基站及清洁系统的制作方法

本实用新型涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种基站及清洁系统。

背景技术：

清洁机器人(包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机等)一般采用清洁介质(例如纸巾、拖布等)进行清洁作业。随清洁作业时间的延长，清洁介质上附着的污渍增多，清洁效果变差。为此，不得不将脏清洁介质卸下，换上干净的清洁介质。

目前，对于清洁机器人卸下的脏清洁介质一般只能采用人为手工收集，收集过程需人工干预，不够智能。并且用户在收集过程中容易弄脏双手，体验较差。

技术实现要素：

基于前述的现有技术缺陷，本实用新型实施例提供了一种基站及清洁系统，其可自动实现对清洁机器人卸下的脏清洁介质的收集，取代人为手动干预，提升用户体验。

为了实现上述目的，本实用新型提供了如下的技术方案。

一种基站，供清洁机器人停靠；包括：底板；收集框，设在所述底板上，用于收集清洁机器人卸下的脏清洁介质；驱动组件，设在所述收集框上；搂耙组件，被所述驱动组件驱动，其下端具有朝向所述收集框方向运动的工作行程和背离所述收集框方向运动的返回行程；当处于工作行程时，所述搂耙组件的下端与所述底板接触，以压紧脏清洁介质并拖动脏清洁介质在所述底板上朝所述收集框移动；当处于返回行程时，所述搂耙组件的下端与所述底板脱离。

优选地，所述搂耙组件的下端还具有朝向所述底板方向运动的下降行程和背离所述底板方向运动的上升行程；所述搂耙组件被所述驱动组件驱动而使其下端能依照工作行程、上升行程、返回行程、下降行程循环运动。

优选地，所述搂耙组件包括摆动件；所述驱动组件包括电机、被所述电机旋转驱动的致动件；所述致动件与所述摆动件配合以驱动所述摆动件的下端沿工作行程或返回行程移动。

优选地，所述驱动组件还包括被所述电机旋转驱动的输入轴；所述致动件为两个，分别设在所述输入轴的两端；相应地，所述摆动件也为两个，分别与两个所述致动件对应配合。

优选地，所述搂耙组件还包括连接件和推板；所述连接件的两端分别与两个所述摆动件的下端连接；所述推板转动连接在所述连接件的下端。

优选地，所述连接件的两端设有连接轴，两个所述摆动件的下端设有轴孔，所述轴孔沿竖直方向延伸；两个所述连接轴分别插设在两个所述轴孔中。

优选地，所述推板与所述连接件之间设有扭簧，所述扭簧对所述推板施加扭力以使所述推板靠近所述收集框的端部具有朝向所述底板方向转动的趋势。

优选地，两个所述摆动件之间设有位于所述连接件上方的导向件，所述导向件中设有导向孔，所述导向孔中活动穿设有导向销，所述导向销的下端与所述连接件固定连接。

优选地，所述导向件和所述连接件之间设有处于压缩状态的弹性件。

优选地，所述收集框包括：后板、与所述后板连接并相对设置的两个侧板、滑动设于两个所述侧板之间并与所述后板相对的压板；所述压板的下端形成有朝向所述推板的楔入斜面，所述推板面对所述楔入斜面的端部为楔入端。

优选地，当所述推板沿工作行程移动至所述楔入端顶触所述楔入斜面时，所述压板被所述推板顶推向上滑动；当所述推板处于返回行程时，所述压板的下端顶触所述底板。

优选地，所述摆动件上设有枢转部，所述侧板上设有配接部；所述枢转部和配接部中的一个为沿竖直方向延伸的长条形滑槽，另一个为导向部件；所述导向部件嵌入所述长条形滑槽中并能在所述长条形滑槽中转动和滑动；所述致动件包括偏心结构，所述偏心结构与所述摆动件的上端转动连接。

优选地，所述偏心结构为偏心轮，所述摆动件的上端设有轮环，所述偏心轮设在所述轮环中；或者，所述偏心结构为连杆，所述连杆的延伸方向与所述输入轴的轴线方向垂直，所述摆动件的上端与所述连杆转动连接。

优选地，所述侧板上设有可沿所述工作行程方向或所述返回行程方向运动的滑动件；所述滑动件与所述侧板之间设有第一复位件，所述第一复位件向所述滑动件施加的复位力使其具有朝所述返回行程方向移动的趋势；

所述摆动件可滑动的设在所述侧板上，且所述摆动件与所述滑动件之间沿所述工作行程方向或所述返回行程方向固定；所述摆动件与所述滑动件之间设有第二复位件，所述第二复位件向所述摆动件施加的复位力使其具有背离所述底板方向运动的趋势；

所述摆动件上设有第一仿形凹槽；所述致动件包括第一凸轮，所述第一凸轮设在所述第一仿形凹槽中。

优选地，所述滑动件中设有导向滑槽，所述摆动件穿设在所述导向滑槽中并被所述导向滑槽沿水平方向限位。

优选地，所述摆动件包括杆体、设在所述杆体上并朝向所述返回行程方向延伸的第一延伸部；所述杆体朝向所述返回行程方向的表面及所述第一延伸部的下表面限定出所述第一仿形凹槽。

