一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人与流程

2021-01-15 13:01:06|

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【技术领域】

本发明涉及扫地机器人领域，特别涉及一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人。

背景技术：

自动化扫地机器人无论是在商场或者是居家环境下均有广泛应用，其主要通过预定的路线进行清扫。

现有的扫地机器人通过设置测距仪测量与清扫墙面的距离，以避免扫地机器人撞墙的情况，使得扫地机器人在预定的距离内通过测距仪保持与墙面的距离清扫，此种单一的清扫方式无法针对墙边的角落处实现有效的覆盖清扫，清扫效率较低。

技术实现要素：

为了克服目前现有的扫地机器人无法覆盖角落处导致清扫效率较低的问题，本发明提供一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人。

本发明为解决上述技术问题，提供一技术方案如下：一种扫地机器人的路线规划方法，包括如下步骤:步骤s1：获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距小于或等于所述清扫尺寸；步骤s2：驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；步骤s3：判断所述扫地机器人是否发生碰撞，若是，则进入步骤s4，若否，则回到步骤s2；步骤s4：基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；步骤s5：测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离是否大于或等于所述清扫尺寸，若是，则进入步骤s6，若否，则进入步骤s7；步骤s6：反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线；及步骤s7：继续移动并返回步骤s5。

优选地，上述步骤s4具体包括如下步骤：步骤s41：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；步骤s42：基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；及步骤s43：转动后按照直线路径移动。

优选地，步骤s43后还包括如下步骤：步骤s44：检测红外测距数据是否在误差范围内变化，若是，则进入步骤s45，若否，则进入步骤s46；步骤s45：控制扫地机器人继续移动；及步骤s46：控制扫地机器人停止移动，继续转动预设角度后继续移动，并回到步骤s44。

优选地，上述步骤s41具体包括如下步骤：步骤s411：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人在该方向侧面的实时红外测距数据；步骤s412：获取当前扫地机器人在该方向两个侧面的图像数据，识别任一侧面对应的图像数据内是否为墙面，若是，则进入步骤s413，若否，则进入步骤s414；步骤s413：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为真实数据；及步骤s414：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为错误数据。

本发明还提供一种扫地机器人的路线规划系统，包括：路径获取单元，用于获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距等于所述清扫尺寸；弓扫驱动单元，用于驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；碰撞测定单元，用于判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞；

墙扫切换单元，用于当扫地机器人判定为碰撞后，基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；位移监测单元，用于测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离大于所述清扫尺寸；及弓扫切换单元，用于基于检测的距离大于清扫尺寸后，反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线。

优选地，所述墙扫切换单元还包括：红外测距单元，用于基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；方向判定单元，用于基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；直线驱动单元，用于转动后按照直线路径移动。

优选地，所述墙扫切换单元还包括：数据检测单元，用于检测红外测距数据是否在误差范围内变化；前进驱动单元，用于当红外测距数据的变化在误差范围内时，控制扫地机器人继续移动；及修正单元，用于当红外测距数据的变化超过误差范围内时，控制扫地机器人停止移动，并继续转动预设角度后继续移动。

本发明还提供一种扫地机器人，包括壳体、清扫件、多个碰撞检测器及位移检测器，所述多个碰撞检测器设于所述壳体的外周侧，所述清扫件设于所述壳体的底部，所述位移检测器设于所述壳体内。

优选地，所述壳体对应所述扫地机器人移动方向上的两侧面上还设有红外测距传感器。

优选地，还包括摄像头，所述摄像头与所述红外测距传感器一一对应，且所述摄像头与所述红外测距传感器相邻设置。

与现有技术相比，本发明提供的一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人，具有以下优点：

1、通过当所述扫地机器人与外部物体接触后，所述碰撞检测器触发，则基于碰撞的触发进行模式的切换，以将当前的“弓形清扫模式”切换为“墙边清扫模式”，使得扫地机器人可基于模式的切换，针对墙角或墙边的区域进行清扫，提高对墙角、墙边或其他死角区域进行覆盖式清扫，增加了可清扫区域，提高清扫效率。同时，通过碰撞后才进行切换模式，避免了现有机器人通过保持与墙边距离的方式导致的清扫区域较小，有盲区的问题。同时，当转向切换进入“墙边清扫模式”后，扫地机器人沿着墙边区域改为直线移动，并基于位移检测器实时检测扫地机器人的位置，并计算距离上一个“弓形”清扫路线的距离，当上述距离大于或等于所述清扫尺寸时，控制扫地机器人进入下一个“弓形”清扫路线，完成两个“弓形”清扫路线之间墙面的清扫，也即完成的两个清扫模式之间的互相切换，灵活清扫，提高清扫效率。

