基坑护坡喷浆方法与流程

本发明属于建筑施工技术领域，具体涉及一种基坑护坡喷浆方法。

背景技术：

建筑施工前需要先开挖基坑，然后在基坑内进行建筑基础的施工。为了防止基坑坡面出现垮塌，一般需要对基坑坡面进行加固，常用加固方式为钢筋网架水泥砂浆，即现在坡面上铺设钢筋网然后在坡面上喷涂水泥砂浆。然而由于钢筋网的铺设工序在喷浆工序之前，因此喷浆作业时钢筋网会对浆液产生一定阻挡，使浆液无法充分填充钢丝正下方的区域，却导致护坡面层出现空鼓现象，影响施工质量。

另外，现有技术中的喷浆机大都为多筒回转式喷浆机，该喷浆机的原理类似于左轮枪的上弹结构，即首先将砂灰装填在回转筒周向布置的多个筒腔内，当筒腔运转至风道时将砂灰喷出，这种结构的缺陷在于砂灰进入筒腔后会堆积在筒腔底部，因此喷射时物料过于集中，喷浆均匀性较差。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种基坑护坡喷浆方法,能够提高基坑护坡面砂浆层的密度均匀性，提高砂浆层施工质量。

本发明采取的技术方案具体如下：

一种基坑护坡喷浆方法，包括如下步骤：

步骤1：先使喷头相对于护坡面倾斜一定角度，并采用回转路径进行喷涂，使水泥砂浆充分填充钢筋网下部空间；

步骤2：当水泥砂浆厚度与钢筋网平齐时，再使喷头垂直与护坡面并沿直线路径进行喷涂；

所述步骤1、2中，采用基坑护坡喷浆机械手进行喷涂施工，基坑护坡喷浆机械手包括摆臂机构以及安装在摆臂机构前端的多功能砂浆喷头机构；所述摆臂机构包括转台、滑台、摆臂、中间座和大臂，所述多功能砂浆喷头机构安装在转台上，所述转台转动设置在滑台上，滑台沿摆臂长度方向与摆臂滑动连接，摆臂与中间座转动连接，中间座与大臂转动连接，摆臂和中间座之间的转轴与中间座和大臂之间的转轴相互垂直，转台的转轴与摆臂和中间座之间的转轴平行；所述转台、摆臂和回转臂之间设有第三联动机构，第三联动机构被装配为当上摆臂相对于中间座转动时能够同时驱动转台相对于滑台转动，且转台的转动角速度与摆臂的转动角速度相同、转台的转动方向与摆臂的转动方向相反；多功能砂浆喷头机构包括固定管和回旋管，所述固定管与安装盘固接，所述安装盘滑动设置在转台上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述回旋管包括主管以及从主管的一端分叉设置的两分支管，主管远离分支管的一端与固定管转动连接，两分支管分别沿主管径向两个相反的方向延伸设置，两分支管的端部分别设有一回转喷头，回转喷头与分支管转动连接且转轴与分支管的长度方向平行，回转喷头的喷射方向与分支管的长度方向垂直；所述回转喷头被装配为在以下两工位间活动：工位一，回转喷头的喷射方向与主管的轴线成夹角设置，此工位下回转喷头喷射砂浆时产生的反作用力能够推动回旋管转动；工位二，回转喷头的喷射方向与主管的轴线方向平行，此工位下回旋管相对于固定管静止；还包括用于驱动回转喷头在工位一和工位二之间切换的切换机构；

所述步骤1、2中采用喷浆机对基坑护坡喷浆机械手进行砂灰的供应，具体步骤如下：

步骤a：对砂灰进行筛分，滤除粗颗粒杂质；

步骤b：将筛分后的砂灰导入分料斗内，分料斗内设有拨料叶轮；砂灰引导至拨料叶轮其中两个相邻的叶片之间；分料斗下方设有顶板，顶板下方设有回转筒，所述回转筒沿竖直轴线转动设置在机架上，拨料叶轮和回转筒同步转动连接，回转筒沿周向均匀间隔设置有多个独立的筒腔，各筒腔与拨料叶轮各相邻叶片之间的区域一一对应设置，所述顶板上设有进料口；所述进料口为涡旋线状，进料口自一端向另一端逐渐远离拨料叶轮的中心设置；

步骤c：将分料斗内的砂灰扫推至回转筒的筒腔内；所述筒腔内沿竖直方向间隔设置有多个隔板，所述隔板具有竖直和水平两种姿态，当隔板水平时能够将筒腔分隔成多个沿竖向排列的子腔室，当隔板竖直时能够使各子腔室相互贯通成一整体；所述回转筒上设有隔板控制机构，隔板控制机构被装配为当筒腔从进料口下方经过时能够自下而上依次驱动各隔板由竖直状态切换为水平状态；拨料叶轮转动过程中将砂灰扫推至进料口，拨料叶轮扫过进料口的过程中其中一个筒腔刚好从进料口下方经过，且该筒腔内的隔板自下而上依次关闭，进而使物料均匀滞留在每一层隔板上；回转筒下方设有底板，底板上设有出料口，沿竖直方向看，进料口和出料口分别位于回转筒相互远离的两侧；

