自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人。

背景技术：

对于自移动机器人来说，为了避免楼梯跌落，都会在自移动机器人的底部设置几个悬崖传感器，悬崖传感器能够识别地面的区域是悬空区域还是平地；悬崖传感器能检测一定高度的范围，根据机身的高度，标定识别正常的工作高度一般为1.5-6cm；不在这个范围内即为异常，可能是外部原因，如检测到悬空区域，也有可能是因为悬崖传感器自身的工作状态出现异常，例如悬崖传感器可能被纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡，或者悬崖传感器损坏。

目前自移动机器人不够智能，无法判断导致悬崖传感器采集异常信号的原因是悬崖还是自身原因，对于检测到异常的处理，基本上都是先做应激后退。

技术实现要素：

本发明提供了一种自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人，用于智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，以根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

本发明实施例的第一方面提供一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人包括本体、驱动轮和多个悬崖传感器，所述驱动轮和所述多个悬崖传感器均安装于所述本体，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动，所述控制方法包括：控制所述驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断所述第一信号包括异常信号，则根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第一种实现方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，包括：若确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布；若判断所述位置分布满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人继续运行，若判断所述位置分布不满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人停止运行并输出提示信息。

可选的，在本发明实施例第一方面的第二种实现方式中，所述根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

可选的，在本发明实施例第一方面的第三种实现方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器，所述根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第四种实现方式中，所述根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第五种实现方式中，所述控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，以及所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，则获取所述第一悬崖传感器的第一位置标记和所述第二悬崖传感器的第二位置标记，并根据所述第一位置标记和所述第二位置标记确定预设角度，控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

可选的，在本发明实施例第一方面的第六种实现方式中，所述根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态；若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，所述第二悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第一方面的第七种实现方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，还包括：若确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，并获取预设清洁路径和预设地图，所述预设地图标记有已探索区域和悬崖区域，根据所述预设清洁路径、所述预设地图中已探索区域和悬崖区域以及所述位置分布判断是否满足继续运行条件。

可选的，在本发明实施例第一方面的第八种实现方式中，所述控制方法还包括：若判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将所述自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

本发明实施例的第二方面提供了一种自移动机器人，所述自移动机器人包括本体、驱动轮、多个悬崖传感器和控制器，所述驱动轮、所述多个悬崖传感器和所述控制器均安装于所述本体上，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动，所述控制器电连接所述驱动轮和所述多个悬崖传感器，当所述自移动机器人在待清洁表面上移动至第一位置时，所述多个悬崖传感器的至少一个在第一位置采集第一信号，并将所述第一信号发送至所述控制器；若所述控制器判断所述第一信号包括异常信号，则所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；所述多个悬崖传感器的至少一个在第二位置采集第二信号，并将所述第二信号发送至所述控制器；所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

可选的，在本发明实施例第二方面的第一种实现方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，包括：若所述控制器确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，若所述控制器判断所述位置分布满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人继续运行，若所述控制器判断所述位置分布不满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人停止运行并输出提示信息。

可选的，在本发明实施例第二方面的第二种实现方式中，所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

可选的，在本发明实施例第二方面的第三种实现方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第二方面的第四种实现方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器和第二悬崖传感器，所述根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置；控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

可选的，在本发明实施例第二方面的第五种实现方式中，所述控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度，包括：若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，以及所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，则所述控制器获取所述第一悬崖传感器的第一位置标记和所述第二悬崖传感器的第二位置标记，并根据所述第一位置标记和所述第二位置标记确定预设角度，所述控制器控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

可选的，在本发明实施例第二方面的第六种实现方式中，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态；若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，所述第二悬崖传感器处于正常工作状态。

可选的，在本发明实施例第二方面的第七种实现方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，还包括：若所述控制器确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，所述控制器获取预设清洁路径和预设地图，所述预设地图标记有已探索区域和悬崖区域，所述控制器根据所述预设清洁路径、所述预设地图中已探索区域和悬崖区域以及所述位置分布判断是否满足继续运行条件。

可选的，在本发明实施例第二方面的第八种实现方式中，若所述控制器判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将所述自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