优选地，所述第一凸轮包括两个相对设置的平直仿形面、与两个所述平直仿形面平滑过渡的圆弧形仿形面；所述第一凸轮与所述输入轴的连接点位于其中一个所述圆弧形仿形面的圆心。

优选地，所述第一仿形凹槽包括连接所述杆体朝向所述返回行程方向的表面及所述第一延伸部的下表面之间的圆弧形平滑过渡面，所述圆弧形平滑过渡面的曲率与所述圆弧形仿形面的曲率相适配。

优选地，靠近所述第一凸轮与所述输入轴连接点的圆弧形仿形面形成所述第一凸轮的势能最低点，远离所述第一凸轮与所述输入轴连接点的圆弧形仿形面形成所述第一凸轮的势能最高点；

当所述推板处于工作行程时，所述第一凸轮的势能最低点在所述圆弧形平滑过渡面中转动，所述第一凸轮的势能最高点在所述杆体朝向所述返回行程方向的表面上滑动；

当所述推板处于返回行程时，所述第一凸轮的势能最低点在所述杆体朝向所述返回行程方向的表面上滑动，所述第一凸轮的势能最高点在所述第一延伸部的下表面上滑动。

优选地，所述压板面对所述返回行程方向的表面形成有第二仿形凹槽；所述输入轴上设有第二凸轮，所述第二凸轮设在所述第二仿形凹槽中；所述第二凸轮的势能最高点与所述第一凸轮的势能最高点位于所述输入轴的两侧。

优选地，所述摆动件还包括设在所述杆体下端并朝向所述返回行程方向延伸的第二延伸部，所述连接件转动设在所述第二延伸部的端部。

一种清洁系统，包括：清洁机器人、供所述清洁机器人停靠的基站；所述基站包括：底板；收集框，设在所述底板上，用于收集清洁机器人卸下的脏清洁介质；驱动组件，设在所述收集框上；搂耙组件，被所述驱动组件驱动，其下端具有朝向所述收集框方向运动的工作行程和背离所述收集框方向运动的返回行程；当处于工作行程时，所述搂耙组件的下端与所述底板接触，以压紧脏清洁介质并拖动脏清洁介质在所述底板上朝所述收集框移动；当处于返回行程时，所述搂耙组件的下端与所述底板脱离。

本实用新型实施例的基站，通过设置被驱动组件驱动的搂耙组件，搂耙组件被驱动组件驱动而使其下端具有朝向收集框方向运动的工作行程和背离收集框方向运动的返回行程。并且，当处于工作行程时，搂耙组件的下端与底板接触，从而可压紧脏清洁介质并拖动脏清洁介质在底板上滑动，将脏清洁介质拖进收集框。当处于返回行程时，搂耙组件的下端与底板脱离。如此重复或循环，即可使清洁机器人卸下的脏清洁介质逐渐被收纳至收集框中。如此，脏清洁介质的收集实现自动化，且无需人为手动干预，用户体验较佳。

参照后文的说明和附图，详细公开了本实用新型的特定实施例，指明了本实用新型的原理可以被采用的方式。应该理解，本实用新型的实施例在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施例描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施例中使用，与其它实施例中的特征相组合，或替代其它实施例中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

在此描述的附图仅用于解释目的，而不意图以任何方式来限制本实用新型公开的范围。另外，图中的各部件的形状和比例尺寸等仅为示意性的，用于帮助对本实用新型的理解，并不是具体限定本实用新型各部件的形状和比例尺寸。本领域的技术人员在本实用新型的教导下，可以根据具体情况选择各种可能的形状和比例尺寸来实施本实用新型。在附图中：

图1为清洁机器人处于越障模式下的结构示意图；

图2为清洁机器人处于工作模式下的结构示意图；

图3为清洁机器人夹紧或松开清洁介质时的结构示意图；

图4为清洁机器人停靠在本实用新型第一实施例基站上形成的清洁系统的结构示意图；

图5为图4中摆动件摆动的原理示意图；

图6为图4所示的基站所包含的清洁介质收集机构的结构示意图；

图7a至图7e为图4所示本实用新型第一实施例的基站收集脏清洁介质的过程图；

图8为本实用新型第二非限制性实施例的基站的结构示意图；

图9为图8所示的基站的分解结构示意图；

图10为图9所示的基站中所包含的输入轴与电机、凸轮之间的装配结构示意图；

图11a至图11h为本实用新型第二非限制性实施例的基站在收集脏清洁介质的过程中滑板的状态变化示意图；

图12a至图12h为本实用新型第二非限制性实施例的基站收集脏清洁介质的过程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施例。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在本说明书中，将本实用新型实施例的基站在正常使用状态下，指向或面对地面的方向定义为“下”，将背对地面的方向定义为“上”。更具体的，将图1至图12h中所示意的向上的方向定义为“上”，将图1至图12h中所示意的向下的方向定义为“下”。

值得注意的是，本说明书中的对各方向定义，只是为了说明本实用新型技术方案的方便，并不限定本实用新型实施例的基站在包括但不限定于使用、测试、运输和制造等等其他可能导致基站方位发生颠倒或者位置发生变换的场景中的方向。