步骤d：当装有砂灰的筒腔转动至出料口上方时，隔板控制机构驱动各隔板同时由水平状态切换为竖直状态；出料口上方的顶板上设有第一风道，所述第一风道一端与进风管连通，另一端沿竖直方向与出料口正对设置；各隔板翻转为竖直姿态后每层砂灰在风力作用下从出料口涌出并进入出料口下方连接的出料管，出料管的管壁上沿管壁切线方向设有第二风道，第二风道一端与出料管内腔连通，另一端与进风管连通，砂灰在出料管内受到第二风道的风力扰动从而呈螺旋状向外喷出；所述固定管通过管道与出料管连通，固定管上还连有进水管。

基坑护坡喷浆机械手还包括回转臂，所述回转臂与回旋管固接，回转喷头通过轴承与回转臂转动连接；所述切换机构包括与回转臂上设置的浮动滚轮，所述浮动滚轮转动设置在滚轮支架上，浮动滚轮的轴线沿主管的径向设置，滚轮支架滑动设置在回转臂上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述安装盘上设有与浮动滚轮配合的环形滚道；所述滚轮支架与回转臂之间设有第一压簧，第一压簧被装配为其弹力能够驱使滚轮支架向靠近环境滚道的方向滑动；所述环形滚道上设有伸缩块，伸缩块与安装盘滑动连接，伸缩块具有工位a和工位b，当伸缩块处于工位a时伸缩块与环形滚道平齐，此时浮动滚轮能够沿环形滚道连续行走，当伸缩块处于工位b时伸缩块向远离浮动滚轮的方向滑动并在环形滚道上形成凹坑，此时浮动滚轮能够在第一压簧的作用下陷入凹坑内；滚轮支架与回转喷头之间设有第一联动机构，第一联动机构被装配为当浮动滚轮在环形滚道上行走时能够使回转喷头保持在工位一，且当浮动滚轮陷入凹坑时能够将处于工位一的回转喷头切换至工位二；所述第一联动机构包括与回转臂转动连接的过渡轴，所述过渡轴上固接有第一齿轮，回转喷头上固接有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，所述过渡轴上还固接有摆杆，摆杆沿过渡轴径向凸伸设置，摆杆的端部设有销杆，所述滚轮支架上固接有推块，推块上设有腰型槽，所述腰型槽与销杆滑动枢接；安装盘沿自身滑动方向具有第一位置和第二位置，所述伸缩块、安装盘和转台之间设有第二联动机构，第二联动机构被装配为当安装盘从第一位置向第二位置运动时能够使伸缩块从工位a运动至工位b，当安装盘从第二位置向第一位置运动时能够使伸缩块从工位b运动至工位a；转台上设有用于驱动安装盘滑动的活塞缸；所述第二联动机构包括与伸缩块固接的顶杆，所述顶杆与安装盘上设置的支架滑动连接，所述顶杆上固接有第一楔形块，所述支架上滑动设置有第一楔形驱动块，第一楔形驱动块的滑动方向与主管的轴线方向垂直，第一楔形驱动块上固接有第二楔形块，转台上设有第二楔形驱动块；第一楔形块与第一楔形驱动块构成斜面传动配合，第二楔形块与第二楔形驱动块构成斜面传动配合，当安装盘自第二位置向第一位置滑动时第二斜楔驱动块驱动第二楔形块和第一楔形驱动块滑动，第一楔形驱动块再驱动第一楔形块滑动进而通过顶杆驱动伸缩块自工位b运动至工位a；第一楔形驱动块与支架之间设有第二压簧，当安装盘自第一位置向第二位置滑动时，第二楔形块与第二楔形驱动块逐渐脱离，第一楔形驱动块在第二压簧的作用下逐渐与第一楔形块脱离，此时伸缩块能够在浮动滚轮的挤推作用下自工位a运动至工位b。

所述伸缩块设有两对，即第一伸缩块和第二伸缩块，第一伸缩块和第二伸缩块沿安装盘周向间隔90°设置，安装盘还具有第三位置，第一位置位于第二位置和第三位置之间；当安装盘位于第一位置时，第一伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互抵紧，第二伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互抵紧；当安装盘位于第二位置时，第一伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互脱离，第二伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互抵紧；当安装盘位于第三位置时，第一伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互抵紧，第二伸缩块对应的第二楔形块和第二楔形驱动块相互脱离；所述滚轮支架上设有插块，插块的宽度大于滚轮直径且与伸缩块的宽度一致，插块上朝向伸缩块的一端的边缘以及伸缩块所在的滑动通道朝向插块的一端的边缘均设有倒角；所述环形滚道的两侧设有侧护板，两侧护板之间设有挡泥环，所述挡泥环与回转臂固接；所述回转喷头的喷射口为扁平状，且喷射口的长度方向与回转喷头的回转轴线方向平行。

