一种前行旋转无避让机械式停车控制系统及控制方法与流程

本发明涉及机械式停车设备技术领域，尤其涉及一种前行旋转无避让机械式停车控制系统及控制方法。

背景技术：

近几年来私家车数量的不断增长，也带来了许多停车困难的问题，目前的停车位大多数采用垂直升降类立体停车库搬运台平面移动车辆，或使载车板平面横移实现存取停放车辆，这种立体式停车库自动化水平很高，且采用全封闭式的建筑构造，存车安全性很高，通常需要将车辆在载车板上实现存取车，且存取车过程通常是通过无避让升降旋转的方式来实现的，而升降旋转过程中必须对载车板进行检测和约束，否则在旋转搬运过程中，这对于旋转驱动组件以及整个搬运系统的控制都产生了不良影响，而旋转驱动组件以及整个搬运系统的控制动作机构和机械式停车设备结构会很复杂，运行不够稳定，故障率高，安装不方便，安全性和可靠性不高，而且取车和存车操作方式单一。

技术实现要素：

本发明的目的在于提一种前行旋转无避让控制系统及其控制方法，本发明能控制机械式停车设备旋转，可实现无避让停车和取车功能，降低了驾驶员的操作难度，而且系统运行稳定，故障率低，界面友好，操作简单。为了实现上述目的，本发明采用以下技术效果：

根据本发明的一个方面，提供了一种前行旋转无避让机械式停车控制系统，所述控制系统包括内部检测电路和外部控制电路，所述外部控制电路包括用于检测机械式停车设备的升降载车板当前运行状态的外部检测电路和用于检测载车板运行位置的外部输出电路，其中内部检测电路包括可编程逻辑控制器、变频器、接触器和中间继电器；所述外部检测电路包括激光雷达测距仪、霍尔传感器、接近开关、槽型开关、光电开关和行程开关；所述外部输出电路包括触摸屏人机界面、升降电机、横移电机、蜗轮蜗杆电机、远程遥控器和无线接收器；所述可编程逻辑控制器通过无线接收器与远程遥控器连接，所述可编程逻辑控制器的控制输出端通过变频器与横移电机的控制端电气连接，所述可编程逻辑控制器的控制输出端通过所述接触器与升降电机连接，所述可编程逻辑控制器通过中间继电器与蜗轮蜗杆电机连接，所述可编程逻辑控制器分别与激光雷达测距仪、霍尔传感器、接近开关、槽型开关、光电开关、行程开关连接和触摸屏人机界面连接。

上述方案进一步优选的，所述内部检测电路包括还包括分别连接在市电线路上的开关电源、第一相序保护器和第一断路器；所述外部输出电路还包括警示灯和蜂鸣器，所述警示灯和蜂鸣器分别与可编程逻辑控制器连接。

上述方案进一步优选的，所述控制系统还包括手持终端和无线通信模块，所述手持终端通过无线通信模块与所述可编程逻辑控制器进行通信连接。

上述方案进一步优选的，所述无线通信模块为蓝牙通信模块或wifi通信模块。

上述方案进一步优选的，在所述接触器与升降电机之间还连接有第一热继电器。

上述方案进一步优选的，所述接触器为互锁接触器。

上述方案进一步优选的，在所述市电线路与可编程逻辑控制器之间还分别设置有第二断路器、第二相序保护器以及一个或多个相互串联的第二热继电器。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种前行旋转无避让机械式停车的控制方法，用户向所述可编程逻辑控制器发出的用户停车指令或用户取车指令，所述可编程逻辑控制器采集外部检测电路的输出的各种开关量、模拟量信号以及采集变频器输出电机的运行电压、运行频率，并根据采集的各种开关量、模拟量信号判断车库的当前状态；所述外部检测电路的输出的各种开关量、模拟量信号包括霍尔传感器检测所述横移载车板是否旋入、旋出到位的信号，以及接近开关检测横移载车板是否横移到位的信号，以及槽型开关检测横移载车板是否锁定成功的信号，以及光电开关检测车辆是否超出所述横移载车板的长度信号、宽度信号，以及行程开关用于检测升降载车板是否升降到位的信号；所述可编程逻辑控制器通过外部检测电路采集输出的开关量、模拟量信号判断车库的当前状态，并由升降电机、横移电机、蜗轮蜗杆电机驱动横移载车板运行，使横移载车板转移至指定位置，蜗轮蜗杆电机用于驱动并锁定横移载车板的位置，当所述横移载车板横移到位，蜗轮蜗杆电机接收到接近开的接近信号，并将其位置锁定，横移载车板即可进行旋转动作，以及由接触器根据可编程逻辑控制器发送的控制指令，控制所述升降电机的旋转方向和运行时间，将升降载车板移至指定的位置。

