一种智能化烫衣收衣方法及其设备与流程

本发明涉及衣物熨烫技术领域，尤其公开了一种智能化烫衣收衣方法及其设备。

背景技术：

上衣衣物是人们日常生活的必须用品，上衣衣物的款式多种多样，带有两个衣袖的上衣衣物就是常用的一种，实际使用时，常常需要对上衣衣物进行烫衣处理，传统烫衣时，作业人员将衣物移动到所需的位置，然后手持熨烫机对作业人员移动后的衣物进行熨烫，待衣物熨烫完成后，再将熨烫后的衣物手动移走，衣物的输送效率低下，导致衣物的熨烫效率也极其低下，且作业人员极易因接触熨烫机而烫伤。

此外，现有技术中，衣物的熨烫与抽湿在同一位置，当衣物处于熨烫状态时，抽湿作业处于闲置状态；当衣物处于抽湿状态时，熨烫作业处于闲置状态，导致衣物的熨烫效率低下。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的缺点和不足，本发明的目的在于提供一种智能化烫衣收衣方法及其设备，实现上衣衣物的自动输送、自动熨烫、自动抽湿、自动收取及自动折叠，提升上衣衣物的熨烫效率，降低作业人员因手动操作所产生的烫伤几率。

为实现上述目的，本发明的一种智能化烫衣收衣方法，将待熨烫的上衣衣物套设在折叠衣架上，利用循环输送机构驱动折叠衣架移动，将折叠衣架承载的上衣衣物输送至熨烫机构；

熨烫机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动熨烫，循环输送机构驱动折叠衣架移动从而将熨烫机构熨烫后的上衣衣物输送至抽湿机构；

抽湿机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动抽湿定型，循环输送机构将抽湿机构抽湿定型后的上衣衣物输送至取放机械手；

取放机械手拾取抽湿机构抽湿定型后的上衣衣物并将上衣衣物从折叠衣架上移动至折叠机构，循环输送机构驱动取放机械手取下上衣衣物后的折叠衣架复位；

折叠机构将取放机械手移送的上衣衣物自动折叠形成衣物块。

其中，还包括如下步骤：

升降托料机构用于承载折叠机构折叠后的衣物块，并将所承载的彼此堆叠的多个衣物块移送至出料机构，出料机构自动输出升降托料机构所移送的彼此堆叠的多个衣物块。

为实现上述目的，本发明的一种智能化烫衣收衣设备，包括折叠衣架、循环输送机构、熨烫机构、抽湿机构、取放机械手及折叠机构；折叠衣架用于承载待熨烫的上衣衣物，循环输送机构驱动折叠衣架移动使得折叠衣架承载的上衣衣物移送至熨烫机构，熨烫机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动熨烫，循环输送机构将熨烫机构熨烫后的上衣衣物输送至抽湿机构，抽湿机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动抽湿定型，循环输送机构将抽湿定型机构抽湿定型后的上衣衣物输送至取放机械手，取放机械手拾取抽湿机构抽湿定型后的上衣衣物并将所拾取的上衣衣物移送至折叠机构，循环输送机构驱动取放机械手取下上衣衣物后的折叠衣架复位，折叠机构将取放机械手移送的上衣衣物自动折叠形成衣物块；折叠衣架包括主体框及两个衣袖框，两个衣袖框分别转动设置于主体框的上端的两侧，主体框用于伸入上衣衣物的衬身内，两个衣袖框用于分别伸入上衣衣物的两个衣袖内。

其中，智能化烫衣收衣设备还包括升降托料机构及出料机构，升降托料机构用于承载折叠机构折叠后的衣物块，并将所承载的彼此堆叠的多个衣物块移送至出料机构，出料机构自动输出升降托料机构所移送的彼此堆叠的多个衣物块。