2、通过获取红外测距数据，使得扫地机器人在碰撞后，基于两侧的红外测距数据判定墙面方向，以转动至对应的方向，避免进入墙角的死角区域，提高扫地机器人1的清扫效率，避免进入死角区域后脱困过程中带来的无效清扫问题。

3、通过检测红外测距数据的变化范围，使得当扫地机器人在遇到非垂直角度的墙角区域时，扫地机器人在上述步骤中单次的转向角度并不能使得前进方向与墙面方向平行，也即单次转动后也可能会导致再次碰撞，则通过持续的获取多个红外测距数据的数值变化，并基于数值变化的大小判定当前前进方向是否与墙面平行，以确保前进的正确方向，使得扫地机器人可通过多次转动角度实现适应多种不同的墙角角度，也使得在小范围的死角区域通过多次转动角度以脱困，提高自救水平。

4、通过摄像头获取当前红外测距数据对应的两侧外部物体图像，并基于图像识别装置识别图像内的物体是否为真实的墙面，并以真实墙面的图像为基准判定对应的红外测距数据为真实数据，避免了由于外部非墙面的其他障碍物造成的转向错误的问题，提高了转向的准确度。

【附图说明】

图1为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图。

图2为本发明第一实施例提供的一种扫地机器人“弓扫”路线及清扫区域的示意图。

图3为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的路线规划方法的整体流程图。

图4为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的路线规划方法中步骤s4的细节流程图。

图5为本发明第二实施例提供的一种扫地机器人的路线规划方法中步骤s41的细节流程图。

图6为本发明第三实施例提供的一种扫地机器人的路线规划系统的模块图。

图7为本发明第三实施例提供的一种扫地机器人的路线规划系统中墙扫切换单元的模块图。

附图标记说明：

1-扫地机器人，

11-壳体，12-清扫件，13-碰撞检测器，14-位移检测器，15-红外测距传感器，16-摄像头，

100-扫地机器人的路线规划系统，

101-路径获取单元，102-弓扫驱动单元，103-碰撞测定单元，104-墙扫切换单元，105-位移监测单元，106-弓扫切换单元，

1041-红外测距单元，1042-方向判定单元，1043-直线驱动单元，1044-数据检测单元，1045-前进驱动单元，1046-修正单元。

【具体实施方式】

为了使本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施实例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请结合图1和图2，本发明第一实施例提供一种扫地机器人1，包括壳体11、清扫件12、多个碰撞检测器13及位移检测器14，所述多个碰撞检测器13设于所述壳体11的外周侧，所述清扫件12设于所述壳体11的底部，所述位移检测器14设于所述壳体11内。

多个碰撞检测器13等间距设置于所述壳体11的外周侧，当壳体11与外部物体接触时，对应的碰撞检测器13触发工作，以判定当前扫地机器人1发送碰撞，并同时对扫地机器人1进行制动，停止继续前进。

所述位移检测器14用于获取扫地机器人1当前的位置，并计算出前一个位置到当前位置的移动距离，同时也可以基于所述位移检测器14测量扫地机器人1相对于对应移动路径的距离，以切换不同的工作模式。

可以理解，所述清扫件12设置于所述壳体11的底部，所述清扫件12设置为多个滚筒结构的清扫结构(如图1中所示)，或也可以设置为单个转动的转盘结构，转盘设置清扫布料以完成清扫。

特别地，在一些其他实施例中，壳体11底部设置有轮组以驱动扫地机器人的移动，当所述清扫件12设置为滚筒结构时，多个滚筒结构自转完成清扫，且该滚筒结构的清扫件12可以设置于轮组的间隙之间，并延长壳体11的底部范围，使得清扫件12的清扫范围大于壳体11底部区域的面积，增大清扫区域。

请继续参阅图1，所述壳体11对应所述扫地机器人1移动方向上的两侧面上还设有红外测距传感器15，所述红外测距传感器15用于检测扫地机器人1两侧与周边物体的距离。

所述壳体11上还设有摄像头16，所述摄像头16述红外测距传感器15对应，且所述摄像头16述红外测距传感器15设置，所述摄像头16用于获取当前红外测距传感器15测量与外部物体的图像，以识别出当前外部物体是否为墙面。

可以理解，所述摄像头16获取上述外部物体的图像后，通过壳体11内设置的图像识别装置，识别出图像内的物体是否为墙面，该图像识别装置可以设置为基于神经网络的图像识别和分类装置，其通过用户预先训练的墙面数据，准确识别出图像内物体是否为墙面。