所述第三联动机构包括与转台固接的第一链轮、与中间座固接的第二链轮，以及张紧在第一链轮与第二链轮之间的环形链条，所述第一链轮与转台的转轴同轴设置，第二链轮与摆臂的转轴同轴设置；第一链轮与第二链轮之间设有活动张紧机构，活动张紧机构被装配为当转台随滑台在摆臂上滑动时能够使第一链轮和第二链轮之间的链条保持张紧状态；所述活动张紧机构包括滑座，所述滑座沿摆臂长度方向与摆臂滑动连接，滑座被装配为其滑动方向与滑台始终相同且滑动速度始终为滑台的0.5倍；所述滑座上对称设置有两个第一导轮，所述摆臂上对称设置有两个第二导轮，第一链轮和第二链轮之间的两平行段链条分别依次绕过两第一导轮和第二导轮，且链条的各直线段相互平行；第一导轮和第二导轮均为链轮。

还包括牵引绳，以及用于引导牵引绳的第三导轮、第四导轮和第五导轮，其中第三导轮位于滑座上，第四导轮位于摆臂上靠近第二链轮的一端，第五导轮位于摆臂上远离第二链轮的一端；牵引绳的一端固定在摆臂上靠近第二链轮的一端，牵引绳自该端依次绕过第三导轮、第四导轮和第五导轮，然后固定在滑台上，牵引绳的各直线段均相互平行；所述摆臂上转动设置有一丝杠，所述滑座上设有螺母块，所述丝杠与螺母块构成螺纹配合，丝杠与伺服电机的主轴固接用于驱动滑座滑动；所述滑台上还设有两个第六导轮，两第六导轮对称设置在第一链轮的两侧。

所述中间座上设有一固定轴，固定轴与中间座固接，第二链轮固定在该固定轴上，所述摆臂上固定设置有一管轴，管轴套设在固定轴上并与固定轴转动连接，管轴上设有第三齿轮，中间座上设有电机，该电机的主轴上设有第四齿轮，第四齿轮与第三齿轮啮合，用于驱动摆臂转动；所述牵引绳为钢丝绳；所述大臂上设有用于驱动中间座相对于大臂转动的俯仰驱动电机。

所述隔板通过水平设置的枢轴与筒腔侧壁枢接，所述枢轴两端贯穿至筒腔外侧，枢轴其中一端设有沿枢轴径向凸伸设置的拨杆，进料口对应的筒腔行程的旁侧设有与拨杆挡接的滚轮，回转筒转动过程中滚轮能够挤推拨杆使隔板由竖直状态切换为水平状态；滚轮的数量与隔板数量相同并分别与各隔板一一对应设置，从竖直方向看各滚轮沿回转筒的周向均匀间隔设置；枢轴与回转筒之间设有第一扭簧，第一扭簧被装配为其弹力能够驱使水平姿态的隔板翻转为竖直姿态，枢轴远离拨杆的一端设有锁止机构，锁止机构被装配为当隔板翻转至水平姿态时能够将隔板保持在该水平状态且当筒腔运动至出料口是锁止机构能够将隔板释放使隔板能够在第一扭簧的作用下从水平姿态翻转为竖直姿态；所述锁止机构包括枢轴端部固接的扁轴，以及筒腔外壁上滑动设置的锁止块，所述锁止块上开设有彼此贯通的圆孔和扁孔，锁止块沿滑动路径具有以下两工位：工位a，圆孔与扁轴配合，此时枢轴能够自由转动，工位b扁孔与扁轴配合，此时枢轴被周向锁止，锁止块与筒腔外壁之间设有第三压簧，第三压簧被装配为其弹力能够驱使锁止块自工位a滑动至工位b；所述锁止机构还包括解锁单元，所述解锁单元被装配为当筒腔转动至出料口上方时解锁单元能够将所有锁止块同时从工位b切换至工位a；所述解锁单元包括解锁杆，所述解锁杆沿竖直方向与筒腔外壁滑动连接，解锁杆上设有与各锁止块挡接的凸台，解锁杆上还设有拱形凸部，拱形凸部的回转路径上设有拱形顶块，当筒腔转动至出料口时拱形顶块挤推拱形凸部，进而带动解锁杆滑动，此时凸台推动锁止块使锁止块从工位b切换至工位a；所述解锁杆与筒腔外壁之间设有第四压簧，第四压簧被装配为其弹力能够驱使解锁杆上的凸台向远离锁止块的方向运动。