其中，循环输送机构包括环形轨道、活动设置于环形轨道的座体、与环形轨道配合使用的第一驱动件，环形轨道环绕熨烫机构及抽湿机构设置，取放机构、折叠机构位于环形轨道外侧，折叠衣架设置于座体，第一驱动件驱动座体带动折叠衣架移动；智能化烫衣收衣设备还包括控制箱、第二驱动件及第一传感器，座体活动设置有载座，折叠衣架设置于载座；第一传感器用于感应移动至熨烫机构、抽湿机构的座体，并触发控制箱调控第二驱动件驱动载座相对座体移动，移动的载座带动折叠衣架所承载的上衣衣物移动至熨烫机构、抽湿机构。

其中，智能化烫衣收衣设备还包括第二传感器及第三传感器，第二传感器用于感应座体并触发控制箱调控第一驱动件使得座体的移动速度降低，第三传感器用于感应速度降低后的座体并触发控制箱调控取放机械手将折叠衣架所承载的上衣衣物移走。

其中，折叠机构包括支撑架、设置于支撑架上端的支撑板，设置在支撑板上的第一折叠件、第二折叠件及第三折叠件，折叠件包括旋转气缸、与旋转气缸的输出轴连接的折叠板，第一折叠件、第二折叠件自动折叠上衣衣物的两个衣袖，第三折叠件自动折叠上衣衣物的衬身。

其中，升降托料机构包括升降设置的托料架、用于驱动托料架上下升降的第一驱动单元、设置于托料架的两个第二驱动单元、分别与两个第二驱动单元的输出端连接的两个托料板，两个第二驱动单元驱动两个托料板彼此靠近或彼此远离，支撑板设有贯穿支撑板的穿孔，托料板位于支撑板的穿孔的下方，折叠机构折叠后的上衣衣物经由穿孔压持在两个托料板上。

其中，折叠衣架还包括两个第一螺母、两个第二螺母及两个螺丝杆，两个第一螺母分别设置于主体框的上端的两侧，两个第二螺母分别设置于两个衣袖框，一个螺丝杆螺纹连接在一个第一螺母与一个第二螺母内。

其中，取放机械手配置有夹持件，夹持件包括主体部及设置于主体部两侧的两个衣袖部；两个衣袖部分别转动设置于主体部，主体部设有用于驱动衣袖部转动的第三驱动件；衣袖部设有第四驱动件，第四驱动件的输出端连接有第一气缸夹，第四驱动件驱动第一气缸夹沿衣袖部的长度方向移动；主体部设有第五驱动件，第五驱动件的输出端连接有第二气缸夹，第五驱动件用于驱动第二气缸夹沿主体部的长度方向移动；两个衣袖部的第一气缸夹分别夹持折叠衣架所承载的上衣衣物的两个衣袖，第二气缸夹用于夹持折叠衣架所承载的上衣衣物的衬身。

有益效果：实际使用时，循环输送机构驱动折叠衣架移动将上衣衣物输送至熨烫机构；熨烫机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动熨烫，抽湿机构对循环输送机构输送的上衣衣物自动抽湿定型，取放机械手拾取抽湿机构抽湿定型后的上衣衣物并将上衣衣物从折叠衣架上移动至折叠机构，循环输送机构驱动取放机械手取下上衣衣物后的折叠衣架复位；折叠机构将取放机械手移送的上衣衣物自动折叠形成衣物块；实现上衣衣物的自动输送、自动熨烫、自动抽湿、自动收取及自动折叠，提升上衣衣物的熨烫效率，降低作业人员因手动操作所产生的烫伤几率。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的折叠衣架的立体图。

