一种环保型复合砌块的自动砌墙设备的制作方法

本发明涉及建筑施工设备技术领域，具体是涉及一种环保型复合砌块的自动砌墙设备。

背景技术：

砌块是一种比粘土砖体型大的块状建筑制品。其原材料来源广、品种多，可就地取材，价格便宜。按尺寸大小分为大型、中型、小型三类。目前中国以生产中小型砌块为主。块高在380～940mm者为中型;块高小于380mm者为小型。按材料分为混凝土、水泥砂浆、加气混凝土、粉煤灰硅酸盐、煤矸石、人工陶粒、矿渣废料等砌块。按结构构造砌块分为密实的和空心的两种，空心的又有圆孔、方孔、椭圆孔、单排孔、多排孔等空心砌块。密实的或空心的砌块，都能作承重墙和隔断作用。中国是采用砌块较早的国家之一，早在20世纪30年代，上海便用小型空心砌块建造住宅。50年代，北京、上海等地利用水泥、砂石、炉渣、石灰等生产了中小型砌块。60年代上海等地利用粉煤灰、石灰、石膏和炉渣等制成粉煤灰硅酸盐中型砌块，同时还研制了砌块成型机和轻型吊具，推动了砌块建筑的发展。粉煤灰硅酸盐中型砌块已大量应用并不断改进。近年来又研制了楼面砌块起重机，施工工艺更趋成熟；

中国专利：cn201510594206.6公开了一种新型的利废节能环保的空心/复合砌块，由砌块壳体、三排内孔、二排外孔和连接肋组成，孔洞率在45%~60%之间。内孔、外孔均可根据实际要求选择是否填充保温材料。其优点在于，砌块壳体充分利用当地建筑垃圾、粉煤灰等工业废料，节约材料，重量轻，施工方便，具有很好的力学性能，砌块每条热路的传热系数都相等，最大限度减少了冷热桥，可满足不同地区不同建筑类型的节能设计标准要求。

但是目前还没有用于此专利的自动砌墙设备，所以需要提出一种环保型复合砌块的自动砌墙设备，可以对复合砌块进行自动堆砌、水泥涂覆和视觉校正，大大提高了生产效率。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，提供一种环保型复合砌块的自动砌墙设备，本技术方案可以对复合砌块进行自动堆砌、水泥涂覆和视觉校正，大大提高了生产效率。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种环保型复合砌块的自动砌墙设备，包括：

