障碍物进行检测，并将检测结果反馈给所述车用控制模块；

激光定位模块，用于对确定划线小车行进方向的障碍物与划线小车的距离，并将距离信息反馈到所述车用控制模块；

车用控制模块，用于根据雷达模块、通讯模块和激光定位模块反馈的信息来控制划线小车的动作和行进路线；

通讯模块，用于终端控制模块与所述车用控制模块的信息交换；

终端控制模块，用于通过终端设备向所述划线小车发出控制指令，并将控制指令传输至所述通讯模块；

路径规划模块，用于根据定位信息和通过人机交互接口输入的路径要求进行路径规划，并将路径规划存储到存储模块；

存储模块，用于存储划线小车的定位运行轨迹、路径规划、摄像模块拍摄的视频和照片。

进一步地，所述车用控制模块包括行走控制单元和划线控制单元，所述行走控制单元用于根据雷达模块和激光测距单元检测到的信息来调整所述划线小车的行走路径，所述划线控制单元，用于根据划线小车的行走路径和划线小车的实时位置来调整划线喷头的流量和位置。

进一步地，所述通讯模块包括设置在所述划线小车上的第一通讯单元和连接在所述终端控制模块上的第二通讯单元，所述第一通讯单元分别与所述定位模块、所述摄像模块、所述雷达模块、所述激光定位模块和所述车用控制模块信号连接，所述第一通讯单元和所述第二通讯单元通过通过zigbee、enocean、bluetooth、transferjet、wlan、wimax、2g、3g、4g、5g中的一种或多种的组合相互通讯。

进一步地，所述划线小车上具有双组分搅拌装置，所述双组分搅拌装置具有用于输入第一胶体的第一进料口和用于输入第二胶体的第二进料口，所述第一进料口上连接有用于控制所述第一胶体的输入量的第一控制阀，所述第二进料口上连接有用于控制所述第二胶体的输入量的第二控制阀，所述第一控制阀和所述第二控制阀分别与所述车用控制模块连接，所述车用控制模块还用于控制第一控制阀和第二控制阀。

进一步地，所述人机交互接口连接在所述终端控制模块上，所述人机交互接口连接有键盘、鼠标、触摸板、手写板中的一种或多种。

进一步地，还包括第二摄像模块，所述第二摄像模块安装在所述划线小车的底部，用于对所述划线小车划出的标识线进行拍摄，并将拍摄的照片或视频传输至所述通讯模块。

进一步地，还包括终端显示模块和报警模块，所述终端显示模块分别连接所述通讯模块和所述终端控制模块，用于显示第二拍摄模块传输到所述通讯模块的照片或视频，所述报警模块分别连接所述通讯模块和所述终端控制模块，用于对传递到所述通讯模块的图片和视频进行检测，并在检测出异常时发出报警信号。

进一步地，所述报警模块包括检测单元和报警单元，所述检测单元用于检测图片和视频中的划线是否符合设定需要，所述报警单元在检测单元检测到划线异常时发出报警信号。

本发明还提供一种划线小车用远程控制方法，应用于上述划线小车用远程控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

s1、初始化设备，将车用控制模块通过通讯模块与终端控制模块完成配对连接，然后对定位模块、摄像模块、雷达模块、激光定位模块和路径规划模块进行初始化；

s2、行走轨迹确定，通过定位模块对划线小车的位置进行确定，并将定位信息通过通讯模块传送至终端控制模块和路径规划模块，然后由路径规划模块对划线小车的行走路线进行规划，并由人工通过人机交互接口对规划的行走路线进行微调；

s3、划线胶体准备，通过双组分搅拌装置将第一胶体和第二胶体搅拌均匀，第一胶体和第二胶体的比例安装路面性质进行确认；

s4、划线及微调，按照规划的行走路线对路面进行划线，划线过程中通过雷达模块和激光定位模块对障碍物进行避让。

进一步地，还包括通过第二摄像模块对所述划线小车划出的标识线进行拍摄，并将拍摄的照片或视频传输至所述通讯模块，通过终端显示第二拍摄模块传输到所述通讯模块的照片或视频，然后通过报警模块对传递到所述通讯模块的图片和视频进行检测，并在检测出异常时发出报警信号。

本发明的有益效果如下：本发明涉及的划线小车用远程控制系统及控制方法，包括定位模块、摄像模块、雷达模块、激光定位模块、车用控制模块、通讯模块、终端控制模块、路径规划模块和存储模块，通过定位模块能够及时获取划线小车的实时位置，从而方便对划线小车的行走路线进行规划，提高划线小车路线规划的准确性，另外，通过摄像模块、雷达模块和激光定位模块的设置，能够对划线小车进行有效的引导，降低划线小车与障碍物碰撞的可能性，提高划线小车运行的安全性和可靠性；除此之外，通过终端控制模块对划线小车进行远程控制，能够对划线小车进行远程控制，从而减少现场人员的投入，降低人力成本同时提高划线效率，