如图1至图12h所示，本实用新型实施例提供了一种用于供清洁机器人100停靠的基站200以及运用或配置该基站200的清洁系统。在本实施例中，清洁机器人100可包括但不限于扫地机、拖地机、擦窗机等，其可采用任何合适的现有构造，本实用新型实施例对此不作特殊的限定。

如图1至图3所示，在一个实施例中，清洁机器人100可包括主体101、设在主体101中的供能单元102(例如电池组)、设在主体101中并与供能单元102电连接的控制模块103、设在主体101底部后侧的驱动轮104、设在主体101底部前端的万向轮105、设在主体101底部并位于驱动轮104和万向轮105之间的可升降清洁模块106、设在主体101中用于驱动清洁模块106升降的升降机构107、设在主体101中用于对清洁模块106所夹持的清洁介质进行润湿的水箱108。其中，驱动轮104被与控制模块103连接(包括电连接和信号连接)的马达驱动旋转。

此外，万向轮105可与控制模块103连接，并被控制模块103控制收缩或放下。主体101的顶部可设有与控制模块103连接检测元件109(例如激光扫描模块)，用于检测清洁机器人100行走方向的前方是否有障碍物。当检测元件109检测到清洁机器人100行走方向的前方存在障碍物时，控制模块103控制升降机构107将清洁模块106抬起，万向轮105放下。此时，清洁机器人100处于越障模式(如图1所示)。当清洁机器人100越过障碍物之后，控制模块103再控制升降机构107将清洁模块106放下，万向轮105收起。此时，清洁机器人100处于工作模式(如图2所示)，即可进行清洁作业。

进一步地，清洁模块106包括用于夹持清洁介质的夹钳110，夹钳110夹紧或张开，即可实现清洁介质的夹紧或释放。当清洁机器人100工作一定时间后，清洁介质变脏。则控制模块103可控制清洁机器人100移动至基站200，随后再控制夹钳110张开，将脏清洁介质300释放至基站200上。随后，由基站200对清洁机器人100卸下来的脏清洁介质300进行收集。

如图4、图8和图9所示，在本实施例中，基站200可包括一用于放置在支撑表面(例如地面)上的底板201、设在底板201上用于收集清洁机器人100卸下的脏清洁介质300的收集框202。其中，底板201的面积大于收集框202在底板201上的投影面积。这样，收集框202设在底板201上时，仅占据底板201上表面的部分区域，从而底板201在收集框202外侧形成空置区域，用于供清洁机器人100停放(如图4所示)。为使基站200尽可能紧凑，收集框202优选设在底板201靠近边缘的位置。这样，在底板201尺寸一定的情况下，可最大限度的提高空置区域的面积。

在本实施例中，收集框202可为半开放式结构，其可包括后板202a、与后板202a连接并相对设置的两个侧板202b、滑动设于两个侧板202b之间并与后板202a相对的压板202c。其中，后板202a和两个侧板202b可呈竖直状态设在底板201上，两个侧板202b可平行设置，压板202c被夹持在两个侧板202b之间，并且压板202c也优选与后板202a平行。由此，收集框202可呈规则的四方体空心壳体状，且压板202c可相对两个侧板202b上下滑动，从而可打开或关闭收集框202。

如图9所示，为对压板202c的上下滑动进行导向和限位，压板202c的水平两端可形成有凸耳结构202d，两个侧板202b上可分别设有竖直延伸的长条形的限位导孔202e，限位导孔202e可以为贯穿压板202c内外侧表面的通孔，也可以为仅贯穿内侧表面的盲孔。凸耳结构202d嵌入在两个侧板202b的限位导孔202e中，并可在限位导孔202e中上下移动，籍此实现对压板202c的限位和上下滑动的导向。

为将清洁机器人100卸下的脏清洁介质300回收至收集框202中，基站200还可包括清洁介质收集机构。如图4、图5、图8和图9所示，所述清洁介质收集机构可包括设在收集框202上的驱动组件以及被驱动组件驱动的搂耙组件。搂耙组件被驱动组件驱动而使其下端具有朝向收集框202方向运动的工作行程和背离收集框202方向运动的返回行程。当处于工作行程时，搂耙组件的下端与底板201接触，以压紧脏清洁介质300并拖动脏清洁介质300在底板201上朝收集框202移动。而当处于返回行程时，搂耙组件的下端与底板201脱离。

其中，工作行程可以为如图7a至图7e、图12a至图12h所示意的向左运动，返回行程可以为如图7a至图7e、图12a至图12h所示意的向右运动。

进一步地，搂耙组件被驱动组件驱动而使其下端还具有朝向底板201方向运动的下降行程和背离底板201方向运动的上升行程。其中，下降行程串接返回行程的末端与工作行程的始端，上升行程串接工作行程的末端与返回行程的始端。这样，搂耙组件可被驱动组件驱动而使其下端能依照工作行程、上升行程、返回行程、下降行程循环运动。

由于当处于工作行程时，搂耙组件的下端与底板201接触，因此搂耙组件下端的运动轨迹被底板201所限定。从而，当处于工作行程时，搂耙组件下端的运动轨迹为直线。而当处于上升行程、返回行程、下降行程时，搂耙组件下端的运动轨迹可以为圆弧，也可以为直线。