光线反射调节机构，设置于墙基处，光线反射调节机构有两个输出端，光线反射调节机构的两个输出端分别位于墙基的两侧；

水平仪，水平仪有两个，两个水平仪分别设置于光线反射调节机构的两个输出端上，水平仪用于观察光线反射调节机构两个输出端的倾斜角度；

轨道，设置于光线反射调节机构的一侧；

轨道车，设置于轨道上，轨道用于对轨道车的移动方向进行引导；

工业机器人，设置于轨道车上，工业机器人的输出端设置有两个红外测距传感器、工业照相机、输料管和刮平机构；

砌块夹爪，设置于工业机器人的输出端，砌块夹爪用于对复合砌块进行夹取。

优选的，光线反射调节机构包括有：

底板，底板的一端设置有开口，开口处设置有撑紧块，撑紧块与底板的开口处可拆卸设置；

第一反射组件和第二反射板组件，第一反射组件和第二反射板组件分别设置于底板的两侧；

同向倾斜驱动组件，设置于底板的顶部，并且同向倾斜驱动组件远离底板的开口处。

优选的，第一反射组件和第二反射板组件的结构一致，第一反射组件包括：

反射板，用于反射红外测距传感器的光线，反射板的一侧与底板铰接；

拉簧，设置于反射板另一侧的一角，并且拉簧的两端分别连接反射板和底板；

螺纹杆，设置于反射板另一侧的一角，并且螺纹杆远离拉簧，螺纹杆的顶端与反射板铰接；

螺纹筒，设置于底板上，螺纹筒与底板可转动连接，并且螺纹杆和螺纹筒螺纹连接；

第一齿轮，套设于螺纹筒上并与其固定连接，第一齿轮与同向倾斜驱动组件一端的输出端连接。

优选的，同向倾斜驱动组件包括：

驱动杆，设置于底板的顶部并与其可转动连接；

橡胶套筒，套设于驱动杆上并与其固定连接；

第一蜗杆和第二蜗杆，第一蜗杆和第二蜗杆分别设置于驱动杆的两端并与其固定连接，并且第一蜗杆和第二蜗杆分别与第一反射组件和第二反射板组件的受力端啮合。

优选的，轨道车包括：

车板；

主动轮和从动轮，主动轮和从动轮分别设置于车板底部的两端并与其可转动连接，主动轮和从动轮均通过轨道进行引导；

旋转驱动组件，设置于车板上，并且旋转驱动组件的输出端与主动轮的受力端连接；

旋转连动组件，主动轮和从动轮之间通过旋转连动组件传动连接。

优选的，旋转驱动组件包括：

第一伺服电机，设置于车板上；

第二齿轮，设置于第一伺服电机的输出端；

第三齿轮，设置于主动轮的受力端，并且第二齿轮和第三齿轮之间通过链条传动连接。

优选的，旋转连动组件包括：

第四齿轮和第五齿轮，第四齿轮和第五齿轮分别设置于主动轮和从动轮的受力端，并且主动轮和从动轮之间通过链条传动连接。

优选的，刮平机构包括：

第一气缸，设置于工业机器人输出端的固定架上；

推板，设置于第一气缸的输出端；

导向杆，设置于推板的一面，导向杆贯穿工业机器人输出端处的固定架并与其滑动连接；

刮刀，设置于推板的另一面。

优选的，砌块夹爪包括：

爪架，设置于工业机器人的输出端；

第一夹紧组件和第二夹紧组件，第一夹紧组件和第二夹紧组件分别设置于爪架的两侧，第一夹紧组件和第二夹紧组件用于将符合砌块夹紧；

双轴双杆气缸，有两个，两个双轴双杆气缸均设置于爪架上。

优选的，第一夹紧组件和第二夹紧组件的结构一致，第一夹紧组件包括：

第二气缸，第二气缸的固定端与爪架的一侧铰接；

杆臂，设置于爪架的一侧并与其铰接，杆臂的受力端与第二气缸的输出端铰接；

夹板，设置于杆臂的输出端，并且杆臂上设置有两个插块，两个插块与复合砌块一侧的槽口契合。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：首先工作人员将光线反射调节机构安装于墙基处，然后工作人员通过观察两个水平仪以调节光线反射调节机构的两个输出端处于水平状态，此时光线反射调节机构的两个输出端与墙基顶部平行，然后工业机器人开始工作，工业机器人的输出端带动砌块夹爪进行移动，砌块夹爪将复合砌块进行夹取，工业机器人通过砌块夹爪带动复合砌块处于墙基的顶部，由于工业机器人内部设置有陀螺仪，所以首先通过其自身具备的陀螺仪确定输出端是否水平，然后两个红外测距传感器同时开始工作，两个红外测距传感器分别处于砌块夹爪的两侧，两个红外测距传感器将红外线发射分别发射至墙基两侧的光线反射调节机构输出端上，然后两个红外测距传感器将数据发送给控制器，通过控制器可以得出砌块夹爪的两侧距离墙基处的距离是否一致，可以防止复合砌块摆放倾斜，当工业机器人驱动砌块夹爪将复合砌块摆放至墙基的顶部时，工业照相机通过视觉检测系统确定复合砌块的水平位置，使得复合砌块可以进行交错摆放，在每当复合砌块码放满一层时，工作人员需要及时往复合砌块的孔中塞入填充物或者隔音材料，然后在轨道车驱动工业机器人移动的过程中，工业机器人的输出端带动输料管靠近复合砌块的顶部，浆纱泵通过工业照相机将水泥浇在整层的复合砌块上，并且在轨道车驱动工业机器人移动的过程中刮平机构开始工作，刮平机构的输出端伸出并随之移动将水泥进行刮平，如此往复，直至正面复合切块墙面砌完；

