可实现竖缝插浆的自动抹浆机的制作方法

本发明涉及自动砌墙技术领域，尤其是一种用于墙砖上的自动抹浆机。

背景技术：

抹浆机为砌墙过程中对砌好的墙砖自动进行涂抹砂浆的设备。抹浆机配合砌墙机器人进行使用。公开号为206397182u的发明公开了一种砌墙时用的砖面抹浆机，将预拌好的水泥砂浆装入盛放斗内，通过推动盛放斗在砖表面的移动，由于盛放斗的底部设置为斜面，在滑移过程中水泥砂浆将向释放口的方向流动，进行释放口处水泥砂浆的补给，完成砖面砂浆的铺设，该技术方案的砖面抹浆机只能对墙砖上表面进行抹浆，且无法实现自动化抹浆。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种可实现竖缝插浆的自动抹浆机，可进行墙砖之间的竖缝的插填砂浆，实现自动化操作，且抹浆效果好。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了可实现竖缝插浆的自动抹浆机，包括机架、行走装置、驱动装置、导向装置、插浆装置、刮浆装置及控制系统，机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的机架上设置有横移模组，所述的行走装置设置于机架下方，所述的驱动装置与行走装置连接控制行走装置自动在砖面行走，所述的导向装置设于机架下方两侧边紧贴于墙砖两侧面，所述的刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，所述的插浆装置活动安装在机架的侧端可上下移动插填墙砖竖缝，所述的控制系统与驱动装置、横移模组插浆装置及刮浆装置控制连接。

其中，所述的插浆装置包括设置在机架侧端的第一竖移模组、安装在第一竖移模组上的插浆件及与控制系统信号连接的传感器，所述的传感器用于感应竖缝的位置，所述的第一竖移模组控制插浆件上下移动。

其中，所述的第一竖移模组包括第一电机，第一电机轴向通过皮带与若干主动轮辊连接，所述的主动轮辊上设置有若干主动轮，主动轮通过传动带与从动轮连接，所述的从动轮设置于从动轮辊上，所述的传动带上设置有凸块，所述的插浆件固定在凸块上。

进一步地，所述的插浆件为插浆板，所述的插浆板下方两侧向下延伸设置有拦浆端柱，所述的拦浆端柱向外凸伸出插浆板。

优选地，所述的刮浆装置包括设于机架两侧的刮浆支架、第二竖移模组及刮浆件，所述的刮浆支架设于横移横组上，所述的第二竖移模组设置在刮浆支架上，所述的刮浆件与第二竖移模组连接，在第二竖移模组的控制下竖直移动。

优选地，所述的机架为分体组装式，其包括两侧支架及位于中部的浆模架，所述的行走装置及驱动装置安装在侧支架上。

进一步地，还包括抹浆件，所述的抹浆件一体成型于浆模架一端或两端，所述的侧支架上安装有第三竖移模组，所述的浆模架安装在第三竖移模组上，所述的抹浆件在第三竖移模组的控制下竖直移动。

其中，所述的抹浆件为抹浆板，所述的抹浆板底端为波浪型或爪牙型。

其中，所述的第三竖移模组包括支架档板，推杆、活动板、若干轴杆、弹簧及轴套，所述的支架档板固定在侧支架上，所述的活动板位于支架档板上方，所述的推杆安装在活动板上，推杆的轴端与支架档板固定，所述的轴套安装在活动板上，所述的轴杆一端穿过弹簧及轴套与支架档板连接，所述的推杆带动活动板沿轴杆竖直移动，所述的浆模架固定在活动板上。

其中，所述的导向装置包括若干导轮及与控制系统连接的导轮离合装置，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离。

其中，所述的刮浆装置还包括连接两侧刮浆机架的上横梁，上横梁中部设置有透光孔，透光孔下方安装有光电传感器，所述的光电传感器与控制系统信号连接。

进一步地，还包括安装在机架侧端的移浆机构，所述的移浆机构包括移浆控制电机及与移浆控制电机轴向连接的移浆板，所述的移浆板呈弯折形状，所述的移浆控制电机带动移浆板旋转。