本发明实施例的第三方面提供了一种自移动机器人的控制装置，所述自移动机器人包括本体、驱动轮和多个悬崖传感器，所述驱动轮和所述多个悬崖传感器均安装于所述本体，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动，所述自移动机器人的控制装置包括：控制模块，用于控制所述驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；第一获取模块，用于获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；驱动模块，若判断所述第一信号包括异常信号，则用于根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；第二获取模块，用于获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；确定控制模块，用于根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

本发明实施例提供的技术方案中，控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。本发明实施例可以智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，如果出现异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，避免悬崖传感器因自身损坏或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡而持续报错影响机器人正常运行的情况。

附图说明

图1为本发明实施例中自移动机器人的控制方法的一个实施例示意图；

图2为本发明实施例中自移动机器人的控制方法的另一个实施例示意图；

图3为本发明实施例中自移动机器人中悬崖传感器的一个分布示意图；

图4为本发明实施例中自移动机器人的悬崖传感器的另一个分布示意图；

图5为本发明实施例中自移动机器人的一个实施例示意图；

图6为本发明实施例中自移动机器人的控制装置的一个实施例示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种自移动机器人的控制方法、装置及自移动机器人，用于智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，以根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例进行描述。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，本发明实施例提供的自移动机器人的控制方法的流程图，

本发明实施例提供一种自移动机器人的控制方法，其中，所述自移动机器人包括本体、驱动轮和多个悬崖传感器，以及控制器。所述驱动轮和所述多个悬崖传感器均安装于所述本体，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动。可以理解的是，自移动机器人可以是清洁机器人、搬运机器人或巡逻机器人中的任意一种。清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人、拖地机器人或擦地机器人等的任意一种

其中，所述本体为所述自移动机器人的主体部分。所述本体可以呈圆形结构、d形结构或矩形结构等任意一种，本领域的技术人员可以根据实际需要设置具体的形状构造。所述自移动机器人包括一对驱动轮，所述一对驱动轮安装于所述本体，并伸出所述本体的下表面设置，所述一对驱动轮用于驱动所述本体在地面上移动。所述多个悬崖传感器分布于所述本体的下表面的周侧，且所述多个悬崖传感器位于所述本体靠近地面一侧。所述多个悬崖传感器可检测悬空区域(与自移动机器人所在行走表面存在高度落差的区域)。所述控制器电连接所述驱动轮和所述多个悬崖传感器。当自移动机器人下方出现悬空区域时，所述多个悬崖传感器的至少一个可采集到异常信号，所述控制器可以及时控制自移动机器人停止前进，避免在悬空区域跌落。另外，悬崖传感器自身的工作状态异常，例如悬崖传感器自身损坏，或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物可能附着在所述悬崖传感器中的一个或多个，也可能导致悬崖传感器持续采集到异常信号。本实施方式提供的控制方法可以实现智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，以根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

所述控制方法包括：

101、控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置。

控制器控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置。在一些实施例中，控制单元11可以为通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acornriscmachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp和/或任何其它这种配置。

控制器控制驱动轮驱动自移动机器人朝预设方向移动，所述第一位置为所述移动机器人在移动过程中抵达的当前位置。例如，在t1时刻，自移动机器人移动至a位置，则a位置为第一位置；在t2时刻，自移动机器人移动至b位置，则b位置为第二位置。

102、获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号。

控制器获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号。其中，第一位置为自移动机器人所在的位置。当自移动机器人在第一位置时，每个悬崖传感器都会采集当前位置的信号，即第一信号，第一信号的数量和悬崖传感器的数量一致。本发明实施例以一个悬崖传感器异常为例进行说明。

103、若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

具体的，若判断第一信号包括异常信号，则控制器根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。其中，当判断所述第一信号包括异常信号时，一种可能的情况是自移动机器人所在位置出现悬空区域，导致自移动机器人的多个悬崖传感器的一个或多个采集到对应的悬崖区域的异常信号。