其中，当处于上升行程、返回行程、下降行程，搂耙组件下端的运动轨迹为圆弧时，上升行程、下降行程与返回行程部分重叠。即，当处于上升行程时，搂耙组件下端一边上升，一边往回运动。而当处于下降行程时，搂耙组件下端一边下降，也一边往回运动。则搂耙组件的下端完成一个完整的循环运动，其运动轨迹呈部分圆弧形。也即是说，如果在没有底板201限制搂耙组件下端在工作行程的运动轨迹，则搂耙组件下端完成一个完整的循环运动运动轨迹可呈圆形。

而当处于上升行程、返回行程、下降行程，搂耙组件下端的运动轨迹为直线时，则搂耙组件下端的运动轨迹在各个不同的行程中不存在重叠，而是彼此过渡。则搂耙组件的下端完成一个完整的循环运动，其运动轨迹呈四边形。

如图4、图8和图9所示，搂耙组件可包括摆动件203。驱动组件可包括电机204、被电机204旋转驱动的致动件。致动件与摆动件203配合以驱动摆动件203的下端沿工作行程或返回行程移动。

在本实施例中，致动件可以被电机204直接驱动。具体的，致动件可设在电机204的输出轴上，则电机204需要被配置为与致动件的数量相等。因此，在致动件存在多个的实施例中，电机204也要对应配置为多个。

当然，在致动件设置多个的情况下，也可以由一个电机204来对多个致动件进行驱动。具体实现方式可以为，驱动组件还包括被电机204旋转驱动的输入轴205，输入轴205可穿设在收集框202的两个侧板202b上，其两端可分别穿设至两个侧板202b的外侧，其两端可分别设有一个致动件。电机204的输出轴上设有主动齿轮，输入轴205上设有被动齿轮，主动齿轮与被动齿轮相啮合。电机204通过齿轮啮合的方式驱动输入轴205旋转。

相应地，摆动件203也为两个，分别与两个致动件对应配合。这样，摆动件203被设置在收集框202的外侧，避免与其他结构之间的干涉。

摆动件203大致呈纵长延伸的杆状。在一个可行的实施例中，搂耙组件可以仅包括摆动件203，或者，摆动件203单独构成所述搂耙组件。则当处于工作行程时，摆动件203的下端可以顶触在底板201上，压紧脏清洁介质300，并拖动脏清洁介质300向收集框202中移动。此时，摆动件203的下端即构成搂耙组件的下端。

在搂耙组件的下端完成一个完整的循环运动的运动轨迹呈部分圆弧形的第一场景中，当处于工作行程中时，搂耙组件的下端顶触底板201的力先逐渐增大，然后再逐渐减小。因此，在搂耙组件仅包括摆动件203的实施例中，摆动件203的下端可能被底板201所顶触而无法移动，进而导致其在上述第一场景中的应用受限。

而在搂耙组件的下端完成一个完整的循环运动的运动轨迹呈四边形的第二场景中，当处于工作行程中时，搂耙组件的下端顶触底板201的力可基本保持不变。因此，在搂耙组件可以仅包括摆动件203的实施例中，即便摆动件203不具有弹性收缩性，也可适用于上述第二场景。

因此，为突破搂耙组件仅包括摆动件203的实施例在上述第一场景中运用的限制，使搂耙组件能够较佳的适用于上述两种场景，在另一个可行的实施例中，搂耙组件进一步还可包括连接件206和推板207，连接件206的两端分别与两个摆动件203的下端转动连接，推板207转动设在连接件206的下端。此时，推板207的下端即构成搂耙组件的下端。

在本实施例中，连接件206大致可呈水平延伸的板条状，其两端分别与收集框202的两个侧板202b连接。推板207大致可呈水平延伸的板状，为增大其下表面与脏清洁介质300的接触摩擦，推板207的下表面可形成沿其长度方向延伸的凹凸纹理。其中，凹凸纹理的凸起部可朝工作行程方向倾斜。

推板207与连接件206可通过销轴208实现转动连接。具体的，如图5所示，推板207的下端可形成有一个或多个缺口209，推板207的上端可对应设有一个或多个连接凸起。缺口209的两侧以及连接凸起中设有销孔，销孔中穿设有销轴208，连接凸起卡入对应的缺口209中。

承接上文描述，欲使搂耙组件适用于上述第一场景，则推板207被设计为具有上下浮动的自由度。为此，在一个实施例中，连接件206可相对摆动件203上下移动，从而使与连接件206相连接的推板207实现上下浮动。具体的，如图5所示，连接件206的两端设有连接轴210，两个摆动件203的下端设有沿竖直方向延伸的轴孔211，两个连接轴210分别插设在两个轴孔211中。同样的，轴孔211可以为贯穿摆动件203内外侧表面的通孔，也可以为仅贯穿摆动件203内侧表面的盲孔(此时可以为凹槽)。轴孔211沿竖直方向延伸具有一定的长度，从而连接轴210可在轴孔211中上下移动，进而使推板207实现浮动。

这样，当由下降行程切换至工作行程伊始，推板207将脏清洁介质300压合在底板201上。随着工作行程的持续进行，推板207对脏清洁介质300和底板201的压合力逐渐增大，即会推动连接件206向上移动。随后，推板207对脏清洁介质300和底板201的压合力再逐渐减小，则连接件206回落。从而，在整个工作行程过程中，可始终使推板207保持与脏清洁介质300和底板201的压合。

