一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法与流程

本发明涉及表面处理领域，具体涉及一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法。

背景技术：

目前，机器人手臂叉为碳纤维预浸布在模具中受高温高压固化成型，但是预浸布是碳纤维丝和树脂复合而成，因此在成型后，由于树脂由于受到热量变化和压力的变化与碳纤维之间存在孔隙或未完全复合的情况，强度已经达到。

cn110591132a公开了一种碳纤维预浸布，属于预浸料技术领域。其技术方案为碳纤维预浸布浸有含氟聚氨酯改性氟化聚酰亚胺树脂液制成，其中含树脂液由以下成分的原料制成：含氟多元醇10-15份，含氟聚酰亚胺20-25份，二醇单十二氟庚醚2-5份，二甲基甲酰胺(dmf)10-15份，甲苯二异氰酸酯10-20份，二月桂酸二丁基锡5-10份，过氧化二苯甲酰(bpo)3-5份。通过对聚酰亚胺树脂进行含氟改性，并引入具有良好防腐性能的聚氨酯成分，并且聚氨酯也经过氟改性处理，形成含氟聚氨酯改性氟化聚酰亚胺树脂液，在碳纤维织物中浸渍上述树脂液，制成的碳纤维预浸布具有优异的防腐性能，适用于各种高要求的防腐环境中使用。

cn110193975a公开了一种耐磨碳纤维预浸布及其制备工艺，该预浸布由碳纤维和黏连碳纤维的胶液组成，所述的碳纤维和黏连碳纤维胶液的重量份比为碳纤维55-65份，胶液为35-45份，所述的胶液的配方由苯酚型酚醛环氧树脂、固化剂、促进剂和炭黑组成，所述的苯酚型酚醛环氧树脂、固化剂、促进剂和炭黑的重量份分别为苯酚型酚醛环氧树脂50-80份、固化剂20-30份、促进剂0.1-1份和炭黑0.01-0.5份，该制备工艺的步骤如下：(一)、配胶液；(二)、涂抹；(三)、复合，通过上述配方和工艺步骤得到碳纤维预浸布，具有配方合理、工艺简单、耐磨性高等优点。

cn109517338a公开了一种高模量碳纤维预浸布及制作工艺，该预浸布的配方由高模量碳纱和黏连碳纱的胶液组成，所述的胶液的配方由双酚a型环氧树脂、高纯度固态环氧树脂、苯酚型酚醛环氧树脂、增韧剂、固化剂和促进剂组成，该制作工艺的步骤如下：(一)、配胶液；(二)、拉丝；(三)、开纤；(四)、复合，通过四个步骤完成干燥后即形成碳纤维预浸布，具有丝束整齐、厚度均匀、韧性强、超薄等优点。

但是机器人手臂叉在使用过程中如果被其他物料的冲洗、冲击或浸泡，树脂就容易渗进表面,时间久了会造成树脂脱落或成粉状污染工序。

技术实现要素：

鉴于现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法，本发明通过对表面处理方式的设计，使得处理完成后的机器人手臂叉具有良好的表面性能，保证其他物料的冲洗、冲击或浸泡下仍能起到良好的性能，进而延长机器人手臂叉的使用寿命。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供了一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法，所述表面处理方法包括：对机器人手臂叉依次进行第一打磨、第一涂覆、第一干燥、第二打磨、第二涂覆及第二干燥；所述第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的50-60％。

本发明中，通过对机器人手臂叉表面处理方法的设计，使得处理完成后的机器人手臂叉具有良好的表面性能，保证其他物料的冲洗、冲击或浸泡下仍能起到良好的性能，进而延长机器人手臂叉的使用寿命。

本发明中，所述第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的50-60％，例如可以是50％、51％、52％、53％、54％、55％、56％、57％、58％、59％或60％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

作为本发明优选的技术方案，所述第一打磨中所用的打磨介质为砂纸。

优选地，所述第一打磨的终点为表面无明显划痕。

作为本发明优选的技术方案，所述第一涂覆为将胶水涂覆在经所述第一打磨后的机器人手臂叉的表面。

作为本发明优选的技术方案，所述第一涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47-50％，硬化剂20-21％，稀释剂29-33％。

