一种颗粒物自取机构的制作方法

本发明涉及颗粒物取用结构设计领域，尤其是涉及应用于药箱的一种颗粒物自取机构。

背景技术：

随着人们生活水平的提高和健康意识的不断增强，药箱在生活中越来越常见，甚至很多家庭也将药箱作为必备品。

传统的药箱结构简单，功能单一，然而，常见的药剂类型包括冲剂等颗粒物、片剂等片状物和糖浆等液态物，因此，如果将这些不同类药剂储存在同一药箱中时，不仅容易造成相互污染，而且取用很不方便，尤其是对于老年人或者残障人士等行动不便人群，取用不同种类的药剂，更加费时、费力。另外，对于袋装的颗粒物，其在倾倒取用时，容易导致颗粒物的大面积撒开，不仅造成颗粒物的浪费，而且降低了颗粒物的取用效率。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：针对现有技术存在的问题，提供一种颗粒物自取机构，提高颗粒物的取用效率，减少颗粒物的浪费。

本发明要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种颗粒物自取机构，包括槽轮机构、传送机构、剪袋机构和倾倒机构，所述的槽轮机构分别驱动传送机构、剪袋机构和倾倒机构依次动作，首先，由槽轮机构驱动传送机构向剪袋机构输出袋装颗粒物，然后，由槽轮机构驱动剪袋机构剪开袋装颗粒物的包装袋，最后，通过槽轮机构驱动倾倒机构将开袋后的颗粒物从包装袋中倾倒出来。

优选地，还包括输出机构，所述的输出机构由槽轮机构驱动，且先由倾倒机构向输出机构输出颗粒物，再由输出机构将接收到的颗粒物输出。

优选地，所述的输出机构包括第二主动杆、从动杆以及第一滑座和第二机架，所述的第二主动杆与第二机架之间形成相对转动的活动连接，所述的第一滑座与第二机架之间形成相对直线滑动的活动连接，所述从动杆的相对两端分别与第二主动杆、第一滑座形成活动铰接结构，所述的第二主动杆由槽轮机构驱动。

优选地，所述的槽轮机构包括转盘座、主动盘、第一从动盘、第二从动盘以及第三从动盘和第四从动盘，在转盘座上开设过渡槽，所述的主动盘、第一从动盘、第二从动盘、第三从动盘、第四从动盘分别与转盘座形成相对转动的活动连接；所述的主动盘与主推杆固定连接；所述的主动盘在转动时，通过主推杆分别驱动第一从动盘、第二从动盘、第三从动盘、第四从动盘依次反向转动。

优选地，所述的第一从动盘、第二从动盘、第三从动盘、第四从动盘上分别设置条形滑槽，在条形滑槽的相对两侧分别形成弧形切口，所述的主动盘上也形成弧形切口；当主动盘顺时针转动360度时，所述的主推杆分别驱动第一从动盘、第二从动盘、第三从动盘、第四从动盘依次逆时针转动90度；当主动盘逆时针转动360度时，所述的主推杆分别驱动第一从动盘、第二从动盘、第三从动盘、第四从动盘依次顺时针转动90度。

优选地，所述的传送机构包括第二联动杆、从动摇杆以及第三机架和主动摇杆，所述的第二联动杆与第一机械手连接；所述的第二联动杆、从动摇杆、第三机架、主动摇杆共同形成平行四边形结构，且第二联动杆的相对两端分别与从动摇杆一端、主动摇杆一端活动铰接，所述第三机架的相对两端分别与从动摇杆另一端、主动摇杆另一端活动铰接。

优选地，所述的第二联动杆通过第一支架与第一机械手连接。

优选地，所述的剪袋机构包括刀座、固定刀片和活动刀片，所述的固定刀片与刀座固定连接，所述的活动刀片与刀座之间形成相对转动的活动连接，且活动刀片通过第二传动轴驱动。

优选地，所述的倾倒机构包括第一联动杆、连架杆、第一主动杆和第一机架，所述的第一联动杆与第二机械手连接；所述第一机架的相对两端分别与连架杆一端、第一主动杆一端活动铰接，所述第一联动杆的相对两端分别与连架杆另一端、第一主动杆另一端活动铰接。

