一种防压限位结构及具有其的机器人的制作方法

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种防压限位结构及具有其的机器人。

背景技术：

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。智能清扫机器作为一款智能技术的应用产品，适用于各种室外和大型室内环境，例如广场、公园、社区或地下车库及其他封闭区域的道路。

目前行业自动清洁机器人的避障方式有超声波传感器，红外线模块，激光测距传感器，摄像头等传感器来避障。通常需要综合配置使用多种不同的传感器，以最大化保证在各种不同的应用和环境条件下，机器人都能正确感知到障碍物信息。这些避障传感器有些是高成本传感器，有些传感器具有盲区很大等一些问题，不能就是全方位的避开障碍物，或者这些传感器收集到的信号可能造成误判，所以仅使用传感器并不能完全有效的避障。对于自动清洁机器人在室外时可能面临的突发问题会更多，全方位的避开障碍物对操作者、观摩者和行人的安全具有更好的保障。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种防压限位结构，包括限位开关、开关触角和安装支架，所述限位开关与所述开关触角相连接，所述安装支架用于固定所述限位开关，并使所述开关触角保持在车架的下方。

进一步地，所述车架包括安装底板和对称设置在所述安装底板两侧的安装侧板，所述安装侧板包括弯折部，所述弯折部与所述安装底板设置在同一平面内。

进一步地，所述安装支架为具有两个侧面的v型支架，所述v型支架的一个侧面与所述限位开关连接，所述v型支架的另一侧面与所述弯折部连接。

进一步地，所述弯折部与所述安装支架通过螺钉连接、卡接或焊接连接。

本实用新型还提供一种具有防压限位结构的机器人，包括车架、车轮、清扫组件和所述的防压限位结构，所述车轮设置在所述车架的下方，所述清扫组件设置在所述车架的前端，所述防压限位结构靠近所述车轮设置在所述车架下。

进一步地，开关触角穿过安装侧板的弯折部设置在所述车轮的前侧。

进一步地，所述机器人还包括智能控制模块，所述智能控制模块与所述限位开关电连接，所述智能控制模块用于当所述开关触角遇到障碍物产生位移信号时，控制所述机器人停止运动。

进一步地，所述智能控制模块还用于当所述开关触角回到原位时，控制所述机器人继续工作。

进一步地，所述清扫组件上还设置有驱动转向组件，所述驱动转向组件与所述车架相连接，用于驱动所述清扫组件旋转清扫地面。

进一步地，所述机器人还包括水箱组件，所述水箱组件设置在所述车架的上方。

实施本实用新型，具有如下有益效果：

(1)本实用新型开关触角设置在车架下方，车轮前面和清扫装置之间，通常是传感器的避障盲区，可以避免机器人在运动时压到人员脚部，对操作者、观摩者和行人等起到保护作用。

(2)本实用新型当开关触角碰触到障碍物后前后左右移动，则触发限位开关产生信号，通过智能控制模块控制机器人停止运动；当障碍物移开，开关触角回到原位，则机器人会继续工作。

(3)本实用新型安装支架固定在具有斜度的安装底板上，可以使开关触角的大部分都露在外面增加开关触角的接触范围，扩大防压限位结构的避障范围。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本实用新型实施例车架和防压限位结构的侧面结构示意图；

图2是本实用新型实施例防压限位结构的结构示意图；

图3是本实用新型实施例车架和防压限位结构的结构示意图；

图4是本实用新型实施例具有防压限位结构的机器人的结构示意图。

其中，图中附图标记对应为：1-限位开关，2-开关触角，3-安装支架，4-车架，41-安装底板，42-安装侧板，43-安装前板，421-弯折部，422-定位件，5-车轮，6-清扫组件，8-水箱组件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，文中术语“上”、“下”、“底”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例

如图1-3所示，本实用新型实施例提供了一种防压限位结构，包括限位开关1、开关触角2和安装支架3，所述限位开关1与所述开关触角2相连接，所述安装支架3用于固定所述限位开关1，并使所述开关触角2保持在车架4的下方。