当至少有一个悬崖传感器(包括第一悬崖传感器)在第一位置采集的第一信号为异常信号，控制器对采集到异常信号的悬崖传感器所在的位置进行标记。在第一位置采集到异常信号的悬崖传感器的数量可以是一个或两个或两个以上。例如第一悬崖传感器在第一位置检测到异常时，控制器对第一悬崖传感器所在的位置进行标记，记录第一悬崖传感器。

出现所述异常信号可能是因为悬空区域，也有可能是因为悬崖传感器自身工作状态异常，但先通过根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置，一方面可以保证自移动机器人远离可能存在的悬空区域，避免跌落；另一方面，方便后续步骤对悬崖传感器在其他位置所采集的信号进行再次判断，智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否异常，悬崖传感器自身的工作状态异常包括：悬崖传感器自身损坏，或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物可能附着在所述悬崖传感器中的一个或多个。

根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人朝与预设方向相反的方向从第一位置后退预设距离至第二位置，则所述第二位置为自移动机器人之前经过的位置，所述第二位置不存在悬空区域，可以作为验证悬崖传感器是否异常的安全位置。

104、获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号。

控制器获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个(包括第一悬崖传感器)在第二位置所采集的第二信号。其中，第二位置为自移动机器人所在的位置。当自移动机器人在第二位置时，每个悬崖传感器都会采集当前位置的信号，即第二信号，第二信号的数量和悬崖传感器的数量一致。

105、根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

控制器根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。具体的，若控制器判断第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定第一悬崖传感器处于异常工作状态，可以确定第一悬崖传感器自身损坏，或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物可能附着在所述第一悬崖传感器，导致第一悬崖传感器在第一位置和第二位置都会采集到异常信号；若判断第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定第一悬崖传感器处于正常工作状态，可以确定第一位置出现悬空区域导致第一悬崖传感器采集到异常信号，所述第二位置未出现悬空区域，使得第一悬崖传感器未采集到异常信号。

在一些实施方式中，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态包括：

若确定多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则关闭对应的一个或多个悬崖传感器，避免上述一个或多个悬崖传感器持续采集异常信号而导致自移动机器人报错停机，自移动机器人可以继续运行工作。

在一些实施方式中，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态包括：

若确定多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布；若判断位置分布满足预设位置条件，则控制自移动机器人继续运行，若判断位置分布不满足预设位置条件，则控制自移动机器人停止运行并输出提示信息。

其中，预设位置条件可以是：未出现异常的悬崖传感器包括至少三个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端、左侧和右侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和左侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和右侧。

所述提示信息可以包括文字信息、语音信息或光线信息等任意一种或多种。例如，自移动机器人可以通过语音模块播报所述提示信息，所述提示信息为语音信息；或者，自移动机器人可以通过网络将所述提示信息至用户终端，所述提示信息可以是文字信息或语音信息，以在用户终端上播报文字信息或语音信息，提示用户；或者，所述提示信息可以由自移动机器人上的提示灯发出的光线形成，所述提示信息可以是光线信息。

需要说明的是，当悬崖传感器检测到异常时，需要判断悬崖传感器是因为检测到悬空区域而导致报警，还是因为自身工作异常而导致报警，因此本发明实施例通过多次检测，判定悬崖传感器是否被纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡(即判断悬崖传感器是否自身工作异常)，若判定结果为否，则提示用户对自移动机器人进行清理，若判定结果为是，则屏蔽异常的悬崖传感器，根据遮挡情况继续进行清洁，待完成清洁后再提示用户对自移动机器人进行清理。

在一些实施方式中，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态还包括：若确定多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，并获取预设清洁路径和预设地图，预设地图标记有已探索区域，根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件。

根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域和悬崖区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件，包括：

判断未出现异常的悬崖传感器的位置分布满足预设位置条件，以及判断预设清洁路径是否位于预设地图中的已探索区域内；

若是，满足继续运行条件，自移动机器人可以继续运行。

其中，预设位置条件：未出现异常的悬崖传感器包括至少三个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端、左侧和右侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和左侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和右侧。

可选的，所述预设地图还标记有位于已探索区域内的悬崖区域，自移动机器人在已探索区域内移动时可以主动避开悬崖区域。

可选的，在根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域和悬崖区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件之后，还包括：

