一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质与流程

本申请属于清洁机器人领域，尤其涉及一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

随着社会的发展，机器人凭借智能化的表现以及给人们带来的良好用户体验，而在人们的生活中越来越常见，尤其是清洁类型的机器人越来越受人们的欢迎，成为大多数家庭的必备清洁工具。

但清洁类型的机器人在工作过程中面对复杂的清洁环境，往往会受到限制，例如，有时机器人在清洁过程中会被复杂的清洁环境中的帘状物体所缠绕或帘状物体挡住机身上安装的传感器，导致其不能正常行动，而只能停留原地等待解救，有时机器人在清洁过程中还会因复杂的清洁环境中的帘状物体所影响，而导致清洁机器人的对复杂的清洁环境中的空间感知范围与实际清洁环境范围不匹配等，因这些影响因素的存在而导致机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率较低。

技术实现要素：

本申请实施例提供了一种机器人清洁方法、装置、机器人及存储介质，可以解决机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人清洁方法，包括：

当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

可选的，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，包括：

当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取机器人当前位置和帘状物体位置，确定所述当前位置和所述帘状物体位置之间的距离值；

当所述距离值在第一预设距离范围之内时，从所述清洁策略集合中选择转向清洁策略。

可选的，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，包括：

根据所述转向清洁策略执行转向动作后，利用沿边传感器对所述帘状物体进行沿边清洁操作。

可选的，所述根据所述清洁策略执行相应的清洁操作，还包括：

当检测到存在前往所述帘状物体阻挡区域的通道时，根据所述转向清洁策略执行转向沿所述通道进入到阻挡区域进行清洁的操作。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型将包含所述帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型穿过帘状物体进行清洁操作。

可选的，所述根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略，还包括：

当所述高度值在第二预设高度范围之外时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型从所述清洁策略集合中选择前行清洁策略或转向清洁策略。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人清洁装置，包括：

检测模块，用于当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

选择模块，用于根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

执行模块，用于根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人清洁方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人清洁方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一种机器人清洁方法。

本申请实施例中当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。通过预先根据帘状物体距地面的高度得出对应的最合适机器人当前状况的清洁策略，机器人再根据清洁策略来执行对应的清洁操作，来提升机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人清洁方法的第一种流程示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人清洁方法的第二种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人清洁装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1所示为本申请实施例中一种机器人清洁方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是机器人，如图1所示，所述机器人清洁方法可以包括如下步骤：

步骤s101、当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值。

在本实施例中，因机器人在工作的过程中存在被一些帘状物体缠绕，而导致其不能工作的现象发生，故机器人可在工作过程中通过光学传感器或视觉传感器检测到在其内部预设的检测范围内是否存在帘状物体，以防止在其工作路径的前方存在帘状物体，而导致缠绕事件发生。当机器人检测到其前方预设范围内存在帘状物体，则可通过光学传感器或视觉传感器来确定存在于机器人前方要清洁路径的帘状物体距地面的高度值，通过得到的高度值来判断机器人是否需针对即将要面对的帘状物体做相应的措施。其中，上述帘状物体为茶几布、床单、窗帘、门帘等软体垂挂物；上述前方预设范围可根据用户需求设定机器人检测出帘状物体的距离范围；上述高度值为帘状物体与地面之间的垂直高度距离。

步骤s102、根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略。

步骤s103、根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

在本实施例中，机器人可根据其得到的前方要清洁路径的帘状物体距地面的高度值来从其内部预设的清洁策略集合中选择出针对于当前机器人将要面对的帘状物体来说最适合的清洁策略，机器人再根据其所得到的清洁策略执行符合所选择的清洁策略的清洁操作。其中，上述清洁策略为基于一些检测出来的参数条件而设定的机器人进行清洁的清洁策略，以使机器人根据清洁策略来执行相应的操作，以提高清洁效率；上述相应的清洁操作为符合所选择的清洁策略的清洁操作。

可选的，上述预设的清洁策略集合中包括，当帘状物体与地面之间的高度在第一预设高度范围之内，可选择转向清洁策略，也就是转向对帘状物体进行沿边清洁；当帘状物体与地面之间的高度在第一预设高度范围之内，转向对帘状物体进行沿边清洁后，可根据当前环境做进一步判断是否需进入到帘状物体的遮挡区域进行清洁，例如，穿过帘状物体进行清洁操作，或者是从其他路径进入帘状物体的遮挡区域，若当前环境不满足对应条件，则不进入遮挡区域；当帘状物体与地面之间的高度在第二预设高度范围之外，则根据帘状物体类型进行清洁策略的选择，例如，为茶几帘等类似的物体时，则转向对帘状物体进行沿边清洁等等，具体策略如何进行，可根据下述步骤进行实施。