此外，两个摆动件203之间可设有位于连接件206上方的导向件212，导向件212中设有导向孔212a，导向孔212a中活动穿设有导向销213，导向销213的下端与连接件206固定连接。导向件212可呈水平延伸的板状，其两端与两个摆动件203固定连接。导向孔212a可以为贯穿导向件212上下表面的通孔，其数量可以为多个，沿导向件212的长度方向均匀排布。导向销213的直径小于导向孔212a的直径，两者之间为间隙配合，从而导向销213可以在导向孔212a中活动。

这样，当推板207在底板201上移动而推动连接件206相对于摆动件203上下移动时，可带动导向销213在导向孔212a中上下移动，进而对连接件206和推板207的上下浮动实现导向和扶正。

在一个实施例中，在整个工作行程过程中，可由连接件206和推板207的自身重力来实现对脏清洁介质300和底板201的压合力的施加。当然，为提高对脏清洁介质300和底板201的压合力，在另一个实施例中，可设置弹性件214来顶推连接件206和推板207。导向件212和连接件206之间设有处于压缩状态的弹性件214。

弹性件214偏压设置在导向件212下表面和连接件206上表面之间，其可以为螺旋式弹簧，套设在导向销213外，也可以不套设在导向销213外，而是通过两端与导向件212下表面和连接件206上表面固定连接实现限位。

如此，在整个工作行程过程中，随着连接件206相对于摆动件203的上下移动，偏压设置在导向件212和连接件206之间的弹性件214可以对连接件206施加不同程度的向下的弹性作用力，进而提高推板207压合脏清洁介质300和底板201的力度，避免因推板207施加的压合力较小而导致脏清洁介质300未被推板207拖动的情况发生，保证脏清洁介质300收集能够顺利的朝向收集框202移动。

进一步地，推板207与连接件206之间可设有扭簧215，扭簧215对推板207施加的扭力使推板207靠近收集框202的端部具有朝向底板201方向转动的趋势。具体的，如图5所示，扭簧215可套设在销轴208外，其一端顶抵在连接件206上，另一端顶抵在推板207的后侧上表面。

这样，在扭簧215施加的扭力作用下，推板207靠近收集框202的端部(如图7a至图7e、图12a至图12h所示意的左端)始终具有向下转动的趋势。从而，当推板207由下降行程切换至工作行程伊始，推板207的左端率先接触脏清洁介质300和底板201，并随着推板207的继续下降，推板207以其与底板201接触的端部为支点进行转动，直至其下表面完全与脏清洁介质300和底板201接触。如此，通过使推板207逐渐与脏清洁介质300和底板201接触压合的方式，可提高推板207对脏清洁介质300的压合效果。

此外，为使推板207拖动的脏清洁介质300能够顺利的进入收集框202，收集框202的压板202c被设计为可在推板207运动至工作行程末端时打开。具体的，如图7a至图7e、图12a至图12h所示，压板202c的下端可形成有朝向推板207的楔入斜面，推板207面对楔入斜面的端部为楔入端。楔入斜面可以为压板202c的部分下端面朝向推板207倾斜形成，楔入端可以为尖端，其沿工作行程方向的截面面积逐渐缩小。

如此，当推板207沿工作行程移动至楔入端顶触所述楔入斜面时，压板202c可被楔入端顶推向上滑动，从而可打开收集框202，压合在推板207下端的脏清洁介质300经打开的开口进入收集框202中。直至完成工作行程，推板207向上运动，到达返回行程。则压板202c可在自身重力的作用下下落，使其下端顶触底板201，压住脏清洁介质300，使脏清洁介质300保持在当前位置，避免因外界因素(例如风吹、气流)作用而导致脏清洁介质300发生移位。

如图5所示，在一个实施例中，实现上述第一场景的方案可以为，摆动件203上设有枢转部216，收集框202的侧板202b上设有配接部217。枢转部216和配接部217中的一个为沿竖直方向延伸的长条形滑槽，另一个为导向部件；导向部件嵌入长条形滑槽中并能在长条形滑槽中转动和滑动。致动件包括偏心结构，偏心结构与摆动件203的上端转动连接。

承接上文描述，摆动件203的数量为两个，分别上设在收集框202的两个侧板202b的外侧。如此，设在摆动件203上的枢转部216和设在侧板202b上的配接部217的数量也分别为两个。

在一种可行的实施例中，枢转部216可以为设在摆动件203上并沿摆动件203的长度方向延伸的长条形滑槽，配接部217可以为固定在收集框202侧板202b上的导向部件。其中，长条形滑槽可位于摆动件203的中部，其可以为贯穿摆动件203内外侧表面的通孔结构，也可以为仅贯穿摆动件203内侧表面的盲孔结构。导向部件与收集框202的侧板202b固定，其可以为固定设在收集框202侧板202b外壁的凸起结构，也可以一根穿设在两个侧板202b之间的杆或轴。

或者，相反地，枢转部216可以为设在摆动件203上导向部件，配接部217可以为固定在收集框202侧板202b上并沿竖直方向延伸的长条形滑槽。同样的，长条形滑槽可以为贯穿收集框202侧板202b内外侧表面的通孔结构，也可以为仅贯穿收集框202侧板202b外侧表面的盲孔结构。导向部件可以为固定设在摆动件203内侧表面上的凸起结构。

