烹饪装置及其控制方法、计算机可读存储介质与流程

本发明涉及电器技术领域，特别是涉及一种烹饪装置及其控制方法、计算机可读储存介质。

背景技术：

蒸烤箱作为一种既能蒸制又能烤制的烹饪装置，可以满足人们日常一日三餐的需求，使烹饪过程更加方便快捷。但是在烹饪过程中，由于温度控制精准度不高，会带来食材烹饪不均匀的问题，有时甚至会导致食材出现不熟或过糊的现象，影响食材口感以及用户烹饪体验。

技术实现要素：

基于此，本发明针对现有的蒸烤箱烹饪食材不均匀的问题，提供一种烹饪装置及其控制方法、计算机可读储存介质，通过分析食物表面的各个区域的温度，可将承载模块升降或旋转到合适的烹饪区域，提高烹饪的效果和效率。

一种烹饪装置，所述烹饪装置包括：烹饪箱体、升降模块、转动模块，设置于所述烹饪箱体内的承载模块、加热模块、温度获取模块，以及与所述升降模块、所述转动模块、所述温度获取模块电连接的控制模块；

所述温度获取模块用于获取并向所述控制模块发送置于所述承载模块上的食物表面的各个区域的温度；

所述控制模块用于基于所述各个区域的温度，驱动所述升降模块带动所述承载模块上、下运动，及驱动所述转动模块带动所述承载模块以竖直方向为轴线进行转动。

在其中的一个实施例中，所述控制模块包括：相互电连接的第一子控制模块和第二子控制模块；

所述第一子控制模块与所述升降模块电连接，所述第二子控制模块与所述转动模块电连接；

所述第一子控制模块或/和所述第二子控制模块与所述温度获取模块电连接。

在其中的一个实施例中，所述第一子控制模块包括：第一判断单元、第二判断单元、第一处理单元和第二处理单元；

所述第一判断单元用于判断所述食物表面的最低温度是否大于预设温度并将判断结果发送给所述第一处理单元；

所述第一处理单元用于当所述食物表面的最低温度大于所述预设温度时，驱动所述升降模块带动所述承载模块向远离所述加热模块的方向运动；

所述第二判断单元用于当所述食物表面的最低温度小于所述预设温度时，判断所述食物表面的最高温度是否小于所述预设温度并将判断结果发送给所述第二处理单元；

所述第二处理单元用于当所述食物表面的最高温度小于所述预设温度时，驱动所述升降模块带动所述承载模块向靠近所述加热模块的方向运动。

在其中的一个实施例中，所述第二子控制模块包括：第一计算单元、第三判断单元、第二计算单元和第三处理单元；

所述第一计算单元用于当所述食物表面的最高温度大于预设温度且最低温度小于所述预设温度时，计算并向所述第三判断单元发送所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差；

所述第三判断单元用于判断所述温差是否大于预设温差并将判断结果发送至所述第二计算单元；

所述第二计算单元用于当所述温差大于所述预设温差时，计算并向所述第三处理单元发送所述承载模块的预设转动角度；

所述第三处理单元用于驱动所述转动模块带动所述承载模块转动所述预设转动角度。

在其中的一个实施例中，所述第二计算单元包括：

位置获取子单元，用于获取所述食物表面的最高温度、最低温度分别对应的区域的位置；

第一确定子单元，用于确定所述最高温度对应的区域的中心与所述食物表面的中心间的连线和所述最低温度对应的区域的中心与所述食物表面的中心间的连接件的夹角；

第二确定子单元，用于基于所述夹角、所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差，确定所述预设转动角度。

在其中的一个实施例中，所述第二确定子模块用于将所述预设温差除以所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差与所述夹角间的比值，以确定所述预设转动角度。