上述方案进一步优选的，用户向所述可编程逻辑控制器发出的用户停车指令进行停车时，用户在触摸屏人机界面或者远程遥控器输入停车指令，所述可编程逻辑控制器接收触摸屏人机界面或者远程遥控器发出的停车指令，并判断机械式停车设备的当前状态，以便判断升降载车板和横移载车板的位置，由行程开关确定升降载车板是否上到位，由到接近开确定横移载车板是否横移归为，若升降载车板上升到位，横移载车板横移归位，则可按照正常逻辑顺序运行，确定升降载车板和横移载车板运行的先后顺序，然后可编程逻辑控制器发送控制指令给接触器，驱动升降电机并将升降载车板升至上限位，使行程开关触发；可编程逻辑控制器发送控制指令给变频器，驱动所述横移电机将横移载车板旋回至霍尔传感器触发位置，霍尔传感器安装于横移载车板的中部，旋转结束后再将横移电机驱动横移载车板横移至其初始位置，此时横移归位接近开关触发，机械式停车设备恢复为初始状态；

用户向所述可编程逻辑控制器发出的用户取车指令进行取车时，用户在触摸屏人机界面或者远程遥控器输入取车指令，所述可编程逻辑控制器根据用户操作位置和当前机械式停车设备的状态，以便判断升降载车板和横移载车板的位置，确定升降载车板和横移载车板运行的先后顺序；然后可编程逻辑控制器发送控制指令至变频器，驱动所述横移电机横移至接近开关触发，接近开关设置于横移载车板的尾部左侧，当横移载车板横移出到位和横移回到位时触发，并传回信号至可编程逻辑控制器，横移结束后，所述可编程逻辑控制器通过中间继电器输出控制信号至蜗轮蜗杆电机运动，控制该蜗轮蜗杆电机运行，将横移载车板的位置锁定，锁定完成后，所述槽型开关传回锁定到位信号至可编程逻辑控制器，所述槽型开关用于检测横移载车板的开锁或关锁动作，并将开锁或关锁信号传回至可编程逻辑控制器，然后可编程逻辑控制器输出旋转控制信号驱动横移电机旋转至指定的位置，旋转到位后横移载车板触发旋出到位霍尔传感器，检测到霍尔传感器的到位信号后，可编程逻辑控制器发送控制指令给接触器驱动升降电机，该升降电机驱动升降载车板下降至下限位的行程开关触发，升降电机将升降载车板下降到地面；驾驶员将车驶离升降载车板，取车完成，最后可编程逻辑控制器发送控制指令给升降电机，通过升降电机将升降载车板提升至锁止位置。

综上所述，本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下技术效果：

(1)、本发明通过各类检测开关将采集到的机械式停车设备状态信号送入到plc控制器，plc控制器通过开关量信号进行逻辑判断，变频器接收到plc控制器的控制信号，并对电机输出相应频率的电源，驱动电机正反转，载车板作相应的升降横移运动，实现了机械式停车设备旋转控制以达到无避让停车和取车的功能，降低了驾驶员的操作难度；本发明的该控制系统系统运行稳定，故障率低，界面友好，操作简单，集成多种操作方式，可触摸屏操作存取车、可刷卡存取车、可遥控存取车、也可用手机app存取车等四种存取车方式。系统使用方便简洁，用户存取车辆更加多元化，系统故障实时反馈，可进行远程监控，利于用户存取车，也利于维保人员对车库进行维保检修，手机app的植入实现车库设备与互联网的完美对接。

(2)、本发明的控制系统采用总线式控制，系统维护更加方便，控制线路更加简洁，控制系统还能进行功能扩展，方便智能化改造；本发明的控制系统还能控制机械式停车设备旋转，可实现无避让停车和取车以及在一个车位能停放两辆汽车，降低了驾驶员的操作难度；一个车位能停放两辆汽车，因此空间利用率大。