若判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

需要说明的是，目标速度小于调整前的速度，减小自移动机器人的移动速度，可以保证自移动机器人在安全速度下行走，是为了增加自移动机器人对场地条件的判断总时长，提高判断结果的准确性。

本发明实施例提供的技术方案中，控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。本发明实施例可以智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，如果出现异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，避免悬崖传感器因自身损坏或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡而持续报错影响机器人正常运行的情况。

请参阅图2，本发明实施例提供的自移动机器人的控制方法的另一个流程图，具体包括：

201、控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置。

控制器控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置。在一些实施例中，控制单元11可以为通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acornriscmachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，dsp和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合dsp和/或任何其它这种配置。

控制器控制驱动轮驱动自移动机器人朝预设方向移动，所述第一位置为所述移动机器人在移动过程中抵达的当前位置。例如，在t1时刻，自移动机器人移动至a位置，则a位置为第一位置；在t2时刻，自移动机器人移动至b位置，则b位置为第二位置。

202、获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号。

控制器获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号。其中，第一位置为自移动机器人所在的位置。当自移动机器人在第一位置时，每个悬崖传感器都会采集当前位置的信号，即第一信号，第一信号的数量和悬崖传感器的数量一致。本发明实施例以两个悬崖传感器异常为例进行说明。

203、若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

具体的，若判断第一信号包括异常信号，则控制器根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。其中，当判断所述第一信号包括异常信号时，一种可能的情况是自移动机器人所在位置出现悬空区域，导致自移动机器人的多个悬崖传感器的一个或多个采集到对应的悬崖区域的异常信号。预设距离可以根据实际情况进行设定，具体此处不做限定。

当至少有一个悬崖传感器(包括第一悬崖传感器)在第一位置采集的第一信号为异常信号，控制器对采集到异常信号的悬崖传感器所在的位置进行标记。在第一位置采集到异常信号的悬崖传感器的数量可以是一个或两个或两个以上。例如第一悬崖传感器在第一位置检测到异常时，控制器对第一悬崖传感器所在的位置进行标记，记录第一悬崖传感器。

出现所述异常信号可能是因为悬空区域，也有可能是因为悬崖传感器自身工作状态异常，但先通过根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置，一方面可以保证自移动机器人远离可能存在的悬空区域，避免跌落；另一方面，方便后续步骤对悬崖传感器在其他位置所采集的信号进行再次判断，智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否异常，即悬崖传感器自身损坏，或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物可能附着在所述悬崖传感器中的一个或多个。

根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人朝与预设方向相反的方向从第一位置后退预设距离至第二位置，则所述第二位置为自移动机器人之前经过的位置，所述第二位置不存在悬空区域，可以作为验证悬崖传感器是否异常的安全位置。

204、控制驱动轮驱动自移动机器人在第二位置原地转动预设角度。

本实施方式中，所述控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度，包括：若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，以及所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，则获取所述第一悬崖传感器的第一位置标记和所述第二悬崖传感器的第二位置标记，并根据所述第一位置标记和所述第二位置标记确定预设角度，控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

可以理解的是，所述自移动机器人预先存储有全部悬崖传感器的位置标记，以及任意两个悬崖传感器的位置标记相关联的预设角度。所述第一位置标记和所述第二位置标记分别表示所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器在自移动机器人上的位置，所述第一悬崖传感器可以为自移动机器人的前端、左侧或右侧，所述第二悬崖传感器可以为自移动机器人的前端、左侧或右侧。所述第一位置标记与自移动机器人的中心的连线为第一连线，所述第二位置标记与自移动机器人的中心的连线为第二连线，所述第一连线和所述第二连线呈夹角设置，所述第一连线和所述第二连线之间的夹角，作为第一悬崖传感器的位置标记和第二悬崖传感器的位置标记相关联的预设角度θ1，具体如图3所示。