优选地，所述的第一联动杆通过第二支架与第二机械手连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过槽轮机构驱动剪袋机构剪开袋装颗粒物的包装袋，再通过槽轮机构驱动倾倒机构将开袋后的颗粒物从包装袋中倾倒出来，这种颗粒物取用方式，可以避免包装袋中的颗粒物在倾倒时发生大面积的撒开，不仅提高了颗粒物的取用效率，而且减少了颗粒物的浪费。另外，本发明的颗粒物自取机构，不仅仅应用于药箱，还可适用于其他颗粒物的转运、倾倒等场合，例如，粮食加工厂中对于小麦、稻谷、玉米等颗粒物的转运、倾倒等取用作业，又如，饲料加工厂中对于颗粒物饲料的转运、倾倒等取用作业。

附图说明

图1为药箱的斜视图。

图2为药箱的主视图。

图3为颗粒物自取机构的斜视图。

图4为颗粒物自取机构的主视图。

图5为槽轮机构的斜视图(右下)。

图6为槽轮机构的斜视图(左上)。

图7为槽轮机构的斜视图(左下)。

图8为槽轮机构的主视图。

图9为传送机构的斜视图(右上)。

图10为传送机构的斜视图(右下)。

图11为传送机构的主视图。

图12为传送机构的机构运动简图。

图13为倾倒机构的斜视图(右上)。

图14为图13所示的倾倒机构的主视图。

图15为倾倒机构的机构运动简图。

图16为倾倒机构的斜视图(倾倒动作)。

图17为图16所示的倾倒机构的主视图。

图18为图16所示的倾倒机构的侧视图。

图19为剪袋机构的斜视图。

图20为输出机构的斜视图。

图21为输出机构的主视图。

图22为输出机构的机构运动简图。

图23为颗粒物自取机构的传动结构斜视图。

图24为片状物存取机构的斜视图。

图25为片状物存取机构的主视图(正面)。

图26为片状物存取机构的主视图(背面)。

图27为转盘机构的斜视图。

图28为转盘机构的主视图。

图29为转盘机构的透视图。

图30为图28所示转盘机构的主视图。

图31为图29所示转盘机构的侧视图。

图32为后转盘的斜视图。

图33为后转盘的主视图。

图34为转盘机构的机构运动简图。

图35为收纳机构的斜视图。

图36为收纳机构的主视图。

图37为收纳机构的仰视图。

图38为输送机构的斜视图。

图39为输送机构的主视图。

图40为输送机构的侧视图。

图41为液态物自取机构的斜视图。

图42为液态物自取机构的主视图。

图43为液态物自取机构的侧视图。

图44为图41中a处的局部放大图。

图45为图44中b处的局部构造图(缓冲机构)。

图46为图45所示的缓冲机构的c-c向剖视图。

图47为图44所示的缓冲机构的俯视图。

图48为旋盖机构的斜视图。

图49为旋盖机构的主视图。

图50为图49中的d-d向剖视图。

图51为自调机构的斜视图。

图52为自调机构的主视图。

图53为夹持机构的斜视图。

图54为夹持机构的主视图。

图55为夹持机构的俯视图。

图56为夹持机构的机构运动简图。

图57为升降机构的斜视图。

图58为升降机构的主视图。

图59为液态物自取机构的工作原理示意图(机构运动简图，夹紧瓶盖)。

图60为液态物自取机构的工作原理示意图(机构运动简图，开盖、合盖)。

图61为液态物自取机构的工作原理示意图(机构运动简图，松开瓶盖)。

图中标记：1-箱体，2-颗粒物自取机构，3-片状物存取机构，4-液态物自取机构，5-安装座，6-取药杯，7-药袋，8-瓶盖，9-瓶体，201-第一传动轴，202-第二传动轴，203-第一机械手，204-第一基座，205-放袋槽，206-第二机械手，207-第一联动杆，208-连架杆，209-第一主动杆，210-第一机架，211-转盘座，212-第二主动杆，213-从动杆，214-第一滑座，215-第二机架，216-第二联动杆，217-从动摇杆，218-第三机架，219-第一从动轴，220-主推杆，221-第三传动轴，222-第一电机，223-固定刀片，224-活动刀片，225-主动盘，226-第一从动盘，227-第二从动盘，228-过渡槽，229-第三从动盘，230-第四从动