所述回转筒和拨料叶轮的中心固接有一转轴，所述转轴贯穿顶板和底板设置，所述转轴与机架转动连接，机架上设有用于驱动转轴转动的电机。

所述筛分单元包括进料输送带和筒状筛网，所述筒状筛网转动设置在机架上且转轴倾斜设置，进料输送带的一端延伸至筒状筛网内；所述筛网上端设有防堵机构，所述防堵机构包括敲击锤，所述敲击锤被装配为在筒状筛网转动过程中能够间歇式的对筒上筛网顶部进行敲击；所述敲击锤包括锤头和锤柄，所述锤柄与机架枢接，所述筒状筛网端部的外壁上设有棘轮，所述锤柄搭接在棘轮上，当筒状筛网转动时棘轮能够将锤柄间歇抬起再释放；所述筒状筛网内还设有排渣槽，所述排渣槽位于敲击锤敲击区域的下方，排渣槽倾斜设置，排渣槽用于收集敲击够掉落的颗粒杂质并将其导出筒状筛网；所述机架上设有用于驱动筒状筛网转动的电机，筒状筛网的外壁上设有齿圈，电机主轴上设有齿轮，齿轮与齿圈啮合。

所述拨料叶轮的各叶片成涡旋状布置。

本发明取得的技术效果为：

当摆臂摆动时，第三联动机构能够使转台保持姿态不变，摆臂摆动过程中滑台沿摆臂滑动，摆动动作与滑动动作相叠加就能够实现多种不同路径的喷涂，如直线路径或波浪形路径，进而能够灵活避让护坡面上的锚杆、排水管等凸伸构件，机械手在对一定范围进行喷涂时大臂不需要运动，最大限度简化了机械臂运动过程，降低了设备能耗；

本发明的喷头机构具有回旋喷射和垂直喷射两种状态，回旋喷射状态下砂浆能够斜向喷涂到钢筋网下方的区域，确保钢筋网下方空间被砂浆充分填充，而垂直喷射状态下能够对砂浆表面进行修整，喷射更均匀，确保护坡面表面平整度。

物料进入筛分单元进行筛分，筛分后的细料经集料斗进入分料斗，分料斗将物料逐渐扫推至筒腔内，由于进料口为涡旋状，因此物料不会被瞬间推入筒腔，而是在一定行程内连续的向下掉落，这样就能够在各层隔板逐个闭合时使物料均匀的进入每一层隔板上。

本发明用多层隔板将砂灰阻挡在筒腔的不同高度，这样在进行喷射时砂灰能够更均匀的向下游流动，而不是一股脑的向下游喷出，有效提高了喷浆均匀性。

附图说明

图1是本发明的实施例所提供的基坑护坡施工的原理图；

图2是本发明的实施例所提供的喷浆机械手的立体图；

图3是本发明的实施例所提供的喷浆机械手的俯视图；

图4是图3的a向剖视图；

图5是图4的i局部放大视图；

图6是图4的ii局部放大视图；

图7是图3的b-b剖视图；

图8是图3的c-c剖视图；

图9是本发明的实施例所提供的回转喷头转向结构的立体图；

图10是本发明的实施例所提供的锁紧机构的立体图；

图11是本发明的实施例所提供的喷浆机的立体图；

图12是本发明的实施例所提供的喷浆机的剖视图；

图13是本发明的实施例所提供的分料机构的俯视图；

图14是本发明的实施例所提供的回转筒的立体图；

图15是本发明的实施例所提供的回转筒的俯视图；

图16是图15的d-d剖视图。

具体实施方式

为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。

实施例1

如图1所示，一种基坑护坡施工用系统，包括基坑护坡喷浆机械手，以及用于向基坑护坡喷浆机械手输送砂灰的喷浆机；基坑护坡喷浆机械手包括摆臂21机构以及安装在摆臂21机构前端的多功能砂浆喷头机构；所述摆臂21机构包括转台22、滑台21、摆臂21、中间座30和大臂40，所述多功能砂浆喷头机构安装在转台22上，所述转台22转动设置在滑台21上，滑台21沿摆臂21长度方向与摆臂21滑动连接，摆臂21与中间座30转动连接，中间座30与大臂40转动连接，摆臂21和中间座30之间的转轴与中间座30和大臂40之间的转轴相互垂直，转台22的转轴与摆臂21和中间座30之间的转轴平行；所述转台22、摆臂21和回转臂14之间设有第三联动机构，第三联动机构被装配为当上摆臂21相对于中间座30转动时能够同时驱动转台22相对于滑台21转动，且转台22的转动角速度与摆臂21的转动角速度相同、转台22的转动方向与摆臂21的转动方向相反；当摆臂21摆动时，第三联动机构能够使转台22保持姿态不变，摆臂21摆动过程中滑台21沿摆臂21滑动，摆动动作与滑动动作相叠加就能够实现多种不同路径的喷涂，如直线路径或波浪形路径，进而能够灵活避让护坡面上的锚杆1、排水管3等凸伸构件，机械手在对一定范围进行喷涂时大臂40不需要运动，最大限度简化了机械臂运动过程，降低了设备能耗。