偏心结构可以为偏心轮218，偏心轮218的纵截面呈圆形。并且，偏心轮218与输入轴205偏心设置，即输入轴205的轴线与偏心轮218的圆心不重合。为实现与偏心轮218的连接，摆动件203的上端可设有轮环219，轮环219呈圆环状，偏心轮218设在轮环219中。或者，偏心结构也可以为连杆，连杆的延伸方向与输入轴205的轴线方向垂直，摆动件203的上端与连杆转动连接。

如图6所示，输入轴205带动偏心结构旋转，偏心结构可带动与之转动连接的摆动件203上端围绕输入轴205的轴线旋转，摆动件203上端的旋转轨迹为圆形。并且，由于摆动件203靠近中部的位置被枢转部216和配接部217限位。从而，摆动件203以枢转部216和配接部217的连接处为支点进行转动，从而其下端可发生摆动，下端摆动的轨迹同样也为圆形。籍此，带动设在摆动件203下端的连接件206和推板207随之摆动。

下面结合图7a至图7e说明该实施例的工作过程：

如图7a所示，搂耙组件的推板207一开始处于抬起位置，清洁节气人机器人工作后进基站200，夹钳110张开，脏清洁介质300被释放至基站200的底板201上。

如图7b所示，随后，电机204驱动输入轴205顺时针转动，在偏心结构的带动下，推板207逐渐向下运动，直至压住脏清洁介质300。

如图7c所示，电机204驱动输入轴205继续沿顺时针转动，推板207被驱动向工作行程方向运动，进而拖动脏清洁介质300一起运动。至推板207的楔入端顶触到收集框202压板202c的楔入斜面，随着推板207继续向前运动，压板202c被顶开，脏清洁介质300被送入收集框202。

如图7d所示，推板207运动至工作行程末端，电机204驱动输入轴205继续沿顺时针转动，推板207开始上抬并往回运动，至楔入端与楔入斜面脱离，压板202c在重力作用下向下运动，压住脏清洁介质300，脏清洁介质300的一部分被输入到收集框202中。

如图7e所示，电机204驱动输入轴205继续沿顺时针转动，推板207沿返回行程运动。重复上述过程，直至脏清洁介质300被完全收入收集框202中。

如图8和图9所示，在另一个实施例中，实现上述第二场景的方案可以为，收集框202的侧板202b上设有可沿工作行程方向或返回行程方向运动的滑动件220，滑动件220与侧板202b之间设有第一复位件221，第一复位件221向滑动件220施加的复位力使其具有朝返回行程方向移动的趋势。

滑动件220大致可呈板状或块状，其可在收集框202的侧板202b上水平移动。具体的，收集框202的侧板202b上设有导向卡箍222，滑动件220穿设在导向卡箍222中并被导向卡箍222沿竖直方向限位。或者，收集框202的侧板202b外壁可设有水平的滑槽，滑动件220嵌入滑槽中。

如图9所示，滑动件220对应压板202c的端部可形成有豁口220a，豁口220a中设有第一挂接件220b。侧板202b对应压板202c的端部外壁可设有第二挂接件202f。第一复位件221可以为弹簧，其两端可分别挂接在第一挂接件220b和第二挂接件202f上。其中，第一挂接件220b可以为竖直设在豁口220a的销轴结构，第二挂接件202f可以为设在侧板202b外壁的凸起结构。则第一复位件221处于拉伸状态，对滑动件220施加朝向返回行程方向的拉力。

当然，第一复位件221的设置并限于此。在其他可行的实施例中，侧板202b对应后板202a的端部外壁可设有止挡台阶，第一复位件221可偏压设置在止挡台阶和滑动件220的端部之间。则该实施例中，第一复位件221处于压缩状态，对滑动件220施加朝向返回行程方向的弹力。

摆动件203可滑动的设在侧板202b上，且摆动件203与滑动件220之间沿工作行程方向或返回行程方向固定。摆动件203与滑动件220之间设有第二复位件223，第二复位件223向摆动件203施加的复位力使其具有背离底板201方向运动的趋势。

如图9所示，摆动件203的上端外壁设有第三挂接件203a，滑动件220的下端外壁设有第四挂接件220c，第二复位件223可以为弹簧，其两端可分别挂接在第三挂接件203a和第四挂接件220c上。其中，第三挂接件203a可以为设在摆动件203外壁的凸起结构，第四挂接件220c可以为设在滑动件220外壁的钩状结构。则第二复位件223处于拉伸状态，对摆动件203施加向上的拉力。

当然，第二复位件223的设置并限于此。在其他可行的实施例中，滑动件220的外壁可设有止挡台阶，摆动件203靠近下端的外壁设有另一个止挡台阶，第二复位件223偏压设置在两个止挡台阶之间。则该实施例中，第二复位件223处于压缩状态，对摆动件203施加向下的弹力。

也即是说，摆动件203可相对于滑动件220上下方向移动，而水平方向与滑动件220固定。具体的，如图9所示，滑动件220中可设有导向滑槽220d，摆动件203可穿设在导向滑槽220d中并被导向滑槽220d沿水平方向限位。其中，导向滑槽220d沿竖直方向延伸，其可设在滑动件220的内侧壁上。这样，摆动件203穿设在滑道凹槽中时，可与收集框202的侧板202b外壁贴合，实现对摆动件203较佳的限位。