可以理解，所述壳体11可以设置为圆盘结构、立方体结构或其他结构，在本实施例中，所述壳体11设置为立方体结构。

请结合图2和图3，本发明第二实施例提供一种扫地机器人的路线规划方法，其通过第一实施例中提供的扫地机器人1进行路线规划清扫步骤，其包括如下步骤：

步骤s1：获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距等于所述清扫尺寸。

步骤s2：驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；

步骤s3：判断所述扫地机器人是否发生碰撞，若是，则进入步骤s4，若否，则回到步骤s2；

步骤s4：基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；

步骤s5：测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离是否大于或等于所述清扫尺寸，若是，则进入步骤s6，若否，则进入步骤s7；

步骤s6：反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线；及

步骤s7：继续移动并返回步骤s5。

可以理解，在步骤s1中，用户可通过扫地机器人1获取清扫尺寸，清扫区域基于用户输入至扫地机器人1中。扫地机器人1的清扫方式主要为“弓形”移动方式进行清扫，以对单个方向上的区域进行覆盖式清扫，相邻两个弓形清扫路线的间隔小于或等于所述清扫尺寸，以避免两个弓形清扫路线之间出现清扫盲区。

可以理解，如图2中所示，清扫区域200中具有的2条“弓形”清扫路线201，在本实施例中，仅以“弓形”清扫路线为2条为例进行说明，其“弓形”清扫路线的数量还可以为3条、4条或者多条，只要可以使多条“弓形”清扫路线等间距设置，且间距小于或等于所述清扫尺寸即可，在此不做限定。

可以理解，所述清扫尺寸对应为扫地机器人1中清扫区域的长度或者宽度，也可以为清扫区域的直径，取决于扫地机器人1的清扫区域形成的图形，在本实施例中，所述清扫尺寸最小为清扫区域的宽度。

可以理解，在步骤s3中，当所述扫地机器人1与外部物体接触后，所述碰撞检测器13触发，则进入步骤s4中进行模式的切换，以将当前的“弓形清扫模式”切换为“墙边清扫模式”，使得扫地机器人1可基于模式的切换，针对墙角或墙边的区域进行清扫，提高对墙角、墙边或其他死角区域进行覆盖式清扫，增加了可清扫区域，提高清扫效率。同时，通过碰撞后才进行切换模式，避免了现有机器人通过保持与墙边距离的方式导致的清扫区域较小，有盲区的问题。

可以理解，在步骤s5中，基于步骤s4中的转向切换进入“墙边清扫模式”后，扫地机器人1沿着墙边区域改为直线移动，并基于位移检测器14实时检测扫地机器人1的位置，并计算距离上一个“弓形”清扫路线的距离，当上述距离大于或等于所述清扫尺寸时，控制扫地机器人1进入下一个“弓形”清扫路线，完成两个“弓形”清扫路线之间墙面的清扫。

特别地，在一下特殊的情况下，例如，扫地机器人1进入到小范围空间的墙角时，可基于步骤s4中不断进行转动以调整行进方向，也即在小范围空间的墙角时，扫地机器人1可基于碰撞后不断调整前进角度，以沿着墙角直线移动脱困，避免了扫地机器人1进入“死胡同”后无法脱困的问题。

请参阅图4，步骤s4：基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动。上述步骤s4具体包括步骤s41～s43：

步骤s41：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；

步骤s42：基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；及

步骤s43：转动后按照直线路径移动。

可以理解，在步骤s41中，当前“弓形”清扫路线对应为扫地机器人1从当前“弓形”清扫路线起始位置朝向结束位置的直线方向。同时，所述红外测距数据基于所述红外测距传感器15获得，红外测距传感器15通过检测扫地机器人1行进方向的两侧的距离，以检测出前进路线上的侧面是否有墙面或其他障碍物。

可以理解，在步骤s42中，红外测距数据对应为两个，分别为扫地机器人1前进方向的两个侧面，当其中一个红外测距数据较小时，该红外测距数据判定为靠墙一侧，则驱动扫地机器人朝向红外测距数据较大的侧面方向转动，以避免进入墙角的死角区域。

可以理解，通过获取红外测距数据，使得扫地机器人在碰撞后，基于两侧的红外测距数据判定墙面方向，以转动至对应的方向，避免进入墙角的死角区域，提高扫地机器人1的清扫效率，避免进入死角区域后脱困过程中带来的无效清扫问题。