盘，231-第二从动轴，232-第三从动轴，233-主动摇杆，234-第一支架，235-第二支架，236-刀座，237-第一齿轮，238-第二齿轮，301-第二基座，302-支承座，303-导料管，304-第二电机，305-外罩，306-暂储盒，307-盒盖，308-风机，309-第三电机，310-推拉电磁铁，311-外壳，312-第四电机，313-前转盘，314-后转盘，315-转运槽，316-吸气孔，317-吸取孔，318-封盖，319-导向轴，320-第三联动杆，321-导向件，322-第一底座，323-第一传动丝杆，324-滑动座，325-第五电机，326-容纳腔，327-第一转轴，328-导轨，401-第三基座，402-主滑座，403-止挡座，404-第四传动轴，405-第六电机，406-外环壳体，407-第三齿轮，408-第五传动轴，409-动滑轨，410-传动杆，411-第四联动杆，412-第四齿轮，413-顶座，414a-左侧电磁制动器，414b-右侧电磁制动器，415-第五齿轮，416-侧座，417-第六齿轮，418-第七齿轮，419-第八齿轮，420-第二传动丝杆，421-柔性夹爪，422-载物台，423-前牵引杆，424-支座，425-第九齿轮，426-第一弹簧，427-电机座，428-底座板，429-定滑轨，430-第三传动丝杆，431-第二滑座，432-弹簧座，433-磁铁，434-从滑座，435-内环壳体，436-内滑座，437-推压杆，438-第二弹簧，439-柔性夹块，440-弹簧柱塞，441-导滑槽，442-动力杆，443-第六联动杆，444-第七联动杆，445-第八联动杆，446-第九联动杆，447-第十联动杆，448-第三支架，449-第二转轴，450-第二底座，451-第十一联动杆，452-底滑槽，453-第十二联动杆，454-后牵引杆，455-第七电机，456-驱动丝杠，457-销轴，458-第十三联动杆，459-底滑轴，460-第十齿轮，461-顶滑轴，462-顶滑槽，463-第十四联动杆，464-定位座，465-第三转轴。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1、图2所示的药箱，主要包括箱体1、颗粒物自取机构2、片状物存取机构3和液态物自取机构4，在箱体1的内腔中固定连接安装座5，所述的颗粒物自取机构2、片状物存取机构3均设置在安装座5的下方，所述的液态物自取机构4设置在安装座5上。

所述颗粒物自取机构2的具体构造如图3、图4所示，主要包括第一基座204、槽轮机构、传送机构、剪袋机构、倾倒机构和输出机构，所述的第一基座204上安装放袋槽205。在工作时，所述的槽轮机构分别驱动传送机构、剪袋机构、倾倒机构、输出机构依次动作，首先，由传送机构向剪袋机构输出袋装颗粒物，然后，由剪袋机构剪开袋装颗粒物的包装袋，接下来，由倾倒机构将开袋后的颗粒物从包装袋中倾倒出来；当倾倒机构向输出机构输出颗粒物之后，最后由输出机构将接收到的颗粒物输出箱体1。具体地：

如图5、图6、图7、图8所示，所述的槽轮机构包括转盘座211、第一电机222、主动盘225、第一从动盘226、第二从动盘227以及第三从动盘229和第四从动盘230，所述的转盘座211固定安装在第一基座204上，在转盘座211上开设过渡槽228；所述的主动盘225与主推杆220固定连接，且主动盘225与转盘座211之间形成相对转动的活动连接，所述主动盘225由第一电机222驱动。所述的第一从动盘226与第一从动轴219固定连接，且第一从动盘226与转盘座211之间形成相对转动的活动连接。所述的第二从动盘227与第二从动轴231固定连接，且第二从动盘227与转盘座211之间形成相对转动的活动连接，所述的第二从动轴231与第一从动轴219分别位于转盘座211的相对两侧。所述的第三从动盘229与第三从动轴232固定连接，且第三从动盘229与转盘座211之间形成相对转动的活动连接。所述的第四从动盘230与第二传动轴202固定连接，且第四从动盘230与转盘座211之间形成相对转动的活动连接，如图5所示。