可选的，上述第一预设高度范围可以设定为[-5cm，30cm]；上述第二预设高度范围的设定可参考第一预设高度范围的的设定，将上述第二预设高度范围设定在上述第一预设高度范围之内。

可选的，如图2所示，步骤s102包括：

步骤s201、当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取机器人当前位置和帘状物体位置，确定所述当前位置和所述帘状物体位置之间的距离值。

步骤s202、当所述距离值在第一预设距离范围之内时，从所述清洁策略集合中选择转向清洁策略。

在本实施例中，机器人若强行通过低矮帘状物体进行清洁工作，则有可能被帘状物体缠绕，故可设定一个高度范围，如上述第一预设高度范围，当机器人得到的前方要清洁路径的帘状物体距地面的高度值小于或等于上述所设定的第一预设高度范围时，说明机器人当前不可直接通过帘状物体，故机器人可以通过光学传感器或视觉传感器获取其当前位置以及上述帘状物体的位置，并通过得到的两个位置，计算得到机器人和其将要面对的帘状物体的距离值，从而判断出机器人还有多远才会碰到帘状物体，为避免机器人碰撞到帘状物体，机器人可在清洁策略集合中设置第一预设高度范围和第一预设距离范围，在高度值处于上述所设定的第一预设高度范围时，若满足一定距离阈值条件，则进行转向清洁策略，故当机器人和其将要面对的帘状物体的距离值处于上述第一预设距离范围时，可从清洁策略集合中选择转向清洁策略。其中，上述转向清洁策略为机器人转向进行清洁操作。

可选的，步骤s103包括：

步骤s203、根据所述转向清洁策略执行转向动作后，利用沿边传感器对所述帘状物体进行沿边清洁操作。

在本实施例中，当机器人从清洁策略集合中选择当前需进行转向清洁策略后，因为当机器人距离帘状物体太近时，会产生缠绕风险，故可在清洁的过程中设定距离帘状物体一定距离进行清洁操作，故可利用沿边传感器进行上述机器人与帘状物体之间距离的测量，机器人可设定预设距离，并利用沿边传感器保持所设定的预设距离，从而进行围绕帘状物体的沿边清洁操作。当机器人确定当前所选择的清洁策略为转向清洁策略后，控制其机身根据转向清洁策略执行转向动作，在完成转向动作后，机器人利用上述沿边传感器以控制机器人机身距帘状物体的预设距离，再围绕帘状物体进行沿边清洁操作。其中，上述沿边清洁操作为沿着帘状物体边缘预设距离进行帘状物体边缘范围的清洁操作。

可选的，步骤s103还包括：

步骤s204、当检测到存在前往所述帘状物体阻挡区域的通道时，根据所述转向清洁策略执行转向沿所述通道进入到阻挡区域进行清洁的操作。

在本实施例中，因可能存在帘状物体所阻挡的区域有很大的空间，例如茶几帘、门帘、床单等，为提高机器人的清洁覆盖率，故可检测当前是否存在无需穿过帘状物体就可以进入帘状物体阻挡区域的目标路径，也就是上述通道，当检测出存在上述通道时，机器人可根据先前选择的转向清洁策略执行沿上述通道进入阻挡区域进行清洁的操作。其中，上述机器人可直接沿上述通道向帘状物体阻挡区域进行清洁操作；也可先针对帘状物体进行沿边清洁操作，直到将帘状物体的外部轮廓清洁完成之后，再沿上述通道向帘状物体阻挡区域进行清洁操作。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型将包含所述帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

在本实施例中，因一般情况下机器人在不同时段可对相同区域重复进行清洁，为避免多次数据处理，以及为提升机器人的工作效率，可将当前不能穿过的帘状物体所相应区域进行保存，当下次机器人进行清洁操作时，可提前确定不可进行清洁操作的区域。因此，当帘状物体距离地面的高度值在第一预设高度范围之内时，获取当前帘状物体的类型，通过类型确定帘状物体所阻挡的区域，也就是不能进行清洁的区域，也就是根据上述帘状物体类型将包含帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

具体示例而非限定，当上述帘状物体为床单或茶几帘时，需将该帘状物体所包围的区域均设置为禁区，而当帘状物体为窗帘时，仅需将当前窗帘所在一定范围内的区域设置为禁区，故具体的禁区设定可根据帘状物体的类型进行设定。

