自主喷涂机器人的制作方法

本实用新型涉及一种用于家庭、商业房屋、旅馆等的自主室内喷涂机器人。该装置被设计用于在喷涂和勾画轮廓的同时识别工作区域中的障碍物，其目的在于减少执行这些操作所需的努力和时间。

它适用于室内设计以及完成小型调节工作。

背景技术：

尽管在建筑领域中存在最新的技术进步并且在维修领域中也有改进，但是喷涂和室内修复方面的工作仍然是非常依赖手工的。因此，这是一个漫长且费用昂贵的过程，特别是当要对大型室内表面进行喷涂的时候，比如沙龙、大型表面、旅馆等。

本发明的目的是提供一种用于喷涂、勾画轮廓并识别工作区域中的障碍物的装置，其目的在于减少执行这些操作所需的努力和时间。

因此，对于负责在大型区域内进行修复任务的人员来说，他必须付出巨大的努力去喷涂高处的天花板和难以够到的角落。此外，能够够到天花板或角落的位置经常是不当的或者耗费体力的，并且出于职业健康的原因，必须分几个阶段覆盖涂料。

申请人未知类似于发明的其他装置。

技术实现要素：

本实用新型涉及根据权利要求的自主喷涂机器人，其实施例解决了现有技术的问题。

机器人臂底座组件是自主装置，其允许喷涂从最低的水平面(地平面处)到3米或更高的天花板的所有表面，取决于其尺寸。

自主喷涂机器人包括移动底座，该移动底座具有涂料仓和泵或压缩机。底座包括一系列检测器，这些检测器配置为用于定位并检测障碍物。从底座向上延伸有基本竖直的升降柱，在升降柱的端部布置有铰接的机器人臂，机器人臂的顶部设有头部。头部装载有与泵连接的喷涂枪(例如是“无气”型的)、一个或多个相机以及近距离传感器。优选地，头部还装载有可缩回的刮刀。

在优选实施例中，底座包括全向轮。

头部的每个摄像机均可以包括光源。

其他变型将在下面进行描述。

附图说明

为了更好地理解本实用新型，包括以下附图。

图1：该装置的一个实施例的正视图，其中机器人臂是折叠的。

图2：前一示例性实施例的侧视图，其中机器人臂是展开的。

图3：头部的示例的细节。

具体实施方式

接下来，将对本实用新型的实施例进行简要描述，该实施例作为本实用新型的说明性且非限制性示例。

在附图的实施例中示出的机器人包括“机械轮”型的移动底座(1)，移动底座(1)例如包括四个全向轮(2)。这些轮(2)允许在任何方向上进行移动，以使得能够更加接近待喷涂的区域。移动底座(1)还包括一系列激光视觉检测器，以定位并检测障碍物。例如，在底座(1)周围装配有红外检测器，以检测并避开障碍物和房间的边界。

底座(1)支撑升降柱(4)，例如伸缩式升降柱(4)，升降柱(4)布置在基本竖直的方向上。在升降柱(4)的顶部设置有铰接的机器人臂(5)，机器人臂(5)的顶部设有头部(6)，头部(6)装载有喷涂枪(7)。喷涂枪(7)优选是“无气”型的，以减少可能的污染。

头部(6)还装载有可缩回的刮刀(8)。它用于勾画天花板、窗框和踢脚板的轮廓。

头部(6)中的一个或多个相机(9)(理想情况下每个相机均具有光源)和近距离传感器(10)允许识别待喷涂和勾画轮廓的表面。颜色检测器允许识别喷涂枪(7)的喷量是否足够或者是否需要进行修描。颜色检测器可以独立地操作，或者根据相机(9)的图像进行编程来操作。

底座(1)包括涂料仓和泵或压缩机，泵或压缩机使涂料通过合适的管向上移动到附接于机器人臂(5)的喷涂枪(7)。涂料仓是可拆卸的，以便于更换涂料以及对其自身和泵或压缩机进行清洁。

所有上述元件由一个或多个电池供电、由连接到网络的线路供电、或由两种解决方案共同供电。

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