控制驱动轮驱动自移动机器人在第二位置原地沿顺时针方向或逆时针方向转动预设角度，即在转动预设角度之前，第一悬崖传感器的位置为d1，第二悬崖传感器的位置为d2，位置d1和位置d2分别为第一悬崖传感器和第二悬崖传感器相对地面的位置。

在一些实施方式中，在转动预设角度之后，第一悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d2，若第一悬崖传感器采集到的信号仍然为异常信号，可以确定第一悬崖传感器自身的工作状态出现异常，与地面是否出现悬空区域无关；若第一悬崖传感器采集到的信号由异常信号变为正常信号，可以确定，第一悬崖传感器自身的工作状态正常，第一悬崖传感器采集到异常信号是因为地面出现悬空区域。

在一些实施方式中，在转动预设角度之后，第二悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d1，第二悬崖传感器作为未出现异常的传感器，可以辅助判断第一悬崖传感器的工作状态是否异常，若第二悬崖传感器所采集的信号仍然为正常信号，可以确定第一悬崖传感器自身的工作状态出现异常，与地面是否出现悬空区域无关；若第二悬崖传感器所采集到的信号由正常信号变为异常信号，可以确定所述第一悬崖传感器自身的工作状态正常，第一悬崖传感器采集到异常信号是因为地面出现悬空区域。

例如，当有两个悬崖传感器(第一悬崖传感器和第二悬崖传感器)在第一位置采集的第一信号，且都为异常信号，即第一悬崖传感器、第二悬崖传感器在第一位置检测到异常时，分别对第一悬崖传感器、第二悬崖传感器所在的位置进行标记，记录为第一悬崖传感器的第一标记位置，第二悬崖传感器的第二标记位置。根据第一标记位置、第二标记位置和自移动机器人的中心点确定预设角度。控制自移动机器人后退至第二位置并旋转预设角度θ2，以使得自移动机器人回到第一位置时，第三悬崖传感器(与第二悬崖传感器相邻的且未检测到异常的悬崖传感器)处于第一标记位置，具体如图4所示。

需要说明的是，若两个悬崖传感器都检测到异常，也可以按照顺序，依次判断两个悬崖传感器是否正常工作。

在其他实施方式中，所述预设角度可以是预置的固定角度数值，所述预设角度可以是10°、20°、30°或40°等任意一个，所述预设角度可以根据实际需要自由设置。

205、获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号。

控制器获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号。其中，第二位置为自移动机器人后退预设距离后所在的位置。当自移动机器人在第二位置时，每个悬崖传感器都会采集当前位置的信号，即第二信号，第二信号的数量和悬崖传感器的数量一致。

206、根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态；

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，所述第二悬崖传感器处于正常工作状态。

可以理解的是，在转动预设角度之后，第一悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d2，或者，第二悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d1。

对于，在转动预设角度之后，第一悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d2。若第一悬崖传感器采集到的信号仍然为异常信号，第二悬崖传感器采集到的信号仍然为正常信号，可以确定第一悬崖传感器自身的工作状态出现异常，与地面是否出现悬空区域无关，所述第二悬崖传感器的工作状态正常。若第一悬崖传感器采集到的信号由异常信号变为正常信号，第二悬崖传感器采集到的信号由正常信号变为异常信号，可以确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态。

对于，在转动预设角度之后，第二悬崖传感器可以随自移动机器人转动至位置d1。若第一悬崖传感器采集到的信号仍然为异常信号，第二悬崖传感器采集到的信号仍然为正常信号，可以确定第一悬崖传感器自身的工作状态出现异常，与地面是否出现悬空区域无关，所述第二悬崖传感器的工作状态正常。若第一悬崖传感器采集到的信号由异常信号变为正常信号，第二悬崖传感器采集到的信号由正常信号变为异常信号，可以确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态。

第一悬崖传感器的工作状态异常包括第一悬崖传感器自身损坏，或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物可能附着在所述第一悬崖传感器等情况。

控制器根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

在一些实施方式中，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态包括：

若确定多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布；若判断位置分布满足预设位置条件，则控制自移动机器人继续运行，若判断位置分布不满足预设位置条件，则控制自移动机器人停止运行并输出提示信息。