1、通过光线反射调节机构的设置，可以在码放复合砌块的过程中确定与墙基处于水平状态；

2、通过本设备的设置，可以对复合砌块进行自动堆砌、水泥涂覆和视觉校正，大大提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的主视图；

图3为本发明的光线反射调节机构的俯视图；

图4为本发明的光线反射调节机构的立体结构示意图；

图5为本发明的图4的a处放大图；

图6为本发明的图4的b处放大图；

图7为本发明的光线反射调节机构的侧视图；

图8为本发明的轨道车的主视图；

图9为本发明的轨道车的立体结构示意图；

图10为本发明的工业机器人和砌块夹爪的立体结构示意图；

图11为本发明的砌块夹爪的主视图；

图12为本发明的砌块夹爪的立体结构示意图。

图中标号为：

1-光线反射调节机构；1a-底板；1a1-撑紧块；1b-第一反射组件；1b1-反射板；1b2-拉簧；1b3-螺纹杆；1b4-螺纹筒；1b5-第一齿轮；1c-第二反射板组件；1d-同向倾斜驱动组件；1d1-驱动杆；1d2-橡胶套筒；1d3-第一蜗杆；1d4-第二蜗杆；

2-水平仪；

3-轨道；

4-轨道车；4a-车板；4b-主动轮；4c-从动轮；4d-旋转驱动组件；4d1-第一伺服电机；4d2-第二齿轮；4d3-第三齿轮；4e-旋转连动组件；4e1-第四齿轮；4e2-第五齿轮；

5-工业机器人；5a-红外测距传感器；5b-工业照相机；5c-输料管；5d-刮平机构；5d1-第一气缸；5d2-推板；5d3-导向杆；5d4-刮刀；

6-砌块夹爪；6a-爪架；6b-第一夹紧组件；6b1-第二气缸；6b2-杆臂；6b3-夹板；6b4-插块；6c-第二夹紧组件；6d-双轴双杆气缸；

7-复合砌块。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图2所示，一种环保型复合砌块的自动砌墙设备，包括：

光线反射调节机构1，设置于墙基处，光线反射调节机构1有两个输出端，光线反射调节机构1的两个输出端分别位于墙基的两侧；

水平仪2，水平仪2有两个，两个水平仪2分别设置于光线反射调节机构1的两个输出端上，水平仪2用于观察光线反射调节机构1两个输出端的倾斜角度；

轨道3，设置于光线反射调节机构1的一侧；

轨道车4，设置于轨道3上，轨道3用于对轨道车4的移动方向进行引导；

工业机器人5，设置于轨道车4上，工业机器人5的输出端设置有两个红外测距传感器5a、工业照相机5b、输料管5c和刮平机构5d；

砌块夹爪6，设置于工业机器人5的输出端，砌块夹爪6用于对复合砌块进行夹取；

首先工作人员将光线反射调节机构1安装于墙基处，然后工作人员通过观察两个水平仪2以调节光线反射调节机构1的两个输出端处于水平状态，此时光线反射调节机构1的两个输出端与墙基顶部平行，然后工业机器人5开始工作，工业机器人5的输出端带动砌块夹爪6进行移动，砌块夹爪6将复合砌块进行夹取，工业机器人5通过砌块夹爪6带动复合砌块处于墙基的顶部，由于工业机器人内部设置有陀螺仪，所以首先通过其自身具备的陀螺仪确定输出端是否水平，然后两个红外测距传感器5a同时开始工作，两个红外测距传感器5a分别处于砌块夹爪6的两侧，两个红外测距传感器5a将红外线发射分别发射至墙基两侧的光线反射调节机构1输出端上，然后两个红外测距传感器5a将数据发送给控制器，通过控制器可以得出砌块夹爪6的两侧距离墙基处的距离是否一致，可以防止复合砌块摆放倾斜，当工业机器人5驱动砌块夹爪6将复合砌块摆放至墙基的顶部时，工业照相机5b通过视觉检测系统确定复合砌块的水平位置，使得复合砌块可以进行交错摆放，在每当复合砌块码放满一层时，工作人员需要及时往复合砌块的孔中塞入填充物或者隔音材料，然后在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中，工业机器人5的输出端带动输料管5c靠近复合砌块的顶部，浆纱泵通过工业照相机5b将水泥浇在整层的复合砌块上，并且在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中刮平机构5d开始工作，刮平机构5d的输出端伸出并随之移动将水泥进行刮平，如此往复，直至正面复合切块墙面砌完。