进一步地，所述的插浆装置还包括振动泵，所述的振动泵安装在插浆件上部，带动插浆件振动。

由于采用了上述结构，本发明具有如下有益效果：

1、本发明通过插浆装置及刮浆装置配合进行自动墙砖之间的竖缝插浆，刮浆装置将砂浆推移至竖缝附近，插浆装置上下移动插浆，将砂浆均匀填抹于竖缝内，抹浆效果好。

2、插浆件下方延伸设置有拦浆端柱，插浆件在插浆的过程中，拦浆端柱还起到阻浆的作用，防止砂浆溢出砖面外。

3、刮浆件通过第二竖移模组的控制竖直移动，可调整刮浆件与砖面的距离，可根据需要升降调整被推刮砂浆厚度。

4、将机架设置为分体组装式，通过第三竖移模组控制浆模架上下移动，可实现一体成型在浆模架的抹浆件上下移动，从而调整抹浆件与砖面的距离，采用分体设计，结构紧凑，调整方便。抹浆件的设置，使得本发明即可以插填竖缝砂浆，也可以铺抹墙砖水平面上的砂浆，功能更齐全。

5、设置导向装置，使得本发明抹浆机可以稳定的沿砖面行走，防止抹浆机脱离砖面。

6、在机架的上横梁下方安装有传感器，传感器与导轮离合装置信号连接，从而实现砌砖机器人吊装本发明抹浆机，导轮与砖面分离，吊装方便。

7、设置移浆机构，使得抹至最后一块墙砖时，可自动将余浆清除。

附图说明

图1是实施例一的结构示意图。

图2是本发明插浆装置的结构示意图。

图3是实施例二的结构示意图。

图4是图3的分解示意图。

图5是实施例二底部角度结构示意图。

图6是第三竖移模组与浆模架及侧支架的连接剖面示意图。

图7是本发明插填竖缝砂浆的初始状态示意图。

图8是本发明竖缝抹浆状态的示意图。

图9是本发明水平抹浆状态的示意图。

图10是本发明抹浆机到达墙砖末端移浆状态示意图。

主要组件符号说明：

1：机架，11：侧支架，12：浆模架，13：横移模组，

2：行走装置，3：驱动装置

4：导向装置，41：导轮，42：导轮离合装置

5：插浆装置51：第一竖移模组，511：第一电机，512：皮带，513：主动轮辊，514：主动轮，515：传动带，516：从动轮，517：从动轮辊，518：凸块，52：插浆件，521：拦浆端柱53：振动泵

6：刮浆装置，61：刮浆件，62：刮浆支架，63：上横梁，631：透光孔，64：下横梁，641：容置槽，65：第二竖移模组，66：光电传感器

7：抹浆件

8：移浆机构，81：移浆控制电机，82：移浆板

9：第三竖移模组，91：支架档板，92：推杆，93：活动板，94：轴杆，95：弹簧，96：轴套

10：墙砖。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述。

实施例一

本实例公开了一种仅用于竖缝填浆的自动抹浆机。

如图1所示，本实施例公开的抹浆机，包括机架1、行走装置2、驱动装置3、导向装置4、插浆装置5、刮浆装置6及控制系统（图中未示出）。机架1内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体。机架1上设置有横移模组13，行走装置2设置于机架1下方，驱动装置3与行走装置2连接控制行走装置2自动在砖面行走，导向装置4设于机架1下方两侧边紧贴于墙砖两侧面。控制系统与驱动装置3、横移模组13及插浆装置5控制连接。刮浆装置6设置在横移模组13上，在控制系统的控制下沿横移模组13水平移动。