多功能砂浆喷头机构包括固定管11和回旋管12，所述固定管11与安装盘10固接，所述安装盘10滑动设置在转台22上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述回旋管12包括主管以及从主管的一端分叉设置的两分支管，主管远离分支管的一端与固定管11转动连接，两分支管分别沿主管径向两个相反的方向延伸设置，两分支管的端部分别设有一回转喷头13，回转喷头13与分支管转动连接且转轴与分支管的长度方向平行，回转喷头13的喷射方向与分支管的长度方向垂直；所述回转喷头13被装配为在以下两工位间活动：工位一，回转喷头13的喷射方向与主管的轴线成夹角设置，此工位下回转喷头13喷射砂浆时产生的反作用力能够推动回旋管12转动；工位二，回转喷头13的喷射方向与主管的轴线方向平行，此工位下回旋管12相对于固定管11静止；还包括用于驱动回转喷头13在工位一和工位二之间切换的切换机构；本发明的喷头机构具有回旋喷射和垂直喷射两种状态，回旋喷射状态下砂浆能够斜向喷涂到钢筋网2下方的区域，确保钢筋网2下方空间被砂浆充分填充，而垂直喷射状态下能够对砂浆表面进行修整，喷射更均匀，确保护坡面表面平整度。

如图11、12所示，所述喷浆机包括进料机构和均料机构，所述进料机构包括筛分单元、集料斗60、分料斗70，所述筛分单元用于对砂灰进行过滤，所述集料斗60位于筛分单元下方，分料斗70位于集料斗60下方，接料斗用于收集筛分单元筛分后的砂灰并将砂灰引导至分料斗70内，分料斗70内设有拨料叶轮71；所述集料斗60将砂灰引导至拨料叶轮71其中两个相邻的叶片之间；所述均料机构包括回转筒80，所述回转筒80沿竖直轴线转动设置在机架上，拨料叶轮71和回转筒80同步转动连接，回转筒80沿周向均匀间隔设置有多个独立的筒腔801，各筒腔801与拨料叶轮71各相邻叶片之间的区域一一对应设置，回转筒80上下两端分别设有与机架固接的顶板81和底板82，分料斗70位于顶板81上方，回转筒80顶面和底面分别与顶板81和底板82滑动密封连接，所述顶板81上设有进料口812，底板82上设有出料口821，沿竖直方向看，进料口812和出料口821分别位于回转筒80相互远离的两侧；如图13所示，所述进料口812为涡旋线状，进料口812自一端向另一端逐渐远离拨料叶轮71的中心设置；如图12、14、15所示，所述筒腔801内沿竖直方向间隔设置有多个隔板83，所述隔板83具有竖直和水平两种姿态，当隔板83水平时能够将筒腔801分隔成多个沿竖向排列的子腔室，当隔板83竖直时能够使各子腔室相互贯通成一整体；所述回转筒80上设有隔板83控制机构，隔板83控制机构被装配为当筒腔801从进料口812下方经过时能够自下而上依次驱动各隔板83由竖直状态切换为水平状态，且当筒腔801从出料口821上方经过时能够驱动各隔板83同时由水平状态切换为竖直状态；物料进入筛分单元进行筛分，筛分后的细料经集料斗60进入分料斗70，分料斗70将物料逐渐扫推至筒腔801内，由于进料口812为涡旋状，因此物料不会被瞬间推入筒腔801，而是在一定行程内连续的向下掉落，这样就能够在各层隔板83逐个闭合时使物料均匀的进入每一层隔板83上。

所述顶板81内开设有第一风道811，所述第一风道811一端与进风管连通，另一端沿竖直方向与出料口821正对设置；所述出料口821上接有出料管822，出料管822的管壁上沿管壁切线方向设有第二风道823，第二风道823一端与出料管822内腔连通，另一端与进风管连通；所述固定管11通过管道与出料管822连通，固定管11上还连有进水管。本发明用多层隔板83将砂灰阻挡在筒腔801的不同高度，这样在进行喷射时砂灰能够更均匀的向下游流动，而不是一股脑的向下游喷出，有效提高了喷浆均匀性。

具体的，如图2、4、5、8、9所示，基坑护坡喷浆机械手还包括回转臂14，所述回转臂14与回旋管12固接，回转喷头13通过轴承与回转臂14转动连接；所述切换机构包括与回转臂14上设置的浮动滚轮15，所述浮动滚轮15转动设置在滚轮支架151上，浮动滚轮15的轴线沿主管的径向设置，滚轮支架151滑动设置在回转臂14上且滑动方向与主管的轴线方向平行，所述安装盘10上设有与浮动滚轮15配合的环形滚道；所述滚轮支架151与回转臂14之间设有第一压簧152，第一压簧152被装配为其弹力能够驱使滚轮支架151向靠近环境滚道的方向滑动；所述环形滚道上设有伸缩块102，伸缩块102与安装盘10滑动连接，伸缩块102具有工位a和工位b，当伸缩块102处于工位a时伸缩块102与环形滚道平齐，此时浮动滚轮15能够沿环形滚道连续行走，当伸缩块102处于工位b时伸缩块102向远离浮动滚轮15的方向滑动并在环形滚道上形成凹坑，此时浮动滚轮15能够在第一压簧152的作用下陷入凹坑内；滚轮支架151与回转喷头13之间设有第一联动机构，第一联动机构被装配为当浮动滚轮15在环形滚道上行走时能够使回转喷头13保持在工位一，且当浮动滚轮15陷入凹坑时能够将处于工位一的回转喷头13切换至工位二；本发明利用浮动滚轮15和伸缩块102的配合一方面实现了回转喷头13的自动锁定，另一方面驱动回转喷头13自动调向，当回转喷头13被锁定的同时能够切换成垂直喷射状态，结构设计巧妙，设备成本低。