附图说明

图1是本发明一种前行旋转无避让机械式停车设备控制系统的控制原理图；

图2是本发明一种前行旋转无避让机械式停车设备控制系统的电气原理图；

图3是本发明前行旋转无避让机械式停车设备的检测状态位置图

图4是本发明存车流程结束后机械式停车设备的状态；

图5是本发明的变频器控制电气原理图；

图6是本发明的plc控制器的控制电气原理图；

图7是本发明的plc控制器的输入端电气原理图；

图8是本发明前行旋转无避让机械式停车设备的控制流程图；

附图中，内部检测电路1，外部检测电路2，外部输出电路3，升降载车板5，横移载车板6，可编程逻辑控制器10，变频器11，接触器12，中间继电器13，开关电源14，第一相序保护器15，第一断路器16，激光雷达测距仪101，霍尔传感器102，接近开关103，槽型开关104，光电开关105，行程开关106，触摸屏人机界面111，升降电机112，横移电机113，蜗轮蜗杆电机114，远程遥控器115，无线接收器116，警示灯117，蜂鸣器118，手持终端119，无线通信模块120。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本发明进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本发明的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本发明的这些方面。

结合图1、图2、图3和图4所示，根据本发明的一种前行旋转无避让机械式停车设备控制系统，所述控制系统包括内部检测电路1和外部控制电路，所述外部控制电路包括用于检测机械式停车设备升降载车板5当前运行状态的外部检测电路2和用于检测载车板6运行位置的外部输出电路3，其中内部检测电路1包括可编程逻辑控制器10、变频器11、接触器12和中间继电器13；所述外部检测电路2包括激光雷达测距仪101、霍尔传感器102、接近开关103、槽型开关104、光电开关105和行程开关106；所述外部输出电路3包括触摸屏人机界面111、升降电机112、横移电机113、蜗轮蜗杆电机114、远程遥控器115和无线接收器116，所述触摸屏人机界面111(触摸屏)通过rs232通信将数据传输到可编程逻辑控制器10，以及读取可编程逻辑控制器10数据通道里的数据，将其转化为文字或图片显示在屏幕上，所述远程遥控器115通过数字量输入口将信号传送到可编程逻辑控制器10，远程遥控器115有4个输出信号，分别为取一层载车板，取二层载车板、设备复位和紧急停止；远程遥控器115通过2.4ghz频带发射电波信号，无线接收器116通过无线电波来接收信号，其特点是无方向性、距离远、穿透性强，所述无线接收器116与可编程逻辑控制器10(plc控制器)之间通过离散的电信号传输数据，所述的可编程逻辑控制器10的型号为欧姆龙ct1e-n60s1dr-a，所述变频器的型号为蓝海华腾v5-h-4t0.75g/1.5l，所述激光雷达测距仪的型号为浩云科技telesky-x4；所述可编程逻辑控制器10通过无线接收器116与远程遥控器115连接，所述可编程逻辑控制器10的控制输出端通过变频器11与横移电机113的控制端电气连接，所述可编程逻辑控制器10的控制输出端通过所述接触器12与升降电机112连接，所述可编程逻辑控制器10通过中间继电器15与蜗轮蜗杆电机114连接，所述可编程逻辑控制器10分别与激光雷达测距仪101、霍尔传感器102、接近开关103、槽型开关104、光电开关105、行程开关106连接和触摸屏人机界面111连接。所述激光雷达测距仪101通过模拟量输入口将信号传送到可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10通过数据反馈可判断设备周边是否有障碍物；所述激光雷达测距仪为红外线发射器，可360度旋转扫描，对周围的环境进行测距，红外线采用调制脉冲方式驱动，最大检测半径高达10米，测距仪输出的信号为模拟量信号，并给可编程逻辑控制器10提供连续的电信号；槽型开关104采集横移载车板旋转锁的状态，将旋转锁的开关信号变换为数字量传输到可编程逻辑控制器10中；接近开关103采集机械式停车设备的位置信息，其中包括一层车板横移出到位和横移回到位信号；霍尔传感器102采集一层车板旋转到位信号，其中包括一层车板旋转出到位和旋转回到位信号；并将信号变换为数字量传输到可编程逻辑控制器10中；槽型开关104检测横移载车板是否锁定成功，当横移载车板锁定成功，横移载车板位置锁定后，锁定完成后，槽型开关104传回锁定完成的锁定信号至可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10将执行下一步指令，当解除横移车板的锁定状态，锁定状态解除后，槽型开关104传回锁定解除信号；光电开关105检测车辆是否超长超高，以及载车板上是否停放有车辆，光电开关105将干光电信号变换为数字量传输到可编程逻辑控制器10中；行程开关106收集二层升降载车板上下到位，上下极限的位置信息，并将开光量信号变换为数字量传输到可编程逻辑控制器10中，本发明能充分控制前行旋转无避让机械式停车设备，实现一个停车位停放两辆汽车，并且存取车能独立运行互不干涉的功能。