图3为本发明的环形轨道、折叠衣架、第二驱动件及驱动轮的结构图。

图4为本发明的折叠机构的立体图。

图5为本发明的升降托料机构的立体图。

图6为本发明的折叠衣架的侧视图。

图7为本发明的夹持件的立体图。

图8为本发明的气缸夹的立体图。

附图标记包括：

1—折叠衣架2—循环输送机构3—熨烫机构

4—抽湿机构5—取放机械手6—折叠机构

7—升降托料机构8—出料机构9—主体框

11—衣袖框12—第二驱动件13—倾斜导面

14—驱动轮15—导向杆16—熨烫平板

17—中空箱体18—基准板19—支撑架

21—支撑板22—第一折叠件23—第二折叠件

24—第三折叠件25—折叠板26—托料架

27—第二驱动单元28—托料板29—第一螺母

31—第二螺母32—螺丝杆33—夹持件

34—主体部35—衣袖部36—第一气缸夹

37—第二气缸夹38—定位孔39—第一导槽

41—第一连板42—驱动本体43—夹臂

44—塑料件45—第二导槽46—第二连板

111—座体112—载座211—穿孔。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明。

参照图1-图8，本发明的一种智能化烫衣收衣方法，作业人员手动或利用机器人将待熨烫的上衣衣物套设在折叠衣架1上，利用循环输送机构2驱动折叠衣架1移动，移动的折叠衣架1连带套设在其上的上衣衣物一起移动，从而将折叠衣架1承载的上衣衣物输送至熨烫机构3。

熨烫机构3对循环输送机构2所输送的上衣衣物自动熨烫，无需作业人员手动熨烫上衣衣物，循环输送机构2驱动折叠衣架1移动从而将熨烫机构3熨烫后折叠衣架1所承载的上衣衣物输送至抽湿机构4。

抽湿机构4对循环输送机构2输送的上衣衣物自动抽湿定型，无需作业人员手动抽湿，循环输送机构2将抽湿机构4抽湿定型后的上衣衣物输送至取放机械手5。

取放机械手5拾取抽湿机构4抽湿定型后的上衣衣物并将上衣衣物从折叠衣架1上移动至折叠机构6，无需作业人员手动将抽湿定型后的上衣衣物从折叠衣架1上取下，循环输送机构2驱动取放机械手5取下上衣衣物后的折叠衣架1复位，为下一次在折叠衣架1上套设上衣衣物做好准备。折叠机构6将取放机械手5移送的上衣衣物自动折叠形成衣物块。

本发明的智能化烫衣收衣方法实现上衣衣物的自动输送、自动熨烫、自动抽湿、自动收取及自动折叠，提升上衣衣物的熨烫效率，降低作业人员因手动操作所产生的烫伤几率。

智能化烫衣收衣方法还包括如下步骤：

升降托料机构7承载折叠机构6折叠后的衣物块，并将所承载的彼此堆叠的多个衣物块移送至出料机构8，借助升降托料机构7实现衣物块的自动堆叠，无需作业人员手动堆叠多个衣物块，出料机构8自动输出升降托料机构7所移送的彼此堆叠的多个衣物块，无需作业人员手动输出堆叠后的多个衣物块。

为实现上述目的，本发明的一种智能化烫衣收衣设备，包括折叠衣架1、循环输送机构2、熨烫机构3、抽湿机构4、取放机械手5及折叠机构6；折叠衣架1用于承载待熨烫的上衣衣物，循环输送机构2驱动折叠衣架1移动使得折叠衣架1承载的上衣衣物移送至熨烫机构3，熨烫机构3对循环输送机构2输送的上衣衣物自动熨烫，循环输送机构2将熨烫机构3熨烫后的上衣衣物输送至抽湿机构4，抽湿机构4对循环输送机构2输送的上衣衣物自动抽湿定型，循环输送机构2将抽湿定型机构抽湿定型后的上衣衣物输送至取放机械手5，取放机械手5拾取抽湿机构4抽湿定型后的上衣衣物并将所拾取的上衣衣物移送至折叠机构6，循环输送机构2驱动取放机械手5取下上衣衣物后的折叠衣架1复位，折叠机构6将取放机械手5移送的上衣衣物自动折叠形成衣物块。

