防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法和装置与流程

本发明涉及环卫扫地车技术领域，具体涉及一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法、一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置、一种环卫扫地车、一种计算机设备和一种非临时性计算机可读存储介质。

背景技术：

现有无人驾驶吸扫式扫地车技术方案是吸风口带有风机，正常清扫是风机打开，形成负压，抽吸垃圾由吸风管进入垃圾箱。在清扫过程中有比较大的树枝、塑料瓶等垃圾由环卫工驾驶绕过去或者手动捡起。在无人驾驶状态，环卫扫地车无法自动识别比较大的树枝、塑料瓶等垃圾，吸风口容易被堵塞，由于吸风口没有传感器，无法感知到吸风口被堵，一直在吸风口被堵塞的状态下清扫，导致大片区域存在大量的垃圾。

技术实现要素：

本发明为解决上述技术问题，提供了一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，通过控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制吸风口振动，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

本发明采用的技术方案如下：

一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，所述环卫扫地车包括：吸风口和与所述吸风口相连的电机拉杆，所述方法包括以下步骤：在所述环卫扫地车行驶过程中，实时获取所述环卫扫地车的位置；控制所述环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，其中，所述设定位置至少包括一个停车点；控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口振动预设次数，以使堵塞在所述吸风口的异物掉落。

根据本发明的一个实施例，在控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口振动预设次数之后，还包括：控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口升高第一预设高度，并控制环卫扫地车向前行驶预设距离；控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口降落至第二预设高度，并控制风机开启，以及控制所述环卫扫地车继续向前行驶。

根据本发明的一个实施例，上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，还包括：判断所述环卫扫地车是否处于停止状态；在所述环卫扫地车处于停止状态时，控制所述风机关闭，并判断所述风机是否处于关闭状态；在所述风机处于关闭状态时，控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口振动。

根据本发明的一个实施例，在所述吸风口振动预设次数之后，还包括：发送所述环卫扫地车当前设定位置至终端服务器。

根据本发明的一个实施例，上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，还包括：获取所述环卫扫地车前方路面的图像信息；对所述图像信息进行预处理，以识别图像中异物信息；根据所述异物信息确定所述环卫扫地车的移动路径。

根据本发明的一个实施例，根据所述异物信息确定所述环卫扫地车的移动路径，包括：当所述异物会堵塞所述吸风口时，控制所述环卫扫地车绕过该异物行驶，并发送所述环卫扫地车当前设定位置至终端服务器；当所述异物不会堵塞所述吸风口时，控制所述环卫扫地车按照设定路线行驶。

对应上述方法，本发明还提出了一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置，所述环卫扫地车包括：吸风口和与所述吸风口相连的电机拉杆，所述装置包括：获取模块，用于在所述环卫扫地车行驶过程中，实时获取所述环卫扫地车的位置；控制模块，用于控制所述环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，以及控制所述电机拉杆运动，带动所述吸风口振动预设次数，以使堵塞在所述吸风口的异物掉落，其中，所述设定位置至少包括一个停车点。

对应上述装置，本发明还提出了一种环卫扫地车，包括上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置。

对应上述方法，本发明还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法。

对应上述方法，本发明还提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法。

本发明的有益效果：

本发明通过控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制吸风口振动，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。本发明通过在清扫范围内设定自动驾驶的路线，在整个路线上设置几个停车点，无需对环卫扫地车的硬件做任何更改，只需要对环卫扫地车的控制逻辑进行调整，不仅能够明显改善清扫效果，且成本较低。