在本发明中，如图1所示，所述内部检测电路1包括还包括分别连接在市电线路上的开关电源14、第一相序保护器15和第一断路器16；所述外部输出电路3还包括警示灯117和蜂鸣器118，所述警示灯117和蜂鸣器118分别与可编程逻辑控制器10连接；所述控制系统还包括手持终端119和无线通信模块120，所述手持终端119通过无线通信模块120与所述可编程逻辑控制器10进行通信连接；所述无线通信模块为蓝牙通信模块或wifi通信模块，所述无线通信模块优选为wifi通信模块为wifi-rs485模块，采用ieee802.11b/g/n标准，频率范围为2.412ghz～2.484ghz，它的功能是将传统串口设备的数据采用无线方式发送到internet网，实现手持终端119中安装的app远程监控，wifi-rs485模块通过rs485通信与可编程逻辑控制器10(plc控制器)进行通信连接，将手机控制端的字符数据转化为可编程逻辑控制器10(plc控制器)能识别的16进制数据，并能将plc控制器的16进制数转化为字符型数据，在本发明中，所述可编程逻辑控制器10(plc控制器)预留有rs485通信口与rs232通信口，可供外部车牌识别系统、门禁系统、人脸识别系统、停车收费系统及车辆指示引导系统进行数据通信。在本发明中，所述可编程逻辑控制器10收集机械式停车设备控制系统的所有信号，统一汇总到输入端子，其包括光电信号、急停信号、上下限位信号、横移限位信号、防坠打开/闭合信号、车尾固定锁、车板旋转锁以及横移固定锁开锁/关锁信号、激光雷达测距仪检测信号、遥控器存/取车信号等，触摸屏人机界面信号通过rs232接口与可编程逻辑控制器10通信,将数据传输到可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10为电气系统的核心，可编程逻辑控制器10输出端与变频器的控制端子对接，变频器接收可编程逻辑控制器10发出的指令，以不同的频率驱动电机运转，实现载车板的横移功能。无线接收器通过数字量输入口将信号传送到可编程逻辑控制器10，可编程逻辑控制器10接收到遥控器信号，按照指令完成停车设备的存车、取车工作。以及读取plc数据通道里的数据，将其转化为文字或图片显示在屏幕上；wifi-rs485模块通过rs485接口与可编程逻辑控制器10通信连接，将手持终端的字符数据转化为可编程逻辑控制器10能识别的16进制数据，并能将可编程逻辑控制器10的16进制数转化为字符型数据，用户从手持终端(手机app端)就能监控停车设备的运行状态，并具有远程操作功能。

在本发明中，如图1、图5、图6和图7所示，在所述接触器12与升降电机112之间还连接有第一热继电器fr；所述接触器12为互锁接触器；在所述市电线路与可编程逻辑控制器10之间还分别设置有第二断路器qf2、第二相序保护器kxj2以及一个或多个相互串联的第二热继电器fr2，通过3种元器件相互连接，只要有一个起保护作用，就能断开控制回路，第二断路器qf2可将市电线路中的零线和火线短路时断开，相序保护器是电源相序错误时断开，第二热继电器fr2是电机线圈过热时断开；变频器11的输入信号有正转信号、反转信号、高速运行信号、中速运行信号、低速运行信号和备用运行信号，这些输入信号均来自于plc控制器。变频器的输出横移有电机驱动电源、制动器驱动电源以及变频器故障信号。其中，横移电机驱动电源与制动器驱动电源均输出至变频电机，变频器故障信号输出至plc控制器输出端。变频器制动电阻为400欧姆，300瓦，制动电阻可以把来自电动机和负载的多余能量消耗掉，以防止变频器电压过高；plc控制器的外部驱动电源为220v交流电，输入端为24v直流电源，由独立的开关电源单独供电，以确保输入端的信号稳定，输出端大部分为220交流输出，直接驱动交流接触器12的线圈吸合，该交流接触器12为互锁接触器，二层车板的升降电机由互锁接触器的触头km2z与触头km2f控制，当km2z吸合时，升降载车板5做上升运动；当km2f吸合时，升降载车板5下降运动，第一热继电器fr1检测电机运行时候是否过热，第一热继电器fr1的额定电流为3a-10a，若电机过热，第一热继电器fr1可立即切断输出电源，并向plc控制器发出报警信号，plc控制器接收到报警信号，立即切断所有输出，将故障指令传送至触摸屏人机界面111以及wifi-rs485模块，触摸屏人机界面111与手持终端119(手机app)显示故障内容，告知维保人员进行维修。