所述传送机构的结构如图9、图10、图11、图12所示，主要包括第三机架218、第二联动杆216、从动摇杆217和主动摇杆233，所述的第三机架218与第一基座204固定连接，所述的第二联动杆216与第一机械手203连接。通常，第二联动杆216是通过第一支架234与第一机械手203连接。所述的第二联动杆216、从动摇杆217、第三机架218、主动摇杆233共同形成平行四边形结构，且第二联动杆216的相对两端分别与从动摇杆217一端、主动摇杆233一端活动铰接，所述第三机架218的相对两端分别与从动摇杆217另一端、主动摇杆233另一端活动铰接。

如图3、图4、图19所示，所述的剪袋机构包括刀座236、固定刀片223和活动刀片224，所述的刀座236与第一基座204固定连接，所述的固定刀片223与刀座236固定连接，所述的活动刀片224与刀座236之间形成相对转动的活动连接，且活动刀片224通过第二传动轴202驱动。

所述倾倒机构的具体结构如图13、图14、图15、图16、图17、图18所示，主要包括第一联动杆207、连架杆208、第一主动杆209和第一机架210，所述的第一机架210与第一基座204固定连接，且第一机架210的相对两端分别与连架杆208一端、第一主动杆209一端活动铰接，所述第一联动杆207的相对两端分别与连架杆208另一端、第一主动杆209另一端活动铰接。所述的第一联动杆207与第二机械手206连接；通常，所述的第一联动杆207通过第二支架235与第二机械手206连接。

如图20、图21、图22所示，所述的输出机构包括第二主动杆212、从动杆213以及第一滑座214和第二机架215，所述的第二机架215与转盘座211固定连接，所述的第二主动杆212与第二机架215之间形成相对转动的活动连接，所述的第一滑座214与第二机架215之间形成相对直线滑动的活动连接，所述从动杆213的相对两端分别与第二主动杆212、第一滑座214形成活动铰接结构，所述的第二主动杆212通过槽轮机构上的第二从动轴231进行驱动。

所述的颗粒物自取机构2的传动结构如图2、图4、图23所示，所述的第一从动轴219通过万向节与第一传动轴201的一端连接，所述第一传动轴201的另一端则与主动摇杆233连接；所述第二传动轴202的一端与第四从动盘230固定连接、另一端与活动刀片224固定连接；所述的第一主动杆209与第三传动轴221固定连接，所述的第三传动轴221与第二齿轮238固定连接；所述的第三从动轴232与第一齿轮237固定连接，所述的第一齿轮237与第二齿轮238形成啮合传动结构；所述的第二从动轴231与第二主动杆212固定连接。

通常，可以在第一从动盘226、第二从动盘227、第三从动盘229、第四从动盘230上分别设置条形滑槽，在条形滑槽的相对两侧分别形成弧形切口，所述的主动盘225上也形成弧形切口。当主动盘225转动时，可以通过主推杆220分别驱动第一从动盘226、第二从动盘227、第三从动盘229、第四从动盘230依次反向转动。

上述的颗粒物自取机构2的工作流程是：首先，将颗粒物所在的药袋7放置在放袋槽205中，当第一电机222驱动主动盘225顺时针转动360度时，所述的主推杆220分别驱动第一从动盘226、第二从动盘227、第三从动盘229、第四从动盘230依次逆时针转动90度，由此形成一个正行程。

在该正行程内，所述传送机构中的第一机械手203夹住药袋7的一端，在第一滑座214上放置好取药杯6。所述的主推杆220驱动第一从动盘226转动，由第一从动盘226通过第一从动轴219驱动第一传动轴201，所述的第一传动轴201驱动主动摇杆233动作，以便将药袋7传送到第二机械手206工作位，再由第二机械手206夹住药袋7的另一端，此时，所述的药袋7即通过第一机械手203与第二机械手206相互配合夹持而处于固定位置。然后，所述的主推杆220驱动第四从动盘230转动，由第四从动盘230驱动第二传动轴202转动，所述的第二传动轴202驱动活动刀片224相对于固定刀片223靠近，直至活动刀片224与固定刀片223相互配合而剪开药袋7，此时，第二机械手206夹住药袋7。接下来，所述的主推杆220驱动第三从动盘229转动，所述的第三从动盘229通过第三从动轴232驱动第一齿轮237转动，由第一齿轮237驱动第二齿轮238转动，所述的第二齿轮238通过第三传动轴221驱动第一主动杆209相对于第一机架210转动，直至第二机械手206夹住的药袋7中的颗粒物被全部倾倒入取药杯6中。最后，所述的主推杆220驱动第二从动盘227转动，所述的第二从动盘227通过第二从动轴231驱动第二主动杆212转动，直至第一滑座214上的取药杯6移出箱体1。