具体的，如图5、8、9所示，所述第一联动机构包括与回转臂14转动连接的过渡轴16，所述过渡轴16上固接有第一齿轮161，回转喷头13上固接有第二齿轮131，第一齿轮161与第二齿轮131啮合，所述过渡轴16上还固接有摆杆162，摆杆162沿过渡轴16径向凸伸设置，摆杆162的端部设有销杆163，所述滚轮支架151上固接有推块153，推块153上设有腰型槽，所述腰型槽与销杆163滑动枢接；优选的，安装盘10沿自身滑动方向具有第一位置和第二位置，所述伸缩块102、安装盘10和转台22之间设有第二联动机构，第二联动机构被装配为当安装盘10从第一位置向第二位置运动时能够使伸缩块102从工位a运动至工位b，当安装盘10从第二位置向第一位置运动时能够使伸缩块102从工位b运动至工位a；转台22上设有用于驱动安装盘10滑动的活塞缸；如图6、7、10所示，所述第二联动机构包括与伸缩块102固接的顶杆103，所述顶杆103与安装盘10上设置的支架滑动连接，所述顶杆103上固接有第一楔形块17，所述支架上滑动设置有第一楔形驱动块171，第一楔形驱动块171的滑动方向与主管的轴线方向垂直，第一楔形驱动块171上固接有第二楔形块172，转台22上设有第二楔形驱动块221；第一楔形块17与第一楔形驱动块171构成斜面传动配合，第二楔形块172与第二楔形驱动块221构成斜面传动配合，当安装盘10自第二位置向第一位置滑动时第二斜楔驱动块驱动第二楔形块172和第一楔形驱动块171滑动，第一楔形驱动块171再驱动第一楔形块17滑动进而通过顶杆103驱动伸缩块102自工位b运动至工位a；第一楔形驱动块171与支架之间设有第二压簧，当安装盘10自第一位置向第二位置滑动时，第二楔形块172与第二楔形驱动块221逐渐脱离，第一楔形驱动块171在第二压簧的作用下逐渐与第一楔形块17脱离，此时伸缩块102能够在浮动滚轮15的挤推作用下自工位a运动至工位b。

进一步的，所述伸缩块102设有两对，即第一伸缩块102和第二伸缩块102，第一伸缩块102和第二伸缩块102沿安装盘10周向间隔90°设置，安装盘10还具有第三位置，第一位置位于第二位置和第三位置之间；当安装盘10位于第一位置时，第一伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互抵紧，第二伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互抵紧；当安装盘10位于第二位置时，第一伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互脱离，第二伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互抵紧；当安装盘10位于第三位置时，第一伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互抵紧，第二伸缩块102对应的第二楔形块172和第二楔形驱动块221相互脱离；本发明利用安装盘10的上下浮动实现回转喷喷头状态的切换，参照图6、7所示，当安装盘10处于图6、7所示位置时，此时第一楔形块17被压紧，伸缩块102无法上行，从而使浮动辊轮能够沿环形滚道连续滚动；当安装盘10相对于转台22上行时，图6中的第二楔形块172与第二楔形驱动块221脱离，而图7中的第二楔形块172不会与第二楔形驱动块221脱离，进而实现其中一组伸缩块102的释放；相反的，安装盘10相对于转台22下行时，图7中的第二楔形块172与第二楔形驱动块221分离，而图6中的第二楔形块172不会与第二楔形驱动块221分离，从而实现另一组伸缩块102的释放；以此实现了回转喷头13在两个不同方向上的固定，进而适应不同喷涂工艺的需求。

如图8所示，所述滚轮支架151上设有插块154，插块154的宽度大于滚轮直径且与伸缩块102的宽度一致，插块154上朝向伸缩块102的一端的边缘以及伸缩块102所在的滑动通道朝向插块154的一端的边缘均设有倒角；所述环形滚道的两侧设有侧护板104，两侧护板104之间设有挡泥环141，所述挡泥环141与回转臂14固接；所述回转喷头13的喷射口为扁平状，且喷射口的长度方向与回转喷头13的回转轴线方向平行。当浮动滚轮15陷入凹坑时插块154能够与凹坑紧密插合避免浮动滚轮15在凹坑的晃动。而喷头设置为扁平状能够使砂浆呈扇形向外喷出，喷射面积广且喷涂更均匀。