在本发明中，结合图1至图8所示，本发明还提供了一种前行旋转无避让机械式停车设备的旋转控制方法，用户向所述可编程逻辑控制器10发出的用户停车指令或用户取车指令时，所述可编程逻辑控制器10采集外部检测电路3的输出的各种开关量、模拟量信号以及采集变频器11输出电机的运行电压、运行频率，并根据采集的各种开关量、模拟量信号判断车库的当前状态；所述外部检测电路3的输出的各种开关量、模拟量信号包括霍尔传感器102检测所述横移载车板6是否旋入、旋出到位的信号，以及接近开关103检测横移载车板6是否横移到位的信号，以及槽型开关104检测横移载车板6是否锁定成功的信号，以及光电开关105检测车辆是否超出所述横移载车板的长度信号、宽度信号，以及行程开关106用于检测升降载车板5是否升降到位的信号；所述可编程逻辑控制器10通过外部检测电路3采集输出的开关量、模拟量信号判断车库的当前状态，并由升降电机112、横移电机113、蜗轮蜗杆电机114驱动横移载车板6运行，使横移载车板6转移至指定位置，蜗轮蜗杆电机114用于驱动并锁定横移载车板6的位置，当所述横移载车板6横移到位，蜗轮蜗杆电机114接收到接近开103的接近信号，并将其位置锁定，横移载车板6即可进行旋转动作，以及由接触器13根据可编程逻辑控制器10发送的控制指令，控制所述升降电机112的旋转方向和运行时间，将升降载车板6移至指定的位置。

当用户向所述可编程逻辑控制器10发出的用户停车指令进行停车时，用户在触摸屏人机界面111或者远程遥控器117输入停车指令，所述可编程逻辑控制器10接收触摸屏人机界面111或者远程遥控器117发出的停车指令，并判断机械式停车设备的当前状态(并判断升降载车板5和横移载车板的位置6)，由行程开关106确定升降载车板5是否上到位，由到接近开103确定横移载车板6是否横移归为，若升降载车板5上升到位，横移载车板6横移归位，则可按照正常逻辑顺序运行。确定升降载车板5和横移载车板6运行的先后顺序，然后可编程逻辑控制器10发送控制指令给接触器12，驱动升降电机112并将升降载车板5升至上限位，使行程开关106触发；可编程逻辑控制器10发送控制指令给变频器11，驱动所述横移电机113将横移载车板6旋回至霍尔传感器102触发，霍尔传感器102安装于横移载车板6的中部，其信号触发磁块埋于地下，信号触发磁块有两个，位置分别为横移载车板6旋出到位和旋回到位的位置。旋转结束后横移电机113驱动横移载车板横移至车板初始位置，此时横移归位接近开关103触发，机械式停车设备恢复为初始状态。