当主动盘225逆时针转动360度时，所述的主推杆220分别驱动第一从动盘226、第二从动盘227、第三从动盘229、第四从动盘230依次顺时针转动90度，由此形成一个逆行程，在逆行程完成后，颗粒物自取机构2刚好回到初始状态。该处的逆行程与上述的正行程恰好相反，在此不再赘述。

如图24、图25、图26所示，所述的片状物存取机构3主要包括第二基座301、转盘机构、导料管303、收纳机构和输送机构，所述的转盘机构包括第二电机304、外壳311和前转盘313，在前转盘313上形成容纳腔326，如图29、图30所示；所述的外壳311包覆前转盘313，且前转盘313与外壳311之间形成相对转动的活动连接，所述的第二电机304驱动前转盘313相对于外壳311转动。所述的收纳机构包括暂储盒306，所述的暂储盒306与第一转轴327连接，所述的第一转轴327与支承座302之间形成相对转动的活动连接，且第一转轴327通过第三电机309驱动，所述的支承座302固定安装在第二基座301上，由此使得暂储盒306通过第一转轴327与支承座302之间形成相对转动的活动连接结构。所述的输送机构包括第一底座322和滑动座324，在第一底座322上安装第一传动丝杆323，所述的第一传动丝杆323通过第五电机325驱动，且第一传动丝杆323与滑动座324之间形成丝杆传动机构，如图38、图39、图40所示。所述的第二电机304、第三电机309、第五电机325分别与第二基座301固定连接。

如图31所示，所述的外壳311与封盖318之间形成相对转动的活动连接结构，打开封盖318，即可向容纳腔326中注入片状物。所述的导料管303设置在转盘机构与收纳机构之间，且容纳腔326中的片状物在离开转盘机构后，再通过导料管303落入到暂储盒306中，如图34所示。所述的暂储盒306通过第一转轴327相对于支承座302转动，即可向输送机构中的滑动座324输出片状物，再通过第一传动丝杆323驱动滑动座324作直线运动，直至滑动座324将其上的片状物送出箱体1。

对于药箱的使用，特别是片状物药的使用，可能不止一种。如果需要同时取用多种片状物药，为了提高取用效率，可以使多种片状物药先集中到暂储盒306中，再由暂储盒306一次性输出到输送机构。为此，如图27、图28所示，可以增加设置外罩305、风机308、第四电机312和后转盘314，所述的风机308、第四电机312分别与第二基座301固定连接。所述的外罩305包覆后转盘314，在外罩305上形成吸取孔317，所述风机308的吸气口与吸取孔317相通；所述的后转盘314与前转盘313相对设置，且后转盘314与外罩305之间形成相对转动的活动连接，所述的后转盘314通过第四电机312驱动，在后转盘314上形成转运槽315，所述转运槽315中开设吸气孔316，如图32、图33所示；通常，所述转运槽315的工作面优选采用凹球面结构，以方便片状物的滑落。所述的前转盘313上设置若干个容纳腔326，所述的若干个容纳腔326最好是均匀分布，如图29、图30所示。

所述的收纳机构还包括推拉电磁铁310和第三联动杆320，所述的暂储盒306与盒盖307之间形成相对直线滑动的活动连接结构；进一步地，可以在盒盖307的底部形成导轨328，所述的暂储盒306上设置与导轨328形成滑动配合结构的导滑槽；所述第三联动杆320的一端形成导向轴319，所述的盒盖307与导向件321固定连接，在导向件321上开设条形滑槽，所述的导向轴319与条形滑槽之间形成滑动配合结构；所述推拉电磁铁310的推杆与第三联动杆320之间形成活动铰接结构，如图35、图36、图37所示。