在其中的一个实施例中，所述升降模块包括：导向单元和与所述控制模块电连接的第一驱动单元；

所述第一驱动单元用于驱动所述承载模块沿所述导向单元滑动。

在其中的一个实施例中，所述第一驱动单元包括：设置在所述烹饪箱体内的第一电机、与所述第一电机的输出端联接的传动部和与所述承载模块连接的滑动部；

所述传动部与所述滑动部相配合，以在所述第一电机的输出端转动的过程中带动所述滑动部沿所述导向单元滑动。

在其中的一个实施例中，所述传动部为丝杠，所述滑动部为丝杠螺母；

或，所述传动部为齿轮，所述滑动部为齿条。

在其中的一个实施例中，所述转动模块包括：与所述滑动部连接的第二驱动单元以及与所述承载模块相配合的带动单元；

所述第二驱动单元用于驱动所述带动单元带动所述承载模块转动。

在其中的一个实施例中，所述承载模块为轮状结构，通过安装部可转动地设置在所述滑动部上；

所述第二驱动单元包括第二电机，所述带动单元包括设置在所述第二电机的输出轴上并与所述承载模块接触的带动轮，所述带动轮在转动的同时带动所述承载模块转动。

在其中的一个实施例中，所述主动轮和所述承载模块间的接触表面均为摩擦结构或锯齿结构。

一种上述任一项所述的烹饪装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取并发送置于所述烹饪装置的承载模块上的食物表面的各个区域的温度；

基于所述各个区域的温度，驱动所述承载模块上、下运动，及驱动所述承载模块以竖直方向为轴线进行转动。

在其中的一个实施例中，所述基于所述各个区域的温度，驱动所述承载模块上、下运动，包括：

判断所述食物表面的最低温度是否大于预设温度；

当所述食物表面的最低温度大于预设温度时，驱动所述承载模块向远离所述烹饪装置的加热模块的方向运动，反之，判断所述食物表面的最高温度是否小于所述预设温度；

当所述食物表面的最高温度小于所述预设温度时，驱动所述升降模块带动所述承载模块向靠近所述加热模块的方向运动。

在其中的一个实施例中，所述基于所述各个区域的温度，驱动所述承载模块以竖直方向进行转动，包括：

当所述食物表面的最高温度大于预设温度且最低温度小于所述预设温度时，计算所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差；

判断所述温差是否大于预设温差，当所述温差大于所述预设温差时，计算所述承载模块的预设转动角度，之后驱动所述承载模块转动所述预设转动角度。

在其中的一个实施例中，所述计算所述承载模块的预设转动角度，包括：

获取所述食物表面的最高温度、最低温度分别对应的区域的位置，确定所述最高温度对应的区域的中心与所述食物表面的中心间的连线和所述最低温度对应的区域的中心与所述食物表面的中心间的连接件的夹角；

基于所述夹角、所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差，确定所述预设转动角度。

在其中的一个实施例中，所述用于基于所述夹角、所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差，确定所述预设转动角度，包括：

将所述预设温差除以所述食物表面的最高温度与最低温度间的温差与所述夹角间的比值，以确定所述预设转动角度。

一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的控制方法的步骤。

上述烹饪装置及其控制方法、计算机可读储存介质，温度获取模块获取置于承载模块上的食物表面各个区域的温度，控制模块基于食物表面的各个区域的温度驱动升降模块带动承载模块上、下运动及驱动转动模块带动承载模块以竖直方向为轴线进行转动，那么当食物表面温度不均匀时或烹饪环境达不到所需温度时，可以通过控制模块，使承载模块升降或旋转到合适的烹饪区域，可智能控制烹饪过程，提高烹饪的效果和效率。。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的烹饪装置的结构框图；

图2为本发明一实施例提供的第一子控制模块的结构框图；

图3为本发明一实施例提供的食物表面的各个区域的热谱图；

图4为本发明一实施例提供的第二子控制模块的结构框图；

图5为本发明一实施例提供的第二计算单元的结构框图；

图6为本发明一实施例提供的烹饪装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的烹饪装置的主视图；

图8为本发明一实施例提供的烹饪装置的控制方法的流程图；

图9为本发明一实施例提供的烹饪装置的控制方法的逻辑框图。

其中，附图中的各个标号说明如下：

100、烹饪箱体；200、升降模块；210、第一驱动单元；211、第一电机；212、传动部；213、滑动部；214、安装部；220、导向单元；300、转动模块；310、第二驱动单元；320、带动单元；400、承载模块；500、加热模块；600、温度获取模块；700、控制模块；710、第一子控制模块；711、第一判断单元；712、第二判断单元；713、第一处理单元；714、第二处理单元；720、第二子控制模块；721、第一计算单元；722、第三判断单元；723、第二计算单元；7231、位置获取子单元；7232、第一确定子单元；7233、第二确定子单元；724、第三处理单元。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