用户向所述可编程逻辑控制器10发出的用户取车指令进行取车时，用户在触摸屏人机界面111或者远程遥控器117输入取车指令，所述可编程逻辑控制器10根据用户操作位置和当前机械式停车设备的状态，以便判断升降载车板5和横移载车板的位置6)，确定升降载车板5和横移载车板6运行的先后顺序；然后可编程逻辑控制器10发送控制指令至变频器11，驱动所述横移电机113横移至接近开关103触发，接近开关103设置与横移载车板6的车尾左边梁的后部(尾部左侧)，当横移载车板6横移出到位和横移回到位时触发，接近开关103传回信号至可编程逻辑控制器10，横移结束后，所述可编程逻辑控制器10通过中间继电器15输出控制信号至蜗轮蜗杆电机114运动，控制该蜗轮蜗杆电机114运行，将横移载车板6的位置锁定，锁定完成后，所述槽型开关104传回锁定到位信号至可编程逻辑控制器10，所述槽型开关104设置于横移载车板6的旋转锁安装板处，当旋转锁完成开锁或者关锁动作时，传回信号至可编程逻辑控制器10，所述槽型开关104用于检测横移载车板6的开锁或关锁动作，并将开锁或关锁信号传回至可编程逻辑控制器10。然后可编程逻辑控制器10输出旋转控制信号驱动横移电机113旋转至指定的位置，旋转到位后横移载车板触发旋出到位霍尔传感器102，检测到霍尔传感器102的到位信号后，可编程逻辑控制器10发送控制指令给接触器13驱动升降电机112，霍尔传感器102安装于横移载车板6的中部，其信号触发磁块埋于地下，信号触发磁块有两个，位置分别为横移载车板6旋出到位和旋回到位时触发。该升降电机112驱动升降载车板5下降至下限位的行程开关106触发，升降电机112将升降载车板5下降到地面；驾驶员将车驶离升降载车板5，取车完成，最后可编程逻辑控制器10发送控制指令给升降电机112，通过升降电机112将升降载车板5提升至锁止位置。设备维护人员可通过人机界面216读取车库的状态信息和各类开关的状态信号；可编程逻辑控制器10判断车库有故障时，系统不能进行存取车操作，并驱动蜂鸣器118发出报警。当设备运行时，激光雷达测距仪101实时监测设备周围是否有人车误入，当人车进入激光雷达测距仪101的检测范围时，设备将停止运行，可编程逻辑控制器10发出停机指令并驱动蜂鸣器118发出报警，在设备静止状态，驾驶员开车驶入机械式停车设备，光电开关105检测车辆是否超长超宽，若车辆超长或者超宽，可编程逻辑控制器10发出停机指令并驱动蜂鸣器118发出报警，相序保护器15检测接入电源相序是否正确，若相序错误，则切断控制回路。

结合图1至图8对本发明的前行旋转无避让的控制过程作进一步阐述，当用户取车时，机械式停车设备的运行流程为：横移载车板6移出并旋转到位，升降载车板5下降至地面层，可编程逻辑控制器10的控制过程为：接收到用户的取车指令，检测车辆是否超长，其信号输入地址为0.00前光电与0.01后光电，其信号传回开关为光电开关105；检测升降载车板5是否上到位，其信号输入地址为0.03上到，其信号传回开关为行程开关106；检测横移载车板6是否归位，其信号输入地址为1.01一层横回到位，其信号传回开关为接近开关103，若上述信号检测正常，则横移载车板进行横移动作，当可编程逻辑控制器10接收到横移到位信号后，横移载车板6停止横移动作，其信号输入地址为1.00一层横出到位，其信号传回开关为接近开关103，横移结束后，可编程逻辑控制器10发出下一步指令，横移载车板6进行旋转动作，当系统接收到旋出到位信号后，横移载车板6停止旋转动作，其信号输入地址为0.10一层旋出到位，其信号传回开关为霍尔传感器102。横移结束后，升降载车板进行下降动作，当升降载车板下降到位，取车流程结束，其信号输入地址为0.05下到地面，其信号传回开关为行程开关106；当用户存时，机械式停车设备的运行流程为：升降载车板5上升至二层，横移载车板10旋回并横移归位。可编程逻辑控制器10的控制过程为：接收到用户的存车指令，检测车辆是否超长，其信号输入地址为0.00前光电与0.01后光电，其信号传回开关为光电开关105；检测升降载车板是否下降到位，其信号输入地址为0.05下到地面，其信号传回开关为行程开关106；检测横移载车板是否旋出到位，其信号输入地址为0.10一层旋出到位，其信号传回开关为霍尔传感器102。若上述信号检测正常，则升降载车板5进行上升动作，当可编程逻辑控制器10接收到上升到位信号后，升降载车板5停止上升动作，其信号输入地址为0.03上到，其信号传回开关为行程开关106。上升结束后，可编程逻辑控制器10发出下一步指令，横移载车板6进行旋回动作，当系统接收到旋回到位信号后，横移载车板6停止旋转动作，其信号输入地址为0.11一层旋回到位，其信号传回开关为霍尔传感器102，旋转结束后，横移载车板6进行横回动作，当横移载车板6横移回到位，取车流程结束，其信号输入地址为1.01一层横回到位，其信号传回开关为接近开关103。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

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