采用上述的结构设计后，在片状物存取机构3工作时，先打开封盖318，将同一种片状物药注入容纳腔326中，每放完该同一种片状物药，由第二电机304驱动前转盘313旋转一次，以便将药移动到密闭环境，并使下一个容纳腔326的入口打开；依此循环动作，即可依次将不同种类的片状药逐一分别放入到不同的容纳腔326中，最后关闭封盖318。所述的前转盘313在转动过程中，将某一容纳腔326中的片状药转送到转运槽315处，其中的片状药将在转运槽315处与后转盘314接触，而其他容纳腔326中的片状药则与转运槽315隔离开来。

然后，所述的风机308启动，同时，后转盘314开始转动，当转运槽315随着后转盘314转动至吸取孔317处时，位于转运槽315中的片状物在风机308的负压作用下穿过吸气孔316，再通过吸取孔317离开转盘机构。该处的吸气孔316设计的比较小，每次只吸附一颗片状物穿过。最后，所述的推拉电磁铁310驱动盒盖307相对于暂储盒306打开，以便片状物通过导料管303落入到暂储盒306中，此时，位于暂储盒306处的激光计数装置计数1次，直到取出所需要的片状药数量。当第一种片状药取完后，激光计数装置清零，所述的后转盘314继续旋转，重复以上的取药过程，依次取出所需要的所有的片状药。所述的推拉电磁铁310驱动盒盖307相对于暂储盒306关闭，使集中在暂储盒306中的片状药得以密闭封存。到服药时间时，所述的第三电机309通过第一转轴327驱动暂储盒306相对于支承座302转动，以便将集中在暂储盒306中的所有的片状药一次性倒出，如图34所示。

所述液态物自取机构4的具体构造如图41、图42、图43、图44所示，主要包括第三基座401、底座板428和夹持机构，所述的第三基座401固定在安装座5上，所述的底座板428上固定连接定滑轨429，在底座板428上还活动安装有动滑轨409，所述的定滑轨429与动滑轨409之间共同形成滑轨结构。通常，如图46、图47所示，在底座板428上嵌接磁铁433，所述的动滑轨409与磁铁433之间通过磁力吸附作用而形成可拆卸的活动连接结构。另外，在底座板428上固定连接定位座464，所述第三支架448的底部形成倒u形开口结构，所述的倒u形开口结构与定位座464之间形成活动卡合结构，所述的第三支架448相对于定位座464作翻转运动。

所述的夹持机构包括机械手爪和第三传动丝杆430，所述机械手爪的具体结构如图53、图54、图55、图56所示，主要包括动力杆442、传动杆410、第七联动杆444和第九联动杆446，所述的传动杆410通过第三转轴465与第三支架448活动连接；所述动力杆442的一端通过第二转轴449与第二滑座431活动连接、另一端与传动杆410的一端活动铰接，所述传动杆410的另一端与第六联动杆443的一端活动铰接，所述第六联动杆443的另一端与第十联动杆447一端活动铰接；所述第七联动杆444的一端通过第三转轴465与第三支架448活动连接，第七联动杆444的另一端分别与第八联动杆445一端、第十联动杆447一端活动铰接；所述第九联动杆446的一端分别与第八联动杆445另一端、第十联动杆447另一端活动铰接。通常，所述的第七联动杆444与柔性夹爪421固定连接，所述第九联动杆446的自由端也与柔性夹爪421固定连接，通过设置柔性夹爪421，可以提高机械手爪的夹持稳定性和可靠性。所述的第三传动丝杆430通过支座424支撑，且第三传动丝杆430分别与第二滑座431、第三支架448形成螺纹传动连接结构。

所述的机械手爪设置两条，每一条机械手爪通过第二转轴449与第二滑座431活动连接、并通过第三转轴465与第三支架448活动连接，所述的第二滑座431分别与动滑轨409、定滑轨429形成滑动配合结构；当第三传动丝杆430驱动第二滑座431相对于底座板428直线滑动至与动滑轨409配合成一体时，所述的两条机械手爪处于相对合拢夹紧状态，并夹紧瓶体9，此时，所述的第三传动丝杆430、第二滑座431、动滑轨409、第三支架448、两条机械手爪和瓶体9形成一体结构；然后，当第三传动丝杆430转动时，就会带动第二滑座431、动滑轨409、第三支架448、两条机械手爪和瓶体9均相对于底座板428作同步翻转运动，从而可以使瓶体9中的液态物被倾倒出来。