其中，预设位置条件可以是：未出现异常的悬崖传感器包括至少三个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端、左侧和右侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和左侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和右侧。

所述提示信息可以包括文字信息、语音信息或光线信息等任意一种或多种。例如，自移动机器人可以通过语音模块播报所述提示信息，所述提示信息为语音信息；或者，自移动机器人可以通过网络将所述提示信息至用户终端，所述提示信息可以是文字信息或语音信息，以在用户终端上播报文字信息或语音信息，提示用户；或者，所述提示信息可以由自移动机器人上的提示灯发出的光线形成，所述提示信息可以是光线信息。

需要说明的是，当悬崖传感器检测到异常时，需要判断悬崖传感器是因为检测到悬空区域而导致报警，还是因为自身工作异常而导致报警，因此本发明实施例通过多次检测，判定悬崖传感器是否被纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡(即判断悬崖传感器是否自身工作异常)，若判定结果为否，则提示用户对自移动机器人进行清理，若判定结果为是，则屏蔽异常的悬崖传感器，根据遮挡情况继续进行清洁，待完成清洁后再提示用户对自移动机器人进行清理。

在一些实施方式中，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态还包括：若确定多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，并获取预设清洁路径和预设地图，预设地图标记有已探索区域，根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件。

根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域和悬崖区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件，包括：

判断未出现异常的悬崖传感器的位置分布满足预设位置条件，以及判断预设清洁路径是否位于预设地图中的已探索区域内；

若是，满足继续运行条件，自移动机器人可以继续运行。

其中，预设位置条件：未出现异常的悬崖传感器包括至少三个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端、左侧和右侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和左侧；或者，未出现异常的悬崖传感器包括至少两个悬崖传感器，分别位于自移动机器人的前端和右侧。

可选的，所述预设地图还标记有位于已探索区域内的悬崖区域，自移动机器人在已探索区域内移动时可以主动避开悬崖区域。

可选的，在根据预设清洁路径、预设地图中已探索区域和悬崖区域以及位置分布判断是否满足继续运行条件之后，还包括：

若判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

需要说明的是，目标速度小于调整前的速度，减小自移动机器人的移动速度，可以保证自移动机器人在安全速度下行走，是为了增加自移动机器人对场地条件的判断总时长，提高判断结果的准确性。

图5是本发明实施例提供的自移动机器人的结构示意图，该自移动机器人500包括本体501、驱动轮502、多个悬崖传感器503和控制器504，所述驱动轮502、所述多个悬崖传感器503和所述控制器504均安装于所述本体上，所述驱动轮502用于驱动所述本体501在待清洁表面移动，所述控制器504电连接所述驱动轮502和所述多个悬崖传感器503，

当所述自移动机器人在待清洁表面上移动至第一位置时，所述多个悬崖传感器的至少一个在第一位置采集第一信号，并将所述第一信号发送至所述控制器；

若所述控制器判断所述第一信号包括异常信号，则所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；

所述多个悬崖传感器的至少一个在第二位置采集第二信号，并将所述第二信号发送至所述控制器；

所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

本发明实施例提供的技术方案中，控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；若判断第一信号包括异常信号，则根据异常信号控制驱动轮驱动自移动机器人移动至第二位置；获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；根据第一信号和第二信号确定多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。本发明实施例可以智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，如果出现异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，避免悬崖传感器因自身损坏或者纸团、毛发、灰尘、胶带或塑料片等轻质障碍物遮挡而持续报错影响机器人正常运行的情况。

在一种可行的实施方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，包括：

若所述控制器确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，若所述控制器判断所述位置分布满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人继续运行，若所述控制器判断所述位置分布不满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人停止运行并输出提示信息。

在一种可行的实施方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器，所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：

所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

在一种可行的实施方式中，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：

若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

在一种可行的实施方式中，所述多个悬崖传感器包括第一悬崖传感器和第二悬崖传感器，所述根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置，包括：

所述控制器根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置；

控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

在一种可行的实施方式中，所述控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度，包括：

若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，以及所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，则所述控制器获取所述第一悬崖传感器的第一位置标记和所述第二悬崖传感器的第二位置标记，并根据所述第一位置标记和所述第二位置标记确定预设角度，所述控制器控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