如图3和图4所示光线反射调节机构1包括有：

底板1a，底板1a的一端设置有开口，开口处设置有撑紧块1a1，撑紧块1a1与底板1a的开口处可拆卸设置；

第一反射组件1b和第二反射板组件1c，第一反射组件1b和第二反射板组件1c分别设置于底板1a的两侧；

同向倾斜驱动组件1d，设置于底板1a的顶部，并且同向倾斜驱动组件1d远离底板1a的开口处；

工作人员通过底板1a的开口处将其插至墙基上，此时底板1a环绕墙基并将其包围，此时将撑紧块1a1放置于底板1a的开口处，底板1a的宽度与复合砌块一致，螺栓依次贯穿底板1a开口处一侧的立板、撑紧块1a1和底板1a开口处另一侧的立板，通过螺栓和螺母将底板1a的的位置固定，然后工作人员扭动同向倾斜驱动组件1d的受力端，同向倾斜驱动组件1d两端的输出端分别带动第一反射组件1b和第二反射板组件1c的受力端转动，通过观察水平仪2来调整第一反射组件1b和第二反射板组件1c的输出端的同向倾斜角度，使得第一反射组件1b和第二反射板组件1c输出端的水平角度与墙基顶部的角度一致。

如图5和图6所示第一反射组件1b和第二反射板组件1c的结构一致，第一反射组件1b包括：

反射板1b1，用于反射红外测距传感器5a的光线，反射板1b1的一侧与底板1a铰接；

拉簧1b2，设置于反射板1b1另一侧的一角，并且拉簧1b2的两端分别连接反射板1b1和底板1a；

螺纹杆1b3，设置于反射板1b1另一侧的一角，并且螺纹杆1b3远离拉簧1b2，螺纹杆1b3的顶端与反射板1b1铰接；

螺纹筒1b4，设置于底板1a上，螺纹筒1b4与底板1a可转动连接，并且螺纹杆1b3和螺纹筒1b4螺纹连接；

第一齿轮1b5，套设于螺纹筒1b4上并与其固定连接，第一齿轮1b5与同向倾斜驱动组件1d一端的输出端连接；

同向倾斜驱动组件1d的输出端分别带动第一齿轮1b5转动，第一齿轮1b5带动螺纹筒1b4转动，螺纹筒1b4通过螺纹杆1b3带动反射板1b1的一侧进行向上或者向下倾斜，拉簧1b2用于支撑反射板1b1一角的稳定性。

如图7所示同向倾斜驱动组件1d包括：

驱动杆1d1，设置于底板1a的顶部并与其可转动连接；

橡胶套筒1d2，套设于驱动杆1d1上并与其固定连接；

第一蜗杆1d3和第二蜗杆1d4，第一蜗杆1d3和第二蜗杆1d4分别设置于驱动杆1d1的两端并与其固定连接，并且第一蜗杆1d3和第二蜗杆1d4分别与第一反射组件1b和第二反射板组件1c的受力端啮合；

工作人员扭动橡胶套筒1d2转动，橡胶套筒1d2带动驱动杆1d1转动，通过驱动杆1d1分别带动第一蜗杆1d3和第二蜗杆1d4进行同向转动，第一蜗杆1d3和第二蜗杆1d4分别带动第一反射组件1b和第二反射板组件1c的受力端同向转动。