本发明中，所述第一涂覆中胶水以质量百分含量计中环氧树脂为47-50％，例如可以是47％、47.5％、48％、48.5％、49％、49.5％或50％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

本发明中，所述第一涂覆中胶水以质量百分含量计中硬化剂为20-21％，例如可以是20％、20.1％、20.2％、20.3％、20.4％、20.5％、20.6％、20.7％、20.8％、20.9％或21％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

本发明中，所述第一涂覆中胶水以质量百分含量计中稀释剂为29-33％，例如可以是29％、30％、30.2％、30.4％、30.6％、30.8％、31％、31.2％、31.4％、31.6％、31.8％、32％或33％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

优选地，所述第一涂覆进行10-15min，例如可以是10min、10.5min、11min、11.5min、12min、12.5min、13min、13.5min、14min、14.5min或15min等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

作为本发明优选的技术方案，所述第一干燥的方式为悬挂晾干。

优选地，所述第一干燥的时间≥24h，例如可以是24h、25h、26h、27h、28h、29h或30h等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

作为本发明优选的技术方案，所述第二打磨中所用的打磨介质为砂纸。

作为本发明优选的技术方案，所述第二涂覆为将胶水涂覆在经所述第二打磨后的机器人手臂叉的表面。

作为本发明优选的技术方案，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47-50％，硬化剂20-21％，稀释剂29-33％。

本发明中，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计中环氧树脂为47-50％，例如可以是47％、47.5％、48％、48.5％、49％、49.5％或50％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

本发明中，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计中硬化剂为20-21％，例如可以是20％、20.1％、20.2％、20.3％、20.4％、20.5％、20.6％、20.7％、20.8％、20.9％或21％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

本发明中，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计中稀释剂为29-33％，例如可以是29％、30％、30.2％、30.4％、30.6％、30.8％、31％、31.2％、31.4％、31.6％、31.8％、32％或33％等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

优选地，所述第二涂覆进行18-22min，例如可以是18mm、18.5mm、19mm、20mm、20.5mm、21mm、21.5mm或22min等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

作为本发明优选的技术方案，所述第二干燥的方式为悬挂晾干。

优选地，所述第二干燥的时间≥24h，例如可以是24h、25h、26h、27h、28h、29h或30h等，但不限于所列举的数值，该范围内其他未列举的数值同样适用。

作为本发明优选的技术方案，所述表面处理方法包括：对机器人手臂叉依次进行第一打磨、第一涂覆、第一干燥、第二打磨、第二涂覆及第二干燥；所述第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的50-60％；

所述第一涂覆为将胶水涂覆在经所述第一打磨后的机器人手臂叉的表面，所述胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47-50％，硬化剂20-21％，稀释剂29-33％，所述第一涂覆进行10-15min；

所述第二涂覆为将胶水涂覆在经所述第二打磨后的机器人手臂叉的表面，所述胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47-50％，硬化剂20-21％，稀释剂29-33％，所述第二涂覆进行18-22min。

本发明中，胶水中的硬化剂为现有技术中常用的环氧树脂硬化剂如胺类硬化剂，稀释剂为环氧树脂的常用的反应型稀释剂如亚烷基缩水甘油醚、丁基缩水甘油醚或邻甲苯基缩水甘油醚等。

本发明中，胶水中各组分之和为100％。

与现有技术方案相比，本发明至少具有以下有益效果：

本发明中，通过对机器人手臂叉表面处理方法的设计，使得处理完成后的机器人手臂叉具有良好的表面性能，保证其他物料的冲洗、冲击或浸泡下仍能起到良好的性能，进而延长机器人手臂叉的使用寿命。

具体实施方式

为更好地说明本发明，便于理解本发明的技术方案，本发明的典型但非限制性的实施例如下：

实施例1

本实施例提供一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法，所述表面处理方法包括：对机器人手臂叉依次进行第一打磨、第一涂覆、第一干燥、第二打磨、第二涂覆及第二干燥；

所述第一打磨中所用的打磨介质为砂纸，终点为表面无明显划痕；

所述第一涂覆为将胶水涂覆在经所述第一打磨后的机器人手臂叉的表面，第一涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂48％，二乙烯三胺20.5％，亚烷基缩水甘油醚30％，涂覆在12min内完成；