结合图2所示，插浆装置5包括设置在机架1侧端的第一竖移模组51，安装在第一竖移模组51上的插浆件52及安装在插浆件52上部的振动泵53。插浆件52下方两侧向下延伸设置有拦浆端柱521。第一竖移模组包括第一电机511，第一电机511轴向通过皮带512与两根主动轮辊513连接，每一根主动轮辊513上设置有两个主动轮514，两个主动轮514分别设置于主动轮辊513的两端。两根主动轮辊513位于同一侧的两个主动轮514通过传动带515与两个从动轮516连接，两个从动轮516设置于两根从动轮辊517上。第一电机511转动通过皮带512带动主动轮辊513转动，主动轮514带动传动带515进而带动从动轮516转动。传动带515上设置有凸块518，插浆件52固定在凸块518上。传动带515转动的过程中，控制第一电机511正转或反转，使得传动带515的凸块518一侧上、下移动，从而带动插浆件52竖直移动。振动泵53带动插浆件52前后振动。

刮浆装置6包括设于机架1两侧的刮浆支架62、第二竖移模组及65刮浆件61。刮浆支架62设于横移横组13上，第二竖移模组65设置在刮浆支架62上，刮浆件61与第二竖移模组65连接，在第二竖移模组65的控制下竖直移动。

本实施例的使用原理如图7-8所示，如下详述：

1）如图7所示，在初始状态时，本发明设置在墙砖上方，使插浆件52位于竖缝位置处，调整刮浆件61离砖面的高度，将砂浆倒入刮浆件61与插浆件52之间的浆模架12腔体内，控制系统控制刮浆件61向插浆件52方向（b向）移动，刮浆件61把砂浆往插浆件52附近堆积。

2）如图8所示，控制系统控制第一电机511及振动泵53动作，插浆件沿传动带515上、下移动，将砂浆插填于墙砖间的竖缝内。

重复以上两个步骤，直至竖缝抹满砂浆。

实施例二

本实例公开了一种不仅可竖缝填浆，还可进行水平面抹浆的抹浆机。

如图3、图4所示，本实施例公开的抹浆机，包括机架1、行走装置2、驱动装置3、导向装置4、插浆装置5、刮浆装置6、抹浆件7及控制系统（图中未示出）。

机架1内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体。机架1上设置有横移模组13，行走装置2设置于机架1下方，驱动装置3与行走装置2连接控制行走装置2自动在砖面行走，导向装置4设于机架1下方两侧边紧贴于墙砖两侧面。控制系统与驱动装置3、横移模组13及插浆装置5控制连接。刮浆装置6设置在横移模组13上，在控制系统的控制下沿横移模组13水平移动。插浆装置5包括设置在机架1侧端的第一竖移模组51、安装在第一竖移模组51上的插浆件52、用于感应竖缝位置的传感器（图中未示出）及安装在插浆件52上部的振动泵53。插浆件52可以设计为板体、棍体等多种形式。本实施例中插浆件52为插浆板，插浆板下方两侧向下延伸设置有拦浆端柱521，拦浆端柱521向外凸伸出插浆板，以起到插浆过程的拦浆作用，防止砂浆向两侧溢出。振动泵53带动插浆板前后振动。传感器可安装在第一竖移模组51上或安装在侧支架11上，第一竖移模组51的结构与实施例一相同。

机架1为分体组装式，其包括两侧支架11及位于中部的浆模架12，行走装置2及驱动装置3安装在侧支架11上。抹浆件7可以设计为板体、辊轴等多种形式，本实施例抹浆件7为抹浆板，抹浆板一体成型于浆模架12一端或两端，侧支架11上安装有第三竖移模组9，浆模架12安装在第三竖移模组9上，抹浆板在第三竖移模组9的控制下竖直移动。抹浆板底端为波浪型或爪牙型，在抹浆时可方便砂浆排气，减少运动阻力。