折叠衣架1包括主体框9及两个衣袖框11，两个衣袖框11分别转动设置于主体框9的上端的两侧，主体框9用于伸入上衣衣物的衬身内，两个衣袖框11用于分别伸入上衣衣物的两个衣袖内。

实际使用时，将主体框9伸入上衣衣物的衬身内，将两个衣袖框11分别伸入上衣衣物的两个衣袖内，实现上衣衣物的快速定型定位；当需要取下抽湿机构4抽湿定型后的上衣衣物时，取放机械手5夹持折叠衣架1所支撑的上衣衣物并向上移动，使得衣袖框11相对主体框9向上转动，而后即可将上衣衣物从折叠衣架1上取下。

折叠衣架1采用不锈钢或铝合金制成。利用不锈钢与铝合金强度高的特性，降低折叠衣架1断裂损坏的几率。此外，借助折叠衣架1不易生锈的特性，避免折叠衣架1因生锈所产生的锈斑污染上衣衣物。相较于传统技术中利用木质板熨烫衣物，避免木质板吸水后易形变所导致衣物变形。

智能化烫衣收衣设备还包括升降托料机构7及出料机构8，升降托料机构7用于承载折叠机构6折叠后的衣物块，并将所承载的彼此堆叠的多个衣物块移送至出料机构8，出料机构8自动输出升降托料机构7所移送的彼此堆叠的多个衣物块。

循环输送机构2包括环形轨道、活动设置在环形轨道上的座体111、与环形轨道配合使用的第一驱动件，本实施例中，座体111滑动设置在环形轨道上，第一驱动件包括转动设置的多个第一轮体、套设在多个第一轮体外侧的环形带、用于驱动第一轮体转动的第一电机，座体111与环形带固定连接，座体111的数量为多个，每个座体111承载一个折叠衣架1，多个座体111沿环形轨道的长度方向排列设置。座体111配置有转动的两个第二轮体，两个第二轮体的转动轴线平行设置，两个第二轮体之间形成有用于容设环形导轨的间隙容槽，两个第二轮体彼此靠近的一侧分别抵触环形轨道彼此远离的两侧。

环形轨道环绕熨烫机构3及抽湿机构4设置，利用环形轨道防护熨烫机构3及抽湿机构4，降低熨烫机构3及抽湿机构4因受到外界碰撞而损伤的几率，降低作业人员碰触熨烫机构3及抽湿机构4受伤的几率，取放机械手5、折叠机构6位于环形轨道外侧，折叠衣架1设置在座体111上，第一驱动件驱动座体111带动折叠衣架1移动。

智能化烫衣收衣设备还包括控制箱、第二驱动件12及第一传感器，座体111活动设置有载座112，优选地，载座112滑动设置在环形轨道上，折叠衣架1可拆卸安装设置在载座112上；第一传感器用于感应移动至熨烫机构3、抽湿机构4的座体111，并触发控制箱调控第二驱动件12驱动载座112相对座体111移动，移动的载座112带动折叠衣架1所承载的上衣衣物移动至熨烫机构3、抽湿机构4。

本实施例中，环形轨道大致为矩形环，环形轨道包括平行设置的第一轨道及第二轨道，第一轨道、第二轨道分别配合熨烫机构3、抽湿机构4，第一传感器的数量为两个，两个第一传感器分别安装在第一轨道上及第二轨道上。第二驱动件12的数量为两个，两个第二驱动件12分别设置在第一轨道上及第二轨道上。

载座112设有倾斜导面13，第二驱动件12的输出端设有转动的驱动轮14，实际使用时，第二驱动件12驱动驱动轮14移动，使得驱动轮14抵触在载座112的倾斜导面13上，随着驱动轮14的持续移动，驱动轮14即可借助与倾斜导面13的抵触使得载座112沿座体111滑动，进而使得载座112的折叠衣架1上的上衣衣物移动至熨烫机构3。在驱动轮14驱动载座112移动的过程中，驱动轮14与载座112相对滚动，降低摩擦噪音，延缓两者的磨损。