具体的，如图3所示，所述第三联动机构包括与转台22固接的第一链轮23、与中间座30固接的第二链轮24，以及张紧在第一链轮23与第二链轮24之间的环形链条25，所述第一链轮23与转台22的转轴同轴设置，第二链轮24与摆臂21的转轴同轴设置；第一链轮23与第二链轮24之间设有活动张紧机构，活动张紧机构被装配为当转台22随滑台21在摆臂21上滑动时能够使第一链轮23和第二链轮24之间的链条保持张紧状态；所述活动张紧机构包括滑座26，所述滑座26沿摆臂21长度方向与摆臂21滑动连接，滑座26被装配为其滑动方向与滑台21始终相同且滑动速度始终为滑台21的0.5倍；所述滑座26上对称设置有两个第一导轮261，所述摆臂21上对称设置有两个第二导轮203，第一链轮23和第二链轮24之间的两平行段链条分别依次绕过两第一导轮261和第二导轮203，且链条的各直线段相互平行；第一导轮261和第二导轮203均为链轮。在摆臂21摆动过程中由于第二链轮24是相对于中间座30固定的，所以第二链轮24相对于摆臂21转动，进而带动第一链轮23相对于摆臂21转动，且转动的角度取决于摆臂21摆动的角度，而转动的方向与摆臂21的摆动方向相反，所以实际上第一链轮23相对于地面是没有发生自转的。本发明不仅要解决转台22的自转问题，还要考虑转台22随滑台21的滑动问题，为确保转台22滑动过程第三联动机构能够始终有效，本发明设置了链条张紧机构，链条张紧机构能够随着转台22的滑动将链条缩短，此处所说的缩短实际上就是让链条的折叠区域增加，从而在整体上使链条的跨度缩短。

进一步的，还包括牵引绳28，以及用于引导牵引绳28的第三导轮262、第四导轮204和第五导轮205，其中第三导轮262位于滑座26上，第四导轮204位于摆臂21上靠近第二链轮24的一端，第五导轮205位于摆臂21上远离第二链轮24的一端；牵引绳28的一端固定在摆臂21上靠近第二链轮24的一端，牵引绳28自该端依次绕过第三导轮262、第四导轮204和第五导轮205，然后固定在滑台21上，牵引绳28的各直线段均相互平行；所述摆臂21上转动设置有一丝杠27，所述滑座26上设有螺母块，所述丝杠27与螺母块构成螺纹配合，丝杠27与伺服电机的主轴固接用于驱动滑座26滑动；所述滑台21上还设有两个第六导轮206，两第六导轮206对称设置在第一链轮23的两侧。本发明不仅利用滑座26解决了链条的收紧问题，同时还利用一根牵引绳28与链条配合实现了滑座26对滑台21的双向牵引，解决了滑台21和滑座26的成比例运动问题。

优选的，如图4所示，所述中间座30上设有一固定轴301，固定轴301与中间座30固接，第二链轮24固定在该固定轴301上，所述摆臂21上固定设置有一管轴201，管轴201套设在固定轴301上并与固定轴301转动连接，管轴201上设有第三齿轮202，中间座30上设有电机，该电机的主轴上设有第四齿轮302，第四齿轮302与第三齿轮202啮合，用于驱动摆臂21转动；所述牵引绳28为钢丝绳；所述大臂40上设有用于驱动中间座30相对于大臂40转动的俯仰驱动电机。

具体的，如图14、15所示，所述隔板83通过水平设置的枢轴831与筒腔801侧壁枢接，所述枢轴831两端贯穿至筒腔801外侧，枢轴831其中一端设有沿枢轴831径向凸伸设置的拨杆832，进料口812对应的筒腔801行程的旁侧设有与拨杆832挡接的滚轮85，回转筒80转动过程中滚轮能够挤推拨杆832使隔板83由竖直状态切换为水平状态；滚轮的数量与隔板83数量相同并分别与各隔板83一一对应设置，从竖直方向看各滚轮沿回转筒80的周向均匀间隔设置；枢轴831与回转筒80之间设有第一扭簧833，第一扭簧833被装配为其弹力能够驱使水平姿态的隔板83翻转为竖直姿态，枢轴831远离拨杆832的一端设有锁止机构84，锁止机构84被装配为当隔板83翻转至水平姿态时能够将隔板83保持在该水平状态且当筒腔801运动至出料口821是锁止机构84能够将隔板83释放使隔板83能够在第一扭簧833的作用下从水平姿态翻转为竖直姿态；优选的，如图6所示，所述锁止机构84包括枢轴831端部固接的扁轴834，以及筒腔801外壁上滑动设置的锁止块841，所述锁止块841上开设有彼此贯通的圆孔842和扁孔843，锁止块841沿滑动路径具有以下两工位：工位a，圆孔842与扁轴834配合，此时枢轴831能够自由转动，工位b扁孔843与扁轴834配合，此时枢轴831被周向锁止，锁止块841与筒腔801外壁之间设有第三压簧844，第三压簧844被装配为其弹力能够驱使锁止块841自工位a滑动至工位b；所述锁止机构84还包括解锁单元，所述解锁单元被装配为当筒腔801转动至出料口821上方时解锁单元能够将所有锁止块841同时从工位b切换至工位a；所述解锁单元包括解锁杆845，所述解锁杆845沿竖直方向与筒腔801外壁滑动连接，解锁杆845上设有与各锁止块841挡接的凸台849，解锁杆845上还设有拱形凸部847，拱形凸部847的回转路径上设有拱形顶块848，当筒腔801转动至出料口821时拱形顶块848挤推拱形凸部847，进而带动解锁杆845滑动，此时凸台849推动锁止块841使锁止块841从工位b切换至工位a；所述解锁杆845与筒腔801外壁之间设有第四压簧846，第四压簧846被装配为其弹力能够驱使解锁杆845上的凸台849向远离锁止块841的方向运动。