当瓶体9上带有拧紧的瓶盖8时，必须先取掉瓶盖8，才能使瓶体9中的液态物被倾倒出来。为此，可以增加设置旋盖机构，所述旋盖机构的具体结构如图48、图49、图50所示，主要包括主滑座402、外环壳体406、第四联动杆411和内环壳体435，在内环壳体435与外环壳体406之间设置自调机构；所述的主滑座402与第二传动丝杆420之间形成螺纹活动连接结构，在主滑座402上设置相对于主滑座402上下滑动的从滑座434；所述第四联动杆411的一端与从滑座434活动铰接、另一端与内滑座436活动铰接，所述的内滑座436与推压杆437固定连接；当第二传动丝杆420驱动主滑座402相对于外环壳体406上移时，主滑座402通过第四联动杆411驱动内滑座436相对于内环壳体435径向运动，直至主滑座402、内环壳体435、内滑座436之间形成同步旋转体；在主滑座402与内环壳体435同步转动过程中，通过自调机构驱动内环壳体435相对于外环壳体406向上移动。

其中，所述的第二传动丝杆420与止挡座403配合，且止挡座403与第三基座401固定连接，通过止挡座403可以限定主滑座402的上移行程，如图42所示。所述的自调机构包括弹簧柱塞440，所述的弹簧柱塞440固定安装在内环壳体435的外侧，所述外环壳体406的内侧设置螺旋结构的导滑槽441，所述的弹簧柱塞440与导滑槽441之间形成相对滑动配合结构，如图51、图52所示。

所述的液态物自取机构4的传动结构如图41、图42、图53所示，所述的第三传动丝杆430与第五传动轴408固定连接，所述的第五传动轴408与第三齿轮407固定连接，所述的第三齿轮407与第九齿轮425形成啮合传动结构，所述的第九齿轮425固定连接在第四传动轴404的一端，所述第四传动轴404的另一端与第五齿轮415固定连接；所述的第四传动轴404通过侧座416支撑，所述的侧座416与第三基座401固定连接，所述的第五齿轮415与第十齿轮460形成啮合传动结构，所述的第十齿轮460与第六齿轮417通过主传动轴形成共轴连接关系，所述的主传动轴通过顶座413支撑，在第十齿轮460与第六齿轮417之间设置左侧电磁制动器414a；所述的第六齿轮417与第八齿轮419通过主传动轴形成共轴连接关系，所述的主传动轴通过顶座413支撑，在第六齿轮417与第八齿轮419之间设置右侧电磁制动器414b，所述的顶座413与第三基座401固定连接；所述的第八齿轮419与第四齿轮412形成啮合传动结构，所述的第四齿轮412与第二传动丝杆420固定连接；所述的第六齿轮417与第七齿轮418形成啮合传动结构，所述的第七齿轮418通过第六电机405驱动，所述的第六电机405与第三基座401固定连接。

当液态物自取机构4工作时，首先，如图42所示，在位于机械手爪下方的载物台422上预先放置好取药杯6，所述的第六电机405正向旋转，右侧电磁制动器414b失电锁死，而左侧电磁制动器414a通电，因此，所述第十齿轮460的旋转动力依次通过第五齿轮415、第九齿轮425、第三齿轮407传递至第三传动丝杆430，所述的第三传动丝杆430驱动第二滑座431相对于第三齿轮407轴向靠近运动，由第二滑座431驱动两条机械手爪不断相对合拢，当第二滑座431直线滑动至与动滑轨409配合成一体时，所述的两条机械手爪夹紧瓶体9，并保持在夹紧状态。

然后，所述的第六电机405反向旋转，右侧电磁制动器414b通电，而左侧电磁制动器414a失电锁死，因此，所述第八齿轮419的旋转动力通过第四齿轮412传递至第二传动丝杆420；所述的第二传动丝杆420驱动主滑座402相对于止挡座403轴向上升运动，所述的主滑座402通过第四联动杆411驱动内滑座436相对于内环壳体435径向运动，由于内滑座436与推压杆437固定连接，从而使得推压杆437也相对于内环壳体435径向运动，直至推压杆437夹紧瓶盖8，如图59所示，由此完成瓶盖8的夹紧动作。为了保证瓶盖8被可靠地夹紧，所述的内滑座436(连同推压杆437)可以设置若干个，且若干个内滑座436环内环壳体435均匀分布；进一步地，所述的推压杆437采用伸缩套筒，在伸缩套筒的外侧套接第二弹簧438，同时，在推压杆437的自由端还可以固定连接柔性夹块439，如图50所示。