具体地，所述车架4包括安装底板41和对称设置在所述安装底板41两侧的安装侧板42，所述安装侧板42包括弯折部421，所述弯折部421与所述安装底板41设置在同一平面内。所述安装支架3与所述安装侧板42的弯折部421相连接。具体地，所述安装支架3为具有两个侧面的v型支架，所述v型支架的一个侧面与所述限位开关1连接，所述v型支架的另一侧面与所述弯折部421连接。

根据安装底板41与安装侧板42的连接方式不同或安装侧板42的结构不同，在一些实施例中，所述安装支架3还可以直接安装在车架4的安装底板41上。

具体地，如图1和3所示，v型安装支架3的v型角度同安装底板41与车架安装前板43的角度相同，其中安装前板43为车架4框架的前面板。安装底板41与车架4的安装前板43成一定夹角安装，夹角的范围可以设置为10°-80°，在一些实施例中，所述夹角为45°，在另一些实施例中，所述夹角为60°。倾斜的角度可以使开关触角2的大部分都露在外面增加开关触角2可以接触的范围和扩大防压限位结构的避障范围。

所述安装支架3紧贴所述弯折部421设置，所述安装支架3与所述弯折部421通过螺钉连接、卡接或焊接等方式固定连接。在本实用新型实施例中，所述弯折部421上设置有定位件422，所述安装支架3通过所述定位件422与所述弯折部421卡接。所述安装支架3与弯折部421相连的部位设置有与定位件422相配合的卡槽。所述安装支架3一方面固定所述开关触角2，另一方面也可以起到保护开关触角2，避免移动角度过大产生损坏的问题。

本实用新型还提供一种具有防压限位结构的机器人，如图4所示，包括车架4、车轮5、清扫组件6和上述的防压限位结构，所述车轮5设置在所述车架4的下方，所述清扫组件6设置在所述车架4的前端，所述防压限位结构靠近所述车轮5设置在所述车架4下。

具体地，开关触角2穿过安装侧板42的弯折部421设置在所述车轮5的前侧。根据所用车轮5的尺寸不同可以选用不同长度的开关触角2。具体地，在一些实施例中，所述车轮5比较高的时候，可以适当增加所述开关触角2的长度，使其距离地面的距离不要太高，如果车轮5尺寸较小，也适当缩短开关触角2的尺寸，防止开关触角2距离地面太近容易损坏。

具体地，所述机器人还包括智能控制模块(图中未示出)，所述智能控制模块与所述限位开关1电连接，所述智能控制模块用于当所述开关触角2遇到障碍物产生位移信号时，控制所述机器人停止运动，当所述开关触角2回到原位时，控制所述机器人继续工作。

具体地，所述机器人还包括水箱组件8，所述水箱组件8设置在所述车架4的上方。具体地，在本实用新型实施例中，所述清扫组件6上还设置有驱动转向组件，所述驱动转向组件与所述车架相连接，用于驱动所述清扫组件旋转清扫地面。

本实用新型机器人一般是指可以应用在广场、公园、社区、车库、道路等公共场所或封闭区域的智能清扫机器人，在清扫组件6和车轮5之间一般为机器避障传感器的盲区，而车轮5在移动时，由于车轮5前方的空隙很容易发生压到行人脚面的问题。

本实用新型在车架4的底部设置限位开关1，车架4的安装底板41倾斜安装，利用安装底板41斜面产生的空间设置防压限位结构，通过安装支架3固定限位开关1和开关触角2。当有障碍物或行人的脚部碰触到开关触角2，开关触角2触发产生位移并产生位移信号，限位开关1将开关触角2的位移信号转换成电信号并通过信号线传递给与其电连接的智能控制模块，智能控制模块根据接收到的限位开关1传递过来的电信号，控制机器人停止运动和清扫；当障碍物移开，开关触角2回到初始位置，此时开关触角2会产生一个位置回归的信号，限位开关2将此信号传递给智能控制模块，智能控制模块控制机器人继续运动和工作。本实用新型提出的防压方案，使原本只应用于行程控制的限位开关还可以应用到规避障碍物上。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应该指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。

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