可以理解，步骤s41～s43仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤s41～s43。

可选地，请继续参阅图4，作为一种实施例，上述步骤s43之后还包括步骤s44～s46：

步骤s44：检测红外测距数据是否在误差范围内变化，若是，则进入步骤s45，若否，则进入步骤s46；

步骤s45：控制扫地机器人继续移动；及

步骤s46：控制扫地机器人停止移动，继续转动预设角度后继续移动，并回到步骤s44。

可以理解，在步骤s44中，当扫地机器人1在遇到非垂直角度的墙角区域时，扫地机器人1在上述步骤s42中单次的转向角度并不能使得前进方向与墙面方向平行，也即单次转动后也可能会导致再次碰撞，则通过持续的获取多个红外测距数据的数值变化，并基于数值变化的大小判定当前前进方向是否与墙面平行，以确保前进的正确方向，使得扫地机器人1可通过多次转动角度实现适应多种不同的墙角角度，也使得在小范围的死角区域通过多次转动角度以脱困，提高自救水平。

可以理解，步骤s44～s46仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤s44～s46。

请参阅图5，步骤s41：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据。上述步骤s41具体包括步骤s411～s414：

步骤s411：基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人在该方向侧面的实时红外测距数据；

步骤s412：获取当前扫地机器人在该方向两个侧面的图像数据，识别任一侧面对应的图像数据内是否为墙面，若是，则进入步骤s413，若否，则进入步骤s414；

步骤s413：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为真实数据；及

步骤s414：判定当前图像数据的侧面对应的红外测距数据为错误数据。

可以理解，在步骤s411中，通过摄像头16获取当前红外测距数据对应的两侧外部物体图像，并基于图像识别装置识别图像内的物体是否为真实的墙面，并以真实墙面的图像为基准判定对应的红外测距数据为真实数据，避免了由于外部非墙面的其他障碍物造成的转向错误的问题，提高了转向的准确度。

可以理解，步骤s411～s414仅为该实施例的一种实施方式，其实施方式并不限定于步骤s411～s414。

请参阅图6，本发明第三实施例提供一种扫地机器人的路线规划系统100，其包括：

路径获取单元101，用于获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距等于所述清扫尺寸；

弓扫驱动单元102，用于驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；

碰撞测定单元103，用于判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞；

墙扫切换单元104，用于当扫地机器人判定为碰撞后，基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；

位移监测单元105，用于测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离大于所述清扫尺寸；及

弓扫切换单元106，用于基于检测的距离大于清扫尺寸后，反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线。

请参阅图7，所述墙扫切换单元104还包括：

红外测距单元1041，用于基于当前弓形清扫路线的方向，获取当前扫地机器人侧面的实时红外测距数据；

方向判定单元1042，用于基于当前弓形清扫路线的方向及所述红外测距数据，控制扫地机器人朝向红外测距数据较大的方向转动预设角度；

直线驱动单元1043，用于转动后按照直线路径移动。

请继续参阅图7，所述墙扫切换单元104还包括：

数据检测单元1044，用于检测红外测距数据是否在误差范围内变化；

前进驱动单元1045，用于当红外测距数据的变化在误差范围内时，控制扫地机器人继续移动；及

修正单元1046，用于当红外测距数据的变化超过误差范围内时，控制扫地机器人停止移动，并继续转动预设角度后继续移动。

与现有技术相比，本发明提供的一种扫地机器人的路线规划方法、系统及扫地机器人，具有以下优点：

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。

在该计算机程序被处理器执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机存储器可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机存储器例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。

计算机存储器的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读信号介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括路径获取单元、弓扫驱动单元、碰撞测定单元、墙扫切换单元、位移监测单元及弓扫切换单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，碰撞测定单元还可以被描述为“判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机存储器，该计算机存储器可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机存储器承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取扫地机器人的清扫尺寸及清扫区域，并基于所述清扫尺寸，在所述清扫区域内规划出所述扫地机器人的至少两条弓形清扫路线，每一所述弓形清扫路线之间的间距等于所述清扫尺寸；驱动所述扫地机器人按照所述弓形清扫路线移动；判定扫地机器人在弓扫过程中的碰撞；当扫地机器人判定为碰撞后，基于当前弓形清扫路线的方向，控制所述扫地机器人转动对应的角度后进行直线移动；测量当前扫地机器人的位置与上一条弓形清扫路线的距离大于所述清扫尺寸；及基于检测的距离大于清扫尺寸后，反方向转动所述扫地机器人，进入下一个弓形清扫路线。

以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明原则之内所作的任何修改，等同替换和改进等均应包含本发明的保护范围之内。

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