结合图6所示，第三竖移模组9包括支架档板91，推杆92、活动板93、若干轴杆94、弹簧95及轴套96。支架档板91固定在侧支架11上，活动板93位于支架档板91上方，推杆92安装在活动板上，推杆92的轴端与支架档板91固定，轴套96安装在活动板93上，轴杆92一端穿过弹簧95及轴套96与支架档板91连接，推杆92带动活动板93沿轴杆94竖直移动，浆模架12固定在活动板93上。推杆92在控制系统的控制下动作，推杆的活塞杆伸出，活动板93向上运动，活动板932两端的轴杆94在轴套96内运动并压缩弹簧95，活动板93底部带动浆模架12向上运动。

刮浆装置6包括设于机架1两侧的刮浆支架62、第二竖移模组65、刮浆件61、上横梁63、下横梁64。刮浆支架62设于横移横组13上，第二竖移模组65设置在刮浆支架62上，刮浆件61与第二竖移模组65连接，在第二竖移模组65的控制下竖直移动。刮浆件61可以设计为板体、刮刀等多种形式。刮浆支架62上方设置有上横梁63，下方设置有下横梁64。上横梁63中部设置有透光孔631，透光孔631下方安装有光电传感器66，光电传感器66与控制系统信号连接。下横梁64上设有供刮浆件61穿过的容置槽641。

结合图5所示，导向装置4设于机架1下方两侧边紧贴于墙砖侧面。导向装置4包括若干导轮41及与控制系统连接的导轮离合装置42。导轮离合装置42控制导轮41与砖面紧贴或分离。

移浆机构8设于浆模架12一侧，移浆机构8包括移浆控制电机81及与移浆控制电机81轴向连接的移浆板82，移浆板82呈弯折形状，移浆控制电机81带动移浆板82旋转。图9为移浆机构8未使用叠起状态，图10为移浆板82旋转至与浆面平齐的使用状态。

本实施例的使用原理如下详述：

1、如图9所示，抹浆件7设置于抹浆机前进方向（a向）的后端，调整抹浆件7与砖面的距离为10~20mm，将砂浆倒入刮浆件61与抹浆机之间的浆模架12腔体内，然后刮浆件61向抹浆机前进的反方向（b向）运动，刮浆件61把砂浆往抹浆件7附近堆积。

2、驱动装置3控制行走装置2运动，抹浆机整体往a向行走，行走的过程中抹浆件7将砂浆均厚满宽铺抹在砖面上。当砂浆铺抹完前停下加浆，刮浆件61重复前行推浆，抹浆机前行，抹浆件7抹浆，将砖面上均厚抹上砂浆。

3、抹浆机到达墙砖竖缝位置时，传感器检测到竖缝的位置，此时插浆件52位于竖缝位置上方，传感器将信号传递至控制系统，控制系统控制抹浆机停止行走，砂浆倒入刮浆件6与插浆件52之间的浆模架12腔体内，控制系统控制刮浆件61向插浆件方向（b向）移动，刮浆件61把砂浆往插浆件52附近堆积。控制系统控制第一电机511及振动泵53动作，插浆件52沿传动带515上、下移动，将砂浆插填于墙砖间的竖缝内。直至竖缝抹满砂浆。

4、如图10所示，到达墙砖末端时，抹浆机停止行走，通过刮浆件61进行刮抹。刮抹后将有余浆堆积在刮浆件61与a向前端的抹浆板5之间，抹浆机朝b向行走移浆板长度距离，刮浆件61与抹浆件7间的砂浆被推积于移浆板长度外的墙砖面上，抹浆机朝a向行走到墙砖端部，移浆控制电机81带动移浆板82旋转至与砂浆上表面平齐，通过刮浆件61将余浆推上移浆板82，移浆板82抬升1-2cm。

5、砌砖机器人机械臂夹取或磁性吸附上横梁63，光电传感器66感应到机械臂，将信号传至控制系统，控制系统控制导轮离合装置72动作，导轮71与砖面分离。砌砖机器人将抹浆机整体连同余浆一起吊离墙砖面。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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