当瓶盖8被夹紧后，推压杆437的径向运动锁死。所述的第六电机405继续反向旋转，直至主滑座402、内环壳体435、内滑座436之间形成同步旋转体，并与第二传动丝杆420同步进行旋转运动，由此开始进行拧开瓶盖8的动作；在主滑座402与内环壳体435同步转动过程中，在瓶盖8内螺纹的作用下，所述自调机构中的弹簧柱塞440经由旋转运动进入到导滑槽441的螺旋轨道中，且弹簧柱塞440相对于导滑槽441作螺旋上升运动，由此带动瓶盖8作向上运动，直至瓶盖8完全脱离瓶体9，从而完成瓶盖8的开盖动作，如图60所示。

当瓶盖8完全脱离瓶体9后，所述的第六电机405再次正向转动，右侧电磁制动器414b失电锁死，左侧电磁制动器414a通电，此时，所述的两条机械手爪已夹紧瓶体9，并保持在夹紧状态；所述的第三传动丝杆430、第二滑座431、动滑轨409、第三支架448和两条机械手爪均相对于底座板428作同步翻转运动，从而可以将瓶体9中的液态物倾倒入取药杯6中，完成倒药动作。

在上述的倒药动作完成后，所述的第三传动丝杆430、第二滑座431、动滑轨409、第三支架448和两条机械手爪均相对于底座板428作同步反向翻转运动，直至瓶体9恢复到直立状态。然后，通过执行与瓶盖8的开盖动作相反的逆行程，可以使瓶盖8与瓶体9恢复至合盖初始状态，从而完成瓶盖8的合盖动作，如图60所示。接下来，通过执行与瓶盖8的夹紧动作相反的逆行程，可以使推压杆437完全放开瓶盖8，从而完成瓶盖8的松开动作，如图61所示。

为了方便对瓶体9中的液态物的取用操作，并提高液态物取用操作时的安全性，可以在底座板428的底部增加设置缓冲机构，所述的缓冲机构包括第一弹簧426和弹簧座432，所述弹簧座432的底板与顶板之间设置第一弹簧426，所述的底座板428通过弹簧座432的顶板进行支撑，如图44、图45、图46所示。另外，所述的取药杯6也可以通过升降机构来调节其倾倒高度。

如图57、图58所示，所述的升降机构包括载物台422、前牵引杆423、第二底座450、后牵引杆454、第七电机455和驱动丝杠456，所述的第七电机455通过电机座427固定安装在第三基座401上。所述的载物台422上形成顶滑槽462，所述的第二底座450上形成底滑槽452；所述的前牵引杆423分别与第十一联动杆451一端、第十四联动杆463一端形成活动铰接结构，所述的后牵引杆454分别与第十二联动杆453一端、第十三联动杆458一端形成活动铰接结构，所述的第十一联动杆451与第十三联动杆458之间通过销轴457形成活动连接结构，所述的第十二联动杆453与第十四联动杆463之间通过销轴457形成活动连接结构，所述第十一联动杆451的另一端形成与底滑槽452滑动配合的底滑轴459，所述第十四联动杆463的另一端形成与顶滑槽462滑动配合的顶滑轴461，所述第十二联动杆453另一端与载物台422活动连接，所述第十三联动杆458另一端与第二底座450之间通过销轴457形成活动连接结构；所述的驱动丝杠456驱动前牵引杆423与后牵引杆454之间相互靠近而使载物台422相对于第二底座450抬升，或者，所述的驱动丝杠456驱动前牵引杆423与后牵引杆454之间相互远离而使载物台422相对于第二底座450下降。通常，可以在驱动丝杠456上加工形成旋向相反的两段螺纹结构，其中的一段螺纹结构与前牵引杆423之间形成螺纹活动连接，另一段螺纹结构与后牵引杆454之间形成螺纹活动连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，应当指出的是，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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