可选的，当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型穿过帘状物体进行清洁操作。

在本实施例中，因当帘状物体距离地面很远时，机器人通过帘状物体进行清洁工作，是不会影响到机器人的工作的，所以当帘状物体距离地面很远时，机器人可以不考虑帘状物体，直接穿过帘状物体，故可设定一个高度范围，如上述第一预设高度范围，当机器人得到的前方要清洁路径的帘状物体距地面的高度值处于上述所设定的第一预设高度范围时，机器人可在清洁策略集合中设置当处于上述第一预设高度范围时，进行前行清洁策略。故当机器人和其将要面对的帘状物体的高度值处于上述第一预设高度范围时，可从清洁策略集合中选择前行清洁策略，不用考虑帘状物体的影响。

可选的，步骤s102还包括：

当所述高度值在第二预设高度范围之外时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型从所述清洁策略集合中选择前行清洁策略或转向清洁策略。

在本实施例中，因不同帘状物体类型可能在同一条件下所对应的清洁策略并不相同，故可将帘状物体类型作为选择清洁策略的因素之一，根据帘状物体类型确定一个高度范围，也就是上述第二预设高度范围，机器人可在上述第二预设高度范围满足一定条件时，根据帘状物体类型从清洁策略集合中选择清洁策略，也就是当高度值处于第二预设高度范围之外时，根据帘状物体的类型选择清洁策略。

具体示例而非限定，当帘状物体类型为门帘、沙发帘、床单、茶几帘等类型时，帘状物体与地面的高度值处于第二预设高度范围之外，即可从清洁策略中选择前行清洁策略。

具体示例而非限定，当帘状物体为窗帘类型时，帘状物体与地面的高度值处于第二预设高度范围之外时，因当前为窗帘，不能直接无视该窗帘执行前行清洁策略，故可从清洁策略中选择转向清洁策略。

本申请实施例中当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。通过预先根据帘状物体距地面的高度得出对应的最合适机器人当前状况的清洁策略，机器人再根据清洁策略来执行对应的清洁操作，来提升机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的一种机器人清洁方法，图3所示为本申请实施例中一种机器人清洁装置的结构示意图，如图3所示，所述机器人清洁装置可以包括：

检测模块301，用于当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值。

选择模块302，用于根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略。

执行模块303，用于根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

可选的，所述选择模块302可以包括：

获取单元3021，用于当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取机器人当前位置和帘状物体位置，确定所述当前位置和所述帘状物体位置之间的距离值。

第一选择单元3022，用于当所述距离值在第一预设距离范围之内时，从所述清洁策略集合中选择转向清洁策略。

可选的，所述执行模块303可以包括：

第一执行单元3031，用于根据所述转向清洁策略执行转向动作后，利用沿边传感器对所述帘状物体进行沿边清洁操作。

可选的，所述执行模块303还可以包括：

第二执行单元3032，用于当检测到存在前往所述帘状物体阻挡区域的通道时，根据所述转向清洁策略执行转向沿所述通道进入到阻挡区域进行清洁的操作。

可选的，所述机器人清洁装置还可以包括：

划分模块，用于当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型将包含所述帘状物体在内的预设区域划分为禁区。

可选的，所述机器人清洁装置还可以包括：

清洁模块，用于当所述高度值在第一预设高度范围之内时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型穿过帘状物体进行清洁操作。

可选的，所述选择模块302还可以包括：

第二选择单元3023，用于当所述高度值在第二预设高度范围之外时，获取帘状物体类型，根据所述帘状物体类型从所述清洁策略集合中选择前行清洁策略或转向清洁策略。

本申请实施例中当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。通过预先根据帘状物体距地面的高度得出对应的最合适机器人当前状况的清洁策略，机器人再根据清洁策略来执行对应的清洁操作，来提升机器人面对复杂清洁环境时的清洁效率。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述系统实施例以及方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图4为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图4所示，该实施例的机器人4包括：至少一个处理器400(图4中仅示出一个)，与所述处理器400连接的存储器401，以及存储在所述存储器401中并可在所述至少一个处理器400上运行的计算机程序402，例如机器人清洁程序。所述处理器400执行所述计算机程序402时实现上述各个机器人清洁方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s103。或者，所述处理器400执行所述计算机程序402时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图3所示模块301至303的功能。

示例性的，所述计算机程序402可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器401中，并由所述处理器400执行，以完成本申请。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序402在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序402可以被分割成检测模块301、选择模块302、执行模块303，各模块具体功能如下：

检测模块301，用于当检测到前方预设范围内存在帘状物体时，确定所述帘状物体与地面之间的高度值；

选择模块302，用于根据所述高度值从预设的清洁策略集合中选择对应的清洁策略；

执行模块303，用于根据所述清洁策略执行相应的清洁操作。

所述机器人4可包括，但不仅限于，处理器400、存储器401。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的举例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器400可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器400还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器401在一些实施例中可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器401在另一些实施例中也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，所述存储器401还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器401用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器401还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

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