本发明一实施例提供了一种烹饪装置，如图1所示，该烹饪装置包括：烹饪箱体100、升降模块200、转动模块300，设置于烹饪箱体100内的承载模块400、加热模块500、温度获取模块600，以及与升降模块200、转动模块300、温度获取模块600电连接的控制模块700；温度获取模块600用于获取并向控制模块700发送置于承载模块400上的食物表面的各个区域的温度；控制模块700用于基于各个区域的温度，驱动升降模块200带动承载模块400上、下运动，及驱动转动模块300带动承载模块400以竖直方向为轴线进行转动。

作为一种示例，上述的烹饪装置为烤箱、蒸箱、蒸烤箱或微波炉等装置。烹饪装置的烹饪箱体100可以为具有内腔的长方体、球体或其他规则形状的结构或异形的结构。

作为一种示例，温度获取模块600包括：热谱图获取单元、分析单元；热谱图获取单元用于获取食物表面的热谱图(参见图3)；分析单元用于基于食物表面的热谱图将食物表面划分为多个区域，计算食物表面的各个区域的平均温度，其中每个区域的温度梯度小于等于预设温度梯度(例如5℃)。需要说明的是，温度梯度是指最高温度与最低温度间的差值。可选地，热谱图获取单元为红外探测仪，分析单元为分析电路。

作为一种示例，加热模块500为发热管，发热管安装在烹饪箱体100的顶壁上，或安装在烹饪箱体100的顶壁和侧壁上。控制模块700可与加热模块500电连接，可根据不同烹饪模式调节加热模块500的加热温度。其中，烹饪模式可包括烤肉模式、蒸鱼模式、蒸面模式、蒸菜模式、蛋糕制作等模式。

如上所述的烹饪装置，温度获取模块600获取置于承载模块400上的食物表面各个区域的温度，控制模块700基于食物表面的各个区域的温度驱动升降模块200带动承载模块400上、下运动及驱动转动模块300带动承载模块400以竖直方向为轴线进行转动，那么当食物表面温度不均匀时或烹饪环境达不到所需温度时，可以通过控制模块700，使承载模块400升降或旋转到合适的烹饪区域，可智能控制烹饪过程，提高烹饪的效果和效率。

在本发明的一些实施例中，控制模块700包括：第一子控制模块710和第二子控制模块720；第一子控制模块710与升降模块200电连接，第二子控制模块720与转动模块300电连接；第一子控制模块710或/和第二子控制模块720与温度获取模块600电连接。作为一种示例，第一子控制模块710或/和第二子控制模块720与加热模块500电连接，以控制加热模块500的开与关及加热温度。

进一步地，如图2所示，在本发明的一些实施例中，第一子控制模块710包括：第一判断单元711、第二判断单元712、第一处理单元713和第二处理单元714；第一判断单元711用于判断食物表面的最低温度是否大于预设温度并将判断结果发送至第一处理单元713；第一处理单元713用于当食物表面的最低温度大于预设温度时，驱动升降模块200带动承载模块400向远离加热模块500的方向运动；第二判断单元712用于当食物表面的最低温度小于预设温度时，判断食物表面的最高温度是否小于预设温度并将判断结果发送至第二处理单元714；第二处理单元714用于当食物表面的最高温度小于预设温度时，驱动升降模块200带动承载模块400向靠近加热模块500的方向运动。需要说明的是，升降模块200用于驱动承载模块400沿远离或靠近位于烹饪箱体100顶壁上的加热模块500运动。示例地，图3示出正在烹饪的食物表面的各个区域的热谱图，其中区域6的颜色最深，代表温度最高，区域1的颜色最浅，代表温度最低。假设预设温度为190℃，区域1的温度为220℃，此时启动升降模块200，将承载模块400远离加热模块500，当所有区域温度处于190℃±10℃时，停止升降。