优选的，所述回转筒80和拨料叶轮71的中心固接有一转轴，所述转轴贯穿顶板81和底板82设置，所述转轴与机架转动连接，机架上设有用于驱动转轴转动的电机。

所述筛分单元包括进料输送带51和筒状筛网50，所述筒状筛网50转动设置在机架上且转轴倾斜设置，进料输送带51的一端延伸至筒状筛网50内；所述筛网上端设有防堵机构，所述防堵机构包括敲击锤52，所述敲击锤52被装配为在筒状筛网50转动过程中能够间歇式的对筒上筛网顶部进行敲击；所述敲击锤52包括锤头521和锤柄522，所述锤柄522与机架枢接，所述筒状筛网50端部的外壁上设有棘轮53，所述锤柄522搭接在棘轮53上，当筒状筛网50转动时棘轮53能够将锤柄522间歇抬起再释放；所述筒状筛网50内还设有排渣槽54，所述排渣槽54位于敲击锤52敲击区域的下方，排渣槽54倾斜设置，排渣槽54用于收集敲击够掉落的颗粒杂质并将其导出筒状筛网50；所述机架上设有用于驱动筒状筛网50转动的电机，筒状筛网50的外壁上设有齿圈，电机主轴上设有齿轮，齿轮与齿圈啮合。

所述拨料叶轮71的各叶片成涡旋状布置。

实施例2

如图1所示，一种基坑护坡喷浆方法，包括如下步骤：

步骤1：先使喷头相对于护坡面倾斜一定角度，并采用回转路径进行喷涂，使水泥砂浆充分填充钢筋网2下部空间；

步骤2：当水泥砂浆厚度与钢筋网2平齐时，再使喷头垂直与护坡面并沿直线路径进行喷涂；

所述步骤1、2中，采用实施例1所述的基坑护坡喷浆机械手进行喷涂施工；

所述步骤1、2中，采用实施例1所述的喷浆机对基坑护坡喷浆机械手进行砂灰的供应，具体步骤如下：

步骤a：对砂灰进行筛分，滤除粗颗粒杂质；

步骤b：将筛分后的砂灰导入分料斗70内，分料斗70内设有拨料叶轮71；砂灰引导至拨料叶轮71其中两个相邻的叶片之间；分料斗70下方设有顶板81，顶板81下方设有回转筒80，所述回转筒80沿竖直轴线转动设置在机架上，拨料叶轮71和回转筒80同步转动连接，回转筒80沿周向均匀间隔设置有多个独立的筒腔801，各筒腔801与拨料叶轮71各相邻叶片之间的区域一一对应设置，所述顶板81上设有进料口812；所述进料口812为涡旋线状，进料口812自一端向另一端逐渐远离拨料叶轮71的中心设置；

步骤c：将分料斗70内的砂灰扫推至回转筒80的筒腔801内；所述筒腔801内沿竖直方向间隔设置有多个隔板83，所述隔板83具有竖直和水平两种姿态，当隔板83水平时能够将筒腔801分隔成多个沿竖向排列的子腔室，当隔板83竖直时能够使各子腔室相互贯通成一整体；所述回转筒80上设有隔板83控制机构，隔板83控制机构被装配为当筒腔801从进料口812下方经过时能够自下而上依次驱动各隔板83由竖直状态切换为水平状态；拨料叶轮71转动过程中将砂灰扫推至进料口812，拨料叶轮71扫过进料口812的过程中其中一个筒腔801刚好从进料口812下方经过，且该筒腔801内的隔板83自下而上依次关闭，进而使物料均匀滞留在每一层隔板83上；回转筒80下方设有底板82，底板82上设有出料口821，沿竖直方向看，进料口812和出料口821分别位于回转筒80相互远离的两侧；

步骤d：当装有砂灰的筒腔801转动至出料口821上方时，隔板83控制机构驱动各隔板83同时由水平状态切换为竖直状态；出料口821上方的顶板81上设有第一风道811，所述第一风道811一端与进风管连通，另一端沿竖直方向与出料口821正对设置；各隔板83翻转为竖直姿态后每层砂灰在风力作用下从出料口821涌出并进入出料口821下方连接的出料管822，出料管822的管壁上沿管壁切线方向设有第二风道823，第二风道823一端与出料管822内腔连通，另一端与进风管连通，砂灰在出料管822内受到第二风道823的风力扰动从而呈螺旋状向外喷出；所述固定管11通过管道与出料管822连通，固定管11上还连有进水管。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

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