进一步地，摆动件203上可设有第一仿形凹槽203c。致动件可包括第一凸轮224，第一凸轮224设在第一仿形凹槽203c中。这样，第一凸轮224被输入轴205驱动在第一仿形凹槽203c中旋转，可通过顶触第一仿形凹槽203c的表面，驱动摆动件203运动，并在第一复位件221和第二复位件223的作用下，实现摆动件203的复位，继而使摆动件203的运动实现循环。

在本实施例中，摆动件203可包括杆体203d、以及设在杆体203d上并朝向返回行程方向延伸的第一延伸部203e。杆体203d朝向返回行程方向的表面及第一延伸部203e的下表面限定出第一仿形凹槽203c。其中，杆体203d可穿设在导向滑槽220d中，第一延伸部203e位于滑动件220的下方。进一步地，摆动件203还可包括设在杆体203d下端并朝向返回行程方向延伸的第二延伸部203f，连接件206可转动设在第二延伸部203f的端部。

如图12a至图12h所示，摆动件203整体呈倒立的“f”形。由于推板207完成一个完整的循环运动的运动轨迹呈四边形的第二场景中，推板207在底板201上移动时，推板207对脏清洁介质300和底板201的压合力基本保持平衡。因此，连接件206和推板207相对于摆动件203可不具有上下浮动的自由度。从而，连接件206可以仅转动连接在摆动件203的第二延伸部203f端部，而不必相较于第二延伸部203f浮动。

如图9所示，第一凸轮224可包括两个相对设置的平直仿形面、以及与两个平直仿形面平滑过渡的圆弧形仿形面，第一凸轮224与输入轴205的连接点位于其中一个圆弧形仿形面的圆心。进一步地，第一仿形凹槽203c可包括连接杆体203d朝向所述返回行程方向的表面及第一延伸部203e的下表面之间的圆弧形平滑过渡面，圆弧形平滑过渡面的曲率与圆弧形仿形面的曲率相适配。

这样，靠近第一凸轮224与输入轴205连接点的圆弧形仿形面形成第一凸轮224的势能最低点。相应地，远离第一凸轮224与输入轴205连接点的圆弧形仿形面形成第一凸轮224的势能最高点。

如图12f和图12g所示，当推板207处于工作行程时，第一凸轮224的势能最低点在圆弧形平滑过渡面中转动，第一凸轮224的势能最高点在杆体203d朝向返回行程方向的表面上滑动。这样，第一延伸部203e的下表面与第一凸轮224的势能最低点接触，进而摆动件203处于最低位置。如此，设在摆动件203下端的连接件206和推板207能够压合在底板201上。与此同时，第一凸轮224的势能最高点在杆体203d朝向返回行程方向的表面上滑动，摆动件203与输入轴205连接点之间的距离逐渐增大。由于输入轴205相对于收集框202固定，从而摆动件203作逐渐远离输入轴205的运动。如此，设在摆动件203下端的连接件206和推板207随之朝收集框202移动。从而，推板207将脏清洁介质300压合在底板201上，摆动件203被第一凸轮224顶推着带动连接件206和推板207朝收集框202方向运动，实现脏清洁介质300的回收。

相应地，如图12a和图12b所示，当推板207处于返回行程时，第一凸轮224的势能最低点在杆体203d朝向返回行程方向的表面上滑动，第一凸轮224的势能最高点在第一延伸部203e的下表面上滑动。这样，第一延伸部203e的下表面与第一凸轮224的势能最高点接触，进而摆动件203处于最高位置。如此，设在摆动件203下端的连接件206和推板207被抬离底板201。与此同时，第一凸轮224的势能最低点在杆体203d朝向返回行程方向的表面上滑动，则在第一复位件221的作用下，滑动件220和摆动件203被牵拉朝返回行程方向移动，设在摆动件203下端的连接件206和推板207亦随之朝返回行程方向移动。从而，推板207被抬离高出底板201，并在第一复位件221的作用下带动摆动件203和设在摆动件203下端的连接件206和推板207朝返回行程方向运动，实现摆动件203的回程。

进一步地，如图9所示，压板202c面对返回行程方向的表面形成有第二仿形凹槽202g。输入轴205上设有容置在第二仿形凹槽202g中的第二凸轮225，并且第二凸轮225的势能最高点与第一凸轮224的势能最高点位于输入轴205的两侧。

如图9和图10所示，第一凸轮224和第二凸轮225均为两个，两个第一凸轮224分别设在输入轴205的两端，两个第二凸轮225设在输入轴205上并分别位于两个第一凸轮224的内侧。其中，两个第一凸轮224的势能最高点或势能最低点位于输入轴205的同一侧，而两个第二凸轮225的势能最高点或势能最低点位于输入轴205的另一侧。

第二仿形凹槽202g包括面对返回行程方向的表面(下文简称前侧表面)和下表面。由于第二凸轮225的势能最高点与第一凸轮224的势能最高点位于输入轴205的两侧，因此当推板207处于工作行程时，第一凸轮224的势能最高点位于下方，则此时第二凸轮225的势能最高点位于上方，顶触在第二仿形凹槽202g的下表面，从而压板202c被第二凸轮225顶开而处于打开状态，进而被推板207拖动的脏清洁介质300可进入收集框202中。