如图8所示轨道车4包括：

车板4a；

主动轮4b和从动轮4c，主动轮4b和从动轮4c分别设置于车板4a底部的两端并与其可转动连接，主动轮4b和从动轮4c均通过轨道3进行引导；

旋转驱动组件4d，设置于车板4a上，并且旋转驱动组件4d的输出端与主动轮4b的受力端连接；

旋转连动组件4e，主动轮4b和从动轮4c之间通过旋转连动组件4e传动连接；

轨道车4开始工作，旋转驱动组件4d开始工作，旋转驱动组件4d的输出端带动主动轮4b的受力端转动，主动轮4b同时为输出端并通过旋转连动组件4e带动从动轮4c转动，主动轮4b和从动轮4c通过车板4a带动工业机器人5进行移动。

如图9所示旋转驱动组件4d包括：

第一伺服电机4d1，设置于车板4a上；

第二齿轮4d2，设置于第一伺服电机4d1的输出端；

第三齿轮4d3，设置于主动轮4b的受力端，并且第二齿轮4d2和第三齿轮4d3之间通过链条传动连接；

旋转驱动组件4d开始工作，第一伺服电机4d1的输出端带动第二齿轮4d2转动，第二齿轮4d2通过链条带动第三齿轮4d3转动，第三齿轮4d3带动从动轮4c转动。

如图9所示旋转连动组件4e包括：

第四齿轮4e1和第五齿轮4e2，第四齿轮4e1和第五齿轮4e2分别设置于主动轮4b和从动轮4c的受力端，并且主动轮4b和从动轮4c之间通过链条传动连接；

旋转驱动组件4d的输出端带动主动轮4b的受力端转动，主动轮4b同时也为输出端并带动第四齿轮4e1转动，第四齿轮4e1通过链条带动第五齿轮4e2转动，第五齿轮4e2带动从动轮4c转动，通过主动轮4b和从动轮4c同向转动带动车板4a沿轨道3进行移动。

如图10所示刮平机构5d包括：

第一气缸5d1，设置于工业机器人5输出端的固定架上；

推板5d2，设置于第一气缸5d1的输出端；

导向杆5d3，设置于推板5d2的一面，导向杆5d3贯穿工业机器人5输出端处的固定架并与其滑动连接；

刮刀5d4，设置于推板5d2的另一面。

工业机器人5开始工作，推板5d2的输出端通过导向杆5d3推动刮刀5d4伸出，通过轨道车4带动工业机器人5移动，刮刀5d4随意进行移动并对水泥进行刮平，导向杆5d3用于对推板5d2的移动方向进行支撑。

如图11所示砌块夹爪6包括：

爪架6a，设置于工业机器人5的输出端；

第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c分别设置于爪架6a的两侧，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c用于将符合砌块夹紧；

双轴双杆气缸6d，有两个，两个双轴双杆气缸6d均设置于爪架6a上；

第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c同时开始工作，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c的输出端同时将复合砌块两侧夹紧，当工业机器人5驱动爪架6a，直至复合砌块放置于墙基上，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c的输出端互相远离，并且与此同时两个双轴双杆气缸6d同时开始工作，两个双轴双杆气缸6d的输出端同时推动复合砌块，使得复合砌块紧贴于墙基上。

如图12所示第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c的结构一致，第一夹紧组件6b包括：

第二气缸6b1，第二气缸6b1的固定端与爪架6a的一侧铰接；

杆臂6b2，设置于爪架6a的一侧并与其铰接，杆臂6b2的受力端与第二气缸6b1的输出端铰接；

夹板6b3，设置于杆臂6b2的输出端，并且杆臂6b2上设置有两个插块6b4，两个插块6b4与复合砌块一侧的槽口契合；

第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c同时开始工作，第二气缸6b1的输出端推动杆臂6b2，杆臂6b2翻转并驱动杆臂6b2随其移动，杆臂6b2带动两个插块6b4随其移动，复合砌块的两侧分别通过四个插块6b4卡紧。