上述预设温度可根据烹饪模式进行具体设置。烹饪模式可包括烤肉模式、蒸鱼模式、蒸面模式、蒸菜模式、蛋糕制作等模式。其中，在进行蛋糕制作过程中，首先需要设置一个较低的温度来使蛋糕成熟，然后需要一个较高的温度来使蛋糕表面上色，此时可以设置分段制作过程，例如蛋糕烤制成熟需30min，表面上色需要5min，则在烘烤30min后，控制升降模块200，使食材靠近热源，同时通过温度获取模块600与转动模块300的配合，使烘焙温度精准且均匀。

可选地，第一判断单元711、第二判断单元712为判断电路，第一处理单元713、第二处理单元714为处理电路。可以理解的是，第一判断单元711与温度获取模块600、第一处理单元713、第二判断单元712电连接，第二判断单元712与第二处理单元714电连接。

进一步地，如图4所示，第二子控制模块720包括：第一计算单元721、第三判断单元722、第二计算单元723和第三处理单元724；第一计算单元721用于当食物表面的最高温度大于预设温度且最低温度低于预设温度时，计算并向第三判断单元722发送食物表面的最高温度与最低温度间的温差；第三判断单元722用于判断温差是否大于预设温差并将判断结果发送至第二计算单元723；第二计算单元723用于当温差大于预设温差时，计算并向第二处理单元714发送承载模块400的预设转动角度；第二处理单元714用于驱动转动模块300带动承载模块400转动预设转动角度。作为一种示例，第一计算单元721与第二判断单元712电连接，即第二判断单元712在食物表面的最低温度小于预设温度的情况下将判断食物表面的最高温度是否小于预设温度的结果发送至第一计算单元721。

可选地，第三判断单元722为判断电路，第一计算单元721、第二计算单元723为计算电路，第三处理单元724为处理电路。可以理解的是，第三判断单元722分别与第一计算单元721、第二计算单元723电连接，第三处理单元724与第二计算单元723电连接。

可选地，预设温差为10℃。

具体到本发明的一些实施例中，如图5所示，第二计算单元723包括：位置获取子单元7231，用于获取食物表面的最高温度、最低温度分别对应的区域的位置；第一确定子单元7232，用于确定最高温度对应的区域的中心与食物表面的中心间的连线和最低温度对应的区域的中心与食物表面的中心间的连接件的夹角α；第二确定子单元7233，用于基于夹角、食物表面的最高温度与最低温度间的温差，确定预设转动角度。可以理解的是，位置获取子单元7231、第一确定子单元7232及第二确定子单元7233依次电连接。

更加具体地，第二确定子单元7233用于将预设温差除以食物表面的最高温度与最低温度间的温差与夹角间的比值，以确定预设转动角度。示例地，图3示出的食物表面的区域1的温度最低，仅为180℃，区域6的温度最高，高至220℃，区域1的中心与食物表面的中心(相当于图3中所示出的区域5的中心)间的连线与区域6的中心与食物表面的中心间的连线之间的夹具α为135°，假设预设温差为10℃，则预设转动角度＝10/(40/135)＝33.75°，即转动模块300带动承载模块400转动33.75°。之后，再次判断各个区域的最高温度与最低温度的温差，当温差小于10℃时，承载模块400停止转动。

在本发明的一些实施例中，如图6及图7所示，升降模块200包括：导向单元220和与控制模块700电连接的第一驱动单元210；第一驱动单元210用于驱动承载模块400沿导向单元220滑动。其中，导向单元220为沿上下方向延伸的导轨。当然了，在本发明的其他一些实施例中，升降模块200可以为液压缸或气压缸，液压缸或气压缸与承载模块400连接。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如图6及图7所示，第一驱动单元210包括：设置在烹饪箱体100内的第一电机211、与第一电机211的输出端联接的传动部212和与升降模块200连接的滑动部213；传动部212与滑动部213相配合，以在第一电机211的输出端转动的过程中带动滑动部213沿导向单元220滑动。