而当推板207处于返回行程时，第一凸轮224的势能最高点位于上方，则此时第二凸轮225的势能最高点位于下方，也就是第二凸轮225的势能最低点顶触在第二仿形凹槽202g的下表面，从而压板202c在自身重力的作用下下落，进而压住脏清洁介质300。

下面结合图11a至图11h、图12a至图12h说明该实施例的工作过程：

如图11a和图12a所示，第一凸轮224的势能最高点与第一延伸部203e的下表面接触，也就是第一凸轮224的势能最高点位于上方，而此时第二凸轮225的势能最低点位于上方。则此时，第一凸轮224的势能最高点顶触第一仿形表面的下表面件，摆动件203处于最高点，设在摆动件203下端的推板207一开始处于抬起位置。而第二凸轮225的势能最低点顶触第二仿形表面的下表面，压板202c处于最低点，压板202c的下端压合在底板201上。清洁节气人机器人工作后进基站200，夹钳110张开，脏清洁介质300被释放至基站200的底板201上。

如图11b和图12b所示，随后，电机204驱动输入轴205顺时针转动，第一凸轮224的势能最低点在杆体203d朝向返回行程方向的表面向上滑动，而第一凸轮224的势能最高点在第一延伸部203e的下表面向右滑动。如此，摆动件203的高度逐渐下降，继而推板207逐渐向下运动。而第二凸轮225的势能最高点逐渐朝前侧表面滑动，其与第二仿形凹槽202g的下表面接触的表面的势能不变，压板202c仍处于与底板201接触的状态。

如图11c和图12c所示，电机204驱动输入轴205继续沿顺时针转动，至第一凸轮224的平直仿形面与第一延伸部203e的下表面贴合，摆动件203下降至最低点，此时推板207压住脏清洁介质300。第二凸轮225的势能最高点滑动至与前侧表面接触，其与第二仿形凹槽202g的下表面接触的表面的势能也不变，压板202c仍处于与底板201接触的状态。

如图11d和图11e、图12d和图12e所示，第一凸轮224的势能最低点在圆弧形平滑过渡面转动，直至第一凸轮224的另一个平直仿形面与杆体203d朝向返回行程方向的表面贴合。第二凸轮225的势能最高点滑动至逐渐与第二仿形凹槽202g的下表面接触，从而压板202c被第二凸轮225逐渐顶起。至第一凸轮224的势能最低点与第一仿形凹槽203c下表面接触时，第二凸轮225的势能最高点与第二仿形凹槽202g下表面接触，则压板202c被完全顶起。

如图11f和图12f所示，第一凸轮224的势能最高点在杆体203d朝向返回行程方向的表面上滑动，推动摆动件203朝收集框202移动，进而拖动脏清洁介质300一起运动。在此过程中，第二凸轮225的势能最高点开始逐渐顶触在第二仿形凹槽202g的底部，压板202c被顶开，脏清洁介质300被送入收集框202。第二凸轮225的势能最高点在第二仿形凹槽202g的下表面上滑动，其与第二仿形凹槽202g的下表面接触的表面的势能逐渐降低，压板202c逐渐下降但仍处于与底板201脱离的状态。

如图11g和图12g所示，推板207被摆动件203带动至工作形成的末端时，第二凸轮225的势能最高点与第二仿形凹槽202g的底部错开，压板202c在重力作用下向下运动，压住脏清洁介质300，脏清洁介质300的一部分被输入到收集框202中。第二凸轮225的势能最高点转动至与第二仿形凹槽202g的下表面上滑动错开，至第二凸轮225的势能最低点与第二仿形凹槽202g的下表面接触，压板202c继续下降至其下端与底板201接触。

如图11h和图12h所示，电机204驱动输入轴205继续沿顺时针转动，推板207沿返回行程运动，压板202c将脏清洁介质300压住保证脏清洁介质300不会跟随推板207后退。重复上述过程，直至脏清洁介质300被完全收入收集框202中。第二凸轮225的势能最低点继续与第二仿形凹槽202g的下表面接触，压板202c保持其下端与底板201接触的状态。

本实用新型实施例的基站200，通过设置被驱动组件驱动的搂耙组件，搂耙组件被驱动组件驱动而使其下端具有朝向收集框202方向运动的工作行程和背离收集框202方向运动的返回行程。并且，当处于工作行程时，搂耙组件的下端与底板201接触，从而可压紧脏清洁介质并拖动脏清洁介质在底板201上滑动，将脏清洁介质拖进收集框202。当处于返回行程时，搂耙组件的下端与底板201脱离。如此重复或循环，即可使清洁机器人卸下的脏清洁介质逐渐被收纳至收集框202中。如此，脏清洁介质的收集实现自动化，且无需人为手动干预，用户体验较佳。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的和区别类似的对象，两者之间并不存在先后顺序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本实用新型的几个实施例，本领域的技术人员依据申请文件公开的内容，可以对本实用新型实施例进行各种改动或变型而不脱离本实用新型的精神和范围。

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