在一种可行的实施方式中，所述控制器根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的至少一个的工作状态是否异常，包括：

若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态；

若所述控制器判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则所述控制器确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，所述第二悬崖传感器处于正常工作状态。

在一种可行的实施方式中，所述根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，还包括：

若所述控制器确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，所述控制器获取预设清洁路径和预设地图，所述预设地图标记有已探索区域和悬崖区域，所述控制器根据所述预设清洁路径、所述预设地图中已探索区域和悬崖区域以及所述位置分布判断是否满足继续运行条件。

在一种可行的实施方式中，若所述控制器判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将所述自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

自移动机器人500还可以包括一个或一个以上电源，一个或一个以上有线或无线网络接口，一个或一个以上输入输出接口，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windowsserve，macosx，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图5示出的自移动机器人结构并不构成对自移动机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

请参阅图6，本发明实施例中自移动机器人的控制装置的一个实施例包括：

所述自移动机器人包括本体、驱动轮和多个悬崖传感器，所述驱动轮和所述多个悬崖传感器均安装于所述本体，所述驱动轮用于驱动所述本体在待清洁表面移动，所述自移动机器人的控制装置包括：

控制模块601，用于控制所述驱动轮驱动自移动机器人移动至第一位置；

第一获取模块602，用于获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第一位置所采集的第一信号；

驱动模块603，若判断所述第一信号包括异常信号，则用于根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人移动至第二位置；

第二获取模块604，用于获取自移动机器人的多个悬崖传感器的至少一个在第二位置所采集的第二信号；

确定控制模块605，用于根据所述第一信号和所述第二信号确定所述多个悬崖传感器的工作状态是否异常，根据异常情况控制自移动机器人的运行状态。

本发明实施例，根据悬崖传感器的遮挡情况，智能识别悬崖传感器自身的工作状态是否出现异常，以根据异常情况控制自移动机器人的运行状态，避免悬崖传感器持续上报异常，提高自移动机器人的工作效率。

在一些实施方式中，确定控制模块605，还用于：若确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布；

若判断所述位置分布满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人继续运行，若判断所述位置分布不满足预设位置条件，则控制所述自移动机器人停止运行并输出提示信息。

在一些实施方式中，第二获取模块604，还用于：根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置。

在一些实施方式中，确定控制模块605，还用于：

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号和在第二位置所采集的第二信号均为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于正常工作状态。

在一些实施方式中，第二获取模块604，还用于：

根据所述异常信号控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人从第一位置后退预设距离至第二位置；

控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

在一些实施方式中，驱动模块603，还用于：

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，以及所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，则获取所述第一悬崖传感器的第一位置标记和所述第二悬崖传感器的第二位置标记，并根据所述第一位置标记和所述第二位置标记确定预设角度，控制所述驱动轮驱动所述自移动机器人在所述第二位置原地转动预设角度。

在一些实施方式中，确定控制模块605，还用于：

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，则确定所述第一悬崖传感器和所述第二悬崖传感器均处于正常工作状态；

若判断所述第一悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第一位置所采集的第一信号为正常信号，并且所述第一悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为异常信号，所述第二悬崖传感器在第二位置所采集的第二信号为正常信号，则确定所述第一悬崖传感器处于异常工作状态，所述第二悬崖传感器处于正常工作状态。

在一些实施方式中，确定控制模块605，还用于：

若确定所述多个悬崖传感器的一个或多个处于异常工作状态，则确定未出现异常的悬崖传感器的位置分布，并获取预设清洁路径和预设地图，所述预设地图标记有已探索区域和悬崖区域，根据所述预设清洁路径、所述预设地图中已探索区域和悬崖区域以及所述位置分布判断是否满足继续运行条件。

在一些实施方式中，确定控制模块605，还用于：

若判断满足继续运行的条件，则关闭处于异常工作状态的悬崖传感器，和/或，将所述自移动机器人的移动速度降低至目标速度。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

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