具体地，传动部212为丝杠，滑动部213为丝杠螺母；或，传动部212为齿轮，滑动部213为齿条。需要说明的是，滑动部213上设置有导向筋条，导向单元220上设置有与导向筋条相适配的导向槽；或者，滑动部213上设置有导向槽，导向单元220上设置有与导向槽相适配的导向筋条。

更进一步地，在本发明的一些实施例中，如图6及图7所示，转动模块300包括：与滑动部213连接的第二驱动单元310以及与承载模块400相配合的带动单元320；第二驱动单元310用于驱动带动单元320带动承载模块400转动。

具体到本发明的一些实施例中，如图6及图7所示，承载模块400为轮状结构，通过安装部214可转动地设置在滑动部213上；第二驱动单元310包括第二电机，带动单元320包括设置在第二电机的输出轴上并与承载模块400接触的带动轮，带动轮在转动的同时带动从动轮转动。当然了，在本发明的其他一些实施例中，第二驱动单元310可以包括：液压缸或气压缸以及与液压缸或气压缸的伸缩杆连接的连杆结构；连杆结构与承载模块400连接，连接结构用于将直线运行转换成旋转运行，以转动承载模块400。

可选地，承载模块400的承载区域可为镂空结构，用作烤架；也可为实心结构，用作烤盘。

可选地，如图6及图7所示，安装部214为与滑动部213连接的水平杆，水平杆远离滑动部213的一端上设置有向上延伸的转动轴，承载模块400以间隙配合的方式套设在转动轴上。

可选地，主动轮和承载模块400间的接触表面均为摩擦结构或锯齿结构。可以理解的是，主动轮和承载模块400间的接触表面是指主动轮、承载模块400的曲面。

第二方面，本发明另一实施例还提供了一种上述所述的烹饪装置的控制方法，如图8所示，该控制方法包括：

步骤s100、获取并发送置于烹饪装置的承载模块400上的食物表面的各个区域的温度；

步骤s200、基于各个区域的温度，驱动承载模块400上、下运动，及驱动承载模块400以竖直方向为轴线进行转动。

如上所述的控制方法，通过分析置于烹饪装置的承载模块400上的食物表面各个区域的温度，当食物表面温度不均匀时或烹饪环境达不到所需温度时，可以将承载模块400升降或旋转到合适的烹饪区域，提高烹饪的效果和效率。

如图9所示，在本发明的一些实施例中，基于各个区域的温度，驱动承载模块400上、下运动，包括：

步骤s211、判断食物表面的最低温度是否大于预设温度；

步骤s212、当食物表面的最低温度大于预设温度时，驱动承载模块400向远离烹饪装置的加热模块500的方向运动，反之，判断食物表面的最高温度是否小于预设温度；

步骤s213、当食物表面的最高温度小于预设温度时，驱动升降模块200带动承载模块400向靠近加热模块500的方向运动。

上述预设温度可根据烹饪模式进行具体设置。其中，烹饪模式可包括烤肉模式、蒸鱼模式、蒸面模式、蒸菜模式等模式。

如图9所示，在本发明的一些实施例中，基于所述各个区域的温度，驱动承载模块400以竖直方向进行转动，包括：

步骤s221、当食物表面的最高温度大于预设温度且最低温度小于预设温度时，计算食物表面的最高温度与最低温度间的温差；

步骤s222、判断温差是否大于预设温差，当温差大于预设温差时，计算承载模块400的预设转动角度，之后驱动承载模块400转动预设转动角度。

可选地，预设温差为10℃。

可选地，步骤s221可在步骤s212之后进行执行。

可选地，可通过如下方法计算承载模块400的预设转动角度，该方法包括：

步骤s222a、获取食物表面的最高温度、最低温度分别对应的区域的位置，确定最高温度对应的区域的中心与食物表面的中心间的连线和最低温度对应的区域的中心与食物表面的中心间的连接件的夹角α；

步骤s222b、基于夹角、食物表面的最高温度与最低温度间的温差，确定预设转动角度。

其中，步骤s222b可具体为：将预设温差除以食物表面的最高温度与最低温度间的温差与夹角间的比值，以确定预设转动角度。

第三方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读储存介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的控制方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

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