本发明的工作原理：首先工作人员通过底板1a的开口处将其插至墙基上，此时底板1a环绕墙基并将其包围，此时将撑紧块1a1放置于底板1a的开口处，底板1a的宽度与复合砌块一致，螺栓依次贯穿底板1a开口处一侧的立板、撑紧块1a1和底板1a开口处另一侧的立板，通过螺栓和螺母将底板1a的的位置固定，然后工作人员扭动同向倾斜驱动组件1d的受力端，同向倾斜驱动组件1d两端的输出端分别带动第一反射组件1b和第二反射板组件1c的受力端转动，通过观察水平仪2来调整第一反射组件1b和第二反射板组件1c的输出端的同向倾斜角度，使得第一反射组件1b和第二反射板组件1c输出端的水平角度与墙基顶部的角度一致，然后工业机器人5开始工作，工业机器人5的输出端带动砌块夹爪6进行移动，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c同时开始工作，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c的输出端同时将复合砌块两侧夹紧，工业机器人5通过砌块夹爪6带动复合砌块处于墙基的顶部，由于工业机器人内部设置有陀螺仪，所以首先通过其自身具备的陀螺仪确定输出端是否水平，然后两个红外测距传感器5a同时开始工作，两个红外测距传感器5a分别处于砌块夹爪6的两侧，两个红外测距传感器5a将红外线发射分别发射至墙基两侧的光线反射调节机构1输出端上，然后两个红外测距传感器5a将数据发送给控制器，通过控制器可以得出砌块夹爪6的两侧距离墙基处的距离是否一致，可以防止复合砌块摆放倾斜，当工业机器人5驱动砌块夹爪6将复合砌块摆放至墙基的顶部时，工业照相机5b通过视觉检测系统确定复合砌块的水平位置，使得复合砌块可以进行交错摆放，此时砌块夹爪6便可以继续工作，第一夹紧组件6b和第二夹紧组件6c的输出端互相远离，并且与此同时两个双轴双杆气缸6d同时开始工作，两个双轴双杆气缸6d的输出端同时推动复合砌块，使得复合砌块紧贴于墙基上，在每当复合砌块码放满一层时，工作人员需要及时往复合砌块的孔中塞入填充物或者隔音材料，然后在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中，工业机器人5的输出端带动输料管5c靠近复合砌块的顶部，浆纱泵通过工业照相机5b将水泥浇在整层的复合砌块上，并且在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中刮平机构5d开始工作，刮平机构5d的输出端伸出并随之移动将水泥进行刮平，如此往复，直至正面复合切块墙面砌完。

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员将光线反射调节机构1安装于墙基处，然后工作人员通过观察两个水平仪2以调节光线反射调节机构1的两个输出端处于水平状态，使得光线反射调节机构1的两个输出端与墙基顶部平行；

步骤二、工业机器人5开始工作，工业机器人5的输出端带动砌块夹爪6进行移动，砌块夹爪6将复合砌块进行夹取，工业机器人5通过砌块夹爪6带动复合砌块处于墙基的顶部；

步骤三、工业机器人内部设置有陀螺仪，所以首先通过其自身具备的陀螺仪确定输出端是否水平，然后两个红外测距传感器5a同时开始工作，两个红外测距传感器5a分别处于砌块夹爪6的两侧，两个红外测距传感器5a将红外线发射分别发射至墙基两侧的光线反射调节机构1输出端上，然后两个红外测距传感器5a将数据发送给控制器，通过控制器可以得出砌块夹爪6的两侧距离墙基处的距离是否一致，可以防止复合砌块摆放倾斜；

步骤四、工业机器人5驱动砌块夹爪6将复合砌块摆放至墙基的顶部时，工业照相机5b通过视觉检测系统确定复合砌块的水平位置，使得复合砌块可以进行交错摆放；

步骤五、在每当复合砌块码放满一层时，工作人员需要及时往复合砌块的孔中塞入填充物或者隔音材料；

步骤六、在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中，工业机器人5的输出端带动输料管5c靠近复合砌块的顶部，浆纱泵通过工业照相机5b将水泥浇在整层的复合砌块上；

步骤七、在轨道车4驱动工业机器人5移动的过程中刮平机构5d开始工作，刮平机构5d的输出端伸出并随之移动将水泥进行刮平；

步骤八、如此往复，直至正面复合切块墙面砌完。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

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