附图说明

图1为本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置的方框示意图；

图3为本发明一个实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置的方框示意图；

图4为本发明实施例的车辆的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法的流程图。

在本方面的一个实施例中，环卫扫地车可包括吸风口和与吸风口相连的电机拉杆，车载控制器通过控制电机拉杆运动，可以使吸风口上下振动。

如图1所示，本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法可包括以下步骤：

s1，在环卫扫地车行驶过程中，实时获取环卫扫地车的位置。

s2，控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，其中，设定位置至少包括一个停车点。

s3，控制电机拉杆运动，带动吸风口振动预设次数，以使堵塞在吸风口的异物掉落。其中，预设次数可根据实际情况进行标定。

具体而言，无人驾驶环卫扫地车与手动驾驶的环卫扫地车的两者扫地功能的硬件是相同的，扫地功能的硬件包含扫盘、吸风口、风机、吸风管等。在手动驾驶环卫扫地车扫地作业时，驾驶员可以通过驾驶舱底部的玻璃窗查看吸风口的工作状态或者通过后视镜查看清扫过路面的清扫效果，如果吸风口堵塞，能及时清理，不影响后续的清扫工作。但是，环卫扫地车无人驾驶状态，无法查看吸风口是是否堵塞，如果吸风口被堵塞，后续的清扫效果都会非常差，重新清扫会明显降低清扫效率。

为此，本发明通过在环卫扫地车自动行驶路线上设置几个停车点，控制环卫扫地车在设定的地点停车，在环卫扫地车停车后，控制风机关闭，停止吸尘工作，同时控制电机拉杆运行，带动吸风口上下振动，以使堵塞在吸风口的异物掉落在设定的停车点，吸风口振动次数达到设定次数之后，继续向前行驶，完成清扫工作，在到达下一个设定的停车点时，重复同样的操作，直至完成整个的清扫工作。

下面详细描述防止吸风口堵塞的具体流程。

根据本发明的一个实施例，在控制电机拉杆运动，带动吸风口振动预设次数之后，还包括：控制电机拉杆运动，带动吸风口升高第一预设高度，并控制环卫扫地车向前行驶预设距离；控制电机拉杆运动，带动吸风口降落至第二预设高度，并控制风机开启，以及控制环卫扫地车继续向前行驶。其中，第一预设高度、第二预设高度和预设距离可根据实际情况进行标定，例如，第一预设高度可以适当高一些，以防止吸风口触碰到掉落的异物，第二预设高度为环卫扫地车正常清扫地面垃圾的高度，预设距离可以为距离掉落的异物的一段距离(如1米)，防止将掉落的异物再被环卫扫地车清扫至吸风口。

也就是说，在带动吸风口振动预设次数之后，还控制电机拉杆运动，带动吸风口抬高至一定高度，并控制环卫扫地车向行驶方向移动一段距离之后，再控制电机拉杆运动，带动吸风口降低至一定的高度，控制风机开启，继续完成清扫的工作。

根据本发明的一个实施例，上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，还包括：判断环卫扫地车是否处于停止状态；在环卫扫地车处于停止状态时，控制风机关闭，并判断风机是否处于关闭状态；在风机处于关闭状态时，控制电机拉杆运动，带动吸风口振动。

也就是说，在环卫扫地车到达设定地点停车时，还判断环卫扫地车是否完全停止，以保证异物掉落在设定的停车点。在确定环卫扫地在设定的停车点完全停止时，控制风机关闭。还判断风机是否完全关闭，以防止掉落的异物再吸回至吸风口。

根据本发明的一个实施例，在吸风口振动预设次数之后，还包括：发送环卫扫地车当前设定位置至终端服务器。

也就是说，在吸风口中的异物掉落在设定的停车点之后，还将环卫扫地车当前的位置发送给终端服务器，以方便通知环卫工人清扫异物。

可以理解的是，在无人驾驶环卫扫地车行驶路线上，会设置多个停车点，每个停车点的控制逻辑与上述实施例的控制逻辑相同，重复执行，直至整个区域完成清扫工作。

需要说明的是，还可以在环卫扫地车行驶路线中设定的停车点上安装传感器，以判断环卫扫地车是否在对应的停车点停车。

根据本发明的一个实施例，上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，还包括：获取环卫扫地车前方路面的图像信息；对图像信息进行预处理，以识别图像中异物信息；根据异物信息确定环卫扫地车的移动路径。其中，根据异物信息确定环卫扫地车的移动路径，包括：当异物会堵塞吸风口时，控制环卫扫地车绕过该异物行驶，并发送环卫扫地车当前设定位置至终端服务器；当异物不会堵塞吸风口时，控制环卫扫地车按照设定路线行驶。