为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明划线小车用远程控制系统的整体结构示意图。

图2是划线小车用远程控制的步骤示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，在本发明一较佳实施例中的一种划线小车用远程控制系统，包括定位模块、摄像模块、雷达模块、激光定位模块、车用控制模块、通讯模块、终端控制模块、路径规划模块和存储模块，其中：

定位模块，用于通过全球定位系统来确定划线小车的当前位置，并将相关的位置信息传输到所述通讯模块；

摄像模块，用于对划线小车的周边位置进行拍摄，并将照片或视频传输至所述通讯模块；

雷达模块，用于对划线小车的周边的障碍物进行检测，并将检测结果反馈给所述车用控制模块；

激光定位模块，用于对确定划线小车行进方向的障碍物与划线小车的距离，并将距离信息反馈到所述车用控制模块；

车用控制模块，用于根据雷达模块、通讯模块和激光定位模块反馈的信息来控制划线小车的动作和行进路线；

通讯模块，用于终端控制模块与所述车用控制模块的信息交换；

终端控制模块，用于通过终端设备向所述划线小车发出控制指令，并将控制指令传输至所述通讯模块；

路径规划模块，用于根据定位信息和通过人机交互接口输入的路径要求进行路径规划，并将路径规划存储到存储模块；

存储模块，用于存储划线小车的定位运行轨迹、路径规划、摄像模块拍摄的视频和照片。

在上述实施例中，所述车用控制模块包括行走控制单元和划线控制单元，所述行走控制单元用于根据雷达模块和激光测距单元检测到的信息来调整所述划线小车的行走路径，所述划线控制单元，用于根据划线小车的行走路径和划线小车的实时位置来调整划线喷头的流量和位置。

在上述实施例中，所述通讯模块包括设置在所述划线小车上的第一通讯单元和连接在所述终端控制模块上的第二通讯单元，所述第一通讯单元分别与所述定位模块、所述摄像模块、所述雷达模块、所述激光定位模块和所述车用控制模块信号连接，所述第一通讯单元和所述第二通讯单元通过通过zigbee、enocean、bluetooth、transferjet、wlan、wimax、2g、3g、4g、5g中的一种或多种的组合相互通讯。

在上述实施例中，所述划线小车上具有双组分搅拌装置，所述双组分搅拌装置具有用于输入第一胶体的第一进料口和用于输入第二胶体的第二进料口，所述第一进料口上连接有用于控制所述第一胶体的输入量的第一控制阀，所述第二进料口上连接有用于控制所述第二胶体的输入量的第二控制阀，所述第一控制阀和所述第二控制阀分别与所述车用控制模块连接，所述车用控制模块还用于控制第一控制阀和第二控制阀。

在上述实施例中，所述人机交互接口连接在所述终端控制模块上，所述人机交互接口连接有键盘、鼠标、触摸板、手写板中的一种或多种。

在上述实施例中，还包括第二摄像模块，所述第二摄像模块安装在所述划线小车的底部，用于对所述划线小车划出的标识线进行拍摄，并将拍摄的照片或视频传输至所述通讯模块。

在上述实施例中，还包括终端显示模块和报警模块，所述终端显示模块分别连接所述通讯模块和所述终端控制模块，用于显示第二拍摄模块传输到所述通讯模块的照片或视频，所述报警模块分别连接所述通讯模块和所述终端控制模块，用于对传递到所述通讯模块的图片和视频进行检测，并在检测出异常时发出报警信号。

在上述实施例中，所述报警模块包括检测单元和报警单元，所述检测单元用于检测图片和视频中的划线是否符合设定需要，所述报警单元在检测单元检测到划线异常时发出报警信号。

参照图2，本发明还提供一种划线小车用远程控制方法，应用于上述划线小车用远程控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

s1、初始化设备，将车用控制模块通过通讯模块与终端控制模块完成配对连接，然后对定位模块、摄像模块、雷达模块、激光定位模块和路径规划模块进行初始化；

s2、行走轨迹确定，通过定位模块对划线小车的位置进行确定，并将定位信息通过通讯模块传送至终端控制模块和路径规划模块，然后由路径规划模块对划线小车的行走路线进行规划，并由人工通过人机交互接口对规划的行走路线进行微调；

s3、划线胶体准备，通过双组分搅拌装置将第一胶体和第二胶体搅拌均匀，第一胶体和第二胶体的比例安装路面性质进行确认；

s4、划线及微调，按照规划的行走路线对路面进行划线，划线过程中通过雷达模块和激光定位模块对障碍物进行避让。

在上述实施例中，还包括通过第二摄像模块对所述划线小车划出的标识线进行拍摄，并将拍摄的照片或视频传输至所述通讯模块，通过终端显示第二拍摄模块传输到所述通讯模块的照片或视频，然后通过报警模块对传递到所述通讯模块的图片和视频进行检测，并在检测出异常时发出报警信号。

本发明中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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