所述第一干燥的方式为悬挂晾干，第一干燥的时间为24h；

所述第二打磨中所用的打磨介质为砂纸，第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的55％；

所述第二涂覆为将胶水涂覆在经所述第二打磨后的机器人手臂叉的表面，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂50％，二乙烯三胺20％，亚烷基缩水甘油醚30％，涂覆在19min内完成。

所述第二干燥的方式为悬挂晾干，第二干燥的时间为24h。

经过处理后的机器人手臂叉具有良好的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能，显著延长了机器人手臂叉的使用寿命。

实施例2

本实施例提供一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法，所述表面处理方法包括：对机器人手臂叉依次进行第一打磨、第一涂覆、第一干燥、第二打磨、第二涂覆及第二干燥；

所述第一打磨中所用的打磨介质为砂纸，终点为表面无明显划痕；

所述第一涂覆为将胶水涂覆在经所述第一打磨后的机器人手臂叉的表面，第一涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂50％，乙二胺21％，丁基缩水甘油醚29％，涂覆在15min内完成；

所述第一干燥的方式为悬挂晾干，第一干燥的时间为25h；

所述第二打磨中所用的打磨介质为砂纸，第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的60％；

所述第二涂覆为将胶水涂覆在经所述第二打磨后的机器人手臂叉的表面，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂48％，二乙氨基丙胺21％，丁基缩水甘油醚31％，涂覆在22min内完成。

所述第二干燥的方式为悬挂晾干，第二干燥的时间为26h。

经过处理后的机器人手臂叉具有良好的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能，显著延长了机器人手臂叉的使用寿命。

实施例3

本实施例提供一种碳素纤维机器人手臂叉的表面处理方法，所述表面处理方法包括：对机器人手臂叉依次进行第一打磨、第一涂覆、第一干燥、第二打磨、第二涂覆及第二干燥；

所述第一打磨中所用的打磨介质为砂纸，终点为表面无明显划痕；

所述第一涂覆为将胶水涂覆在经所述第一打磨后的机器人手臂叉的表面，第一涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47％，己二胺20％，邻甲苯基缩水甘油醚33％，涂覆在10min内完成；

所述第一干燥的方式为悬挂晾干，第一干燥的时间为24h；

所述第二打磨中所用的打磨介质为砂纸，第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的50％；

所述第二涂覆为将胶水涂覆在经所述第二打磨后的机器人手臂叉的表面，所述第二涂覆中胶水以质量百分含量计包括：环氧树脂47％，己二胺20％，邻甲苯基缩水甘油醚33％，涂覆在18min内完成。

所述第二干燥的方式为悬挂晾干，第二干燥的时间为27h。

经过处理后的机器人手臂叉具有良好的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能，显著延长了机器人手臂叉的使用寿命。

对比例1

与实施例1的区别仅在于不进行第一打磨，经过处理后的机器人手臂叉的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能差，机器人手臂叉的使用寿命短。

对比例2

与实施例1的区别仅在于不进行第一涂覆，经过处理后的机器人手臂叉的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能差，机器人手臂叉的使用寿命短。

对比例3

与实施例1的区别仅在于不进行第二涂覆，经过处理后的机器人手臂叉的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能差，机器人手臂叉的使用寿命短。

对比例4

与实施例的区别仅在于所述第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的40％，经过处理后的机器人手臂叉的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能差，机器人手臂叉的使用寿命短。

对比例5

与实施例的区别仅在于所述第二打磨的终点为表面涂覆胶水的厚度为所述第一涂覆完成后胶水厚度的80％，经过处理后的机器人手臂叉的物料冲击，冲刷及耐浸泡的性能差，机器人手臂叉的使用寿命短。

本发明中，通过对机器人手臂叉表面处理方法的设计，使得处理完成后的机器人手臂叉具有良好的表面性能，保证其他物料的冲洗、冲击或浸泡下仍能起到良好的性能，进而延长机器人手臂叉的使用寿命。

申请人声明，本发明通过上述实施例来说明本发明的详细结构特征，但本发明并不局限于上述详细结构特征，即不意味着本发明必须依赖上述详细结构特征才能实施。所属技术领域的技术人员应该明了，对本发明的任何改进，对本发明所选用部件的等效替换以及辅助部件的增加、具体方式的选择等，均落在本发明的保护范围和公开范围之内。

以上详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

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