具体而言，可通过设置在环卫扫地车上的摄像头获取前方行驶路面上的图像信息，并对图像进行预处理，识别图像中是否存在较大的异物，或者容易堵塞吸风口的异物。当存在可能堵塞吸风口的异物时，控制环卫扫地车绕过该异物行驶，并将该异物的当前位置发送至终端服务器，以便于通知环卫工人，及时清扫；当路面异物不会使吸风口堵塞时，控制环卫扫地车按照预先设定路线行驶。

综上，本发明在不更改现有环卫扫地车的硬件基础上，通过灵活的更改环卫扫地车的控制逻辑，在不影响环卫扫地车正常清扫工作的前提下，达到避免吸风口堵塞的目的。

综上所述，本发明的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法，通过控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制吸风口振动，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

对应上述实施例的方法，本发明还提出了一种防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置。

图2为本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置的方框示意图。

如图2所示，本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置可包括：获取模块10和控制模块20。

其中，获取模块10用于在环卫扫地车行驶过程中，实时获取环卫扫地车的位置。控制模块20用于控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，以及控制电机拉杆运动，带动吸风口振动预设次数，以使堵塞在吸风口的异物掉落，其中，设定位置至少包括一个停车点。

根据本发明的一个实施例，控制模块20还用于，控制电机拉杆运动，带动吸风口升高第一预设高度，并控制环卫扫地车向前行驶预设距离；控制电机拉杆运动，带动吸风口降落至第二预设高度，并控制风机开启，以及控制环卫扫地车继续向前行驶。

根据本发明的一个实施例，控制模块20还用于，判断环卫扫地车是否处于停止状态；在环卫扫地车处于停止状态时，控制风机关闭，并判断风机是否处于关闭状态；在风机处于关闭状态时，控制电机拉杆运动，带动吸风口振动。

根据本发明的一个实施例，控制模块20还用于，发送环卫扫地车当前设定位置至终端服务器。

根据本发明的一个实施例，如图3所示，上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置，还可包括：图像获取模块30和图像处理模块40，其中，图像获取模块30用于获取环卫扫地车前方路面的图像信息；图像处理模块40用于对图像信息进行预处理，以识别图像中异物信息；控制模块20还用于根据异物信息确定环卫扫地车的移动路径。

根据本发明的一个实施例，控制模块20根据异物信息确定环卫扫地车的移动路径，具体用于，当异物会堵塞吸风口时，控制环卫扫地车绕过该异物行驶，并发送环卫扫地车当前设定位置至终端服务器；当异物不会堵塞吸风口时，控制环卫扫地车按照设定路线行驶。

需要说明的是，本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

本发明通过控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制吸风口振动，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

对应上述实施例，本发明还提出一种车辆。

图4为本发明实施例的车辆的方框示意图。

如图4所示，本发明实施例的车辆100包括：上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置110。

本发明实施例的车辆，通过上述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制装置，能够避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

对应上述实施例，本发明还提出一种计算机设备。

本发明实施例的计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行该计算机程序时，可实现根据本发明上述实施例所述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法。

根据本发明实施例的计算机设备，处理器执行存储在存储器上的计算机程序时，在环卫扫地车行驶过程中，实时获取环卫扫地车的位置；控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，其中，设定位置至少包括一个停车点；控制电机拉杆运动，带动吸风口振动预设次数，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现根据本发明上述实施例所述的防止环卫扫地车吸风口堵塞的控制方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，处理器执行存储在其上的计算机程序时，在环卫扫地车行驶过程中，实时获取环卫扫地车的位置；控制环卫扫地车在设定位置停车，并控制风机关闭，其中，设定位置至少包括一个停车点；控制电机拉杆运动，带动吸风口振动预设次数，以使堵塞在吸风口的异物掉落，避免吸风口因被堵塞而导致清扫区域的清扫效果比较差。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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