座体111上安装固定有导向杆15，载座112滑动套设在导向杆15的外侧，座体111与载座112之间设有用于驱动载座112复位的弹性件，座体111具有容设载座112的让位槽，弹性件为套设在导向杆15外侧的弹簧，弹簧位于让位槽内，弹簧的两端分别抵触座体111上及载座112上。

当第二驱动件12驱动驱动轮14移动使得载座112带动折叠衣架1移动至熨烫机构3、抽湿机构4时，弹簧被压缩而发生弹性形变，当第二驱动件12驱动驱动轮14反向移动复位之后，弹簧在弹性回复力作用下驱动载座112连带折叠衣架1复位。

熨烫机构3包括第一架体、安装设置在第一架体上的熨烫平板16、用于加热熨烫平板16的发热件，第二驱动件12驱动载座112使得折叠衣架1所承载的上衣衣物移动至熨烫平板16，熨烫平板16用于自动熨烫上衣衣物。

实际使用时，发热件加热熨烫平板16使得熨烫平板16的温度升高，第一驱动件驱动座体111将上衣衣物移动至熨烫机构3处，然后第二驱动件12驱动载座112使得折叠衣架1所承载的上衣衣物移动，直至上衣衣物贴设在熨烫平板16上，利用高温的熨烫平板16实现对上衣衣物的熨烫处理。根据实际需要，发热件可以为电加热丝，熨烫平板16设有容置盲槽，发热件装设在容置盲槽内。

抽湿机构4包括第二架体、设置在第二架体上的中空箱体17、用于遮盖中空箱体17的开口的基准板18、用于连通中空箱体17的抽风件、设置在基准板18上的多个穿孔211，穿孔211贯穿基准板18并用于连通中空箱体17，第二驱动件12驱动载座112使得折叠衣架1所承载的上衣衣物移动至基准板18，抽风件对中空箱体17抽气使得空气流经穿孔211实现对熨烫机构3熨烫后的上衣衣物的抽湿定型。

当熨烫机构3完成对上衣衣物的熨烫处理后，第一驱动件驱动座体111将上衣衣物移动至抽湿机构4处，然后第二驱动件12驱动载座112使得折叠衣架1所承载的上衣衣物移动，使得上衣衣物移动至基准板18，抽风件对中空箱体17抽气使得空气流经穿孔211，利用流经穿孔211的流动空气实现对上衣衣物的自动抽湿定型。

智能化烫衣收衣设备还包括第二传感器及第三传感器，第二传感器用于感应座体111并触发控制箱调控第一驱动件使得座体111的移动速度降低，第三传感器用于感应速度降低后的座体111并触发控制箱调控取放机械手5将折叠衣架1所承载的上衣衣物移走。经由第二传感器的配合，降低座体111的移动速度，当取放机械手5自动取放折叠衣架1上的上衣衣物时，避免座体111移动过快而导致上衣衣物被扯破。

折叠机构6包括支撑架19、安装设置在支撑架19的上端上的支撑板21，支撑板21大致为矩形平板，设置在支撑板21上的第一折叠件22、第二折叠件23及第三折叠件24，折叠件包括旋转气缸、与旋转气缸的输出轴连接的折叠板25，折叠板25大致为矩形薄板，当然，根据实际需要，旋转气缸的输出轴可以固定连接延长杆，折叠板25固定连接在延长杆上，第一折叠件22、第二折叠件23自动折叠上衣衣物的两个衣袖，第三折叠件24自动折叠上衣衣物的衬身。

当取放机械手5将抽湿机构4抽湿定型后的上衣衣物移送至折叠机构6的支撑板21上之后，折叠机构6实现对上衣衣物的自动折叠，无需作业人员手动折叠上衣衣物，提升上衣衣物的折叠效率。

升降托料机构7包括升降设置的托料架26、用于驱动托料架26上下升降的第一驱动单元、固定设置在托料架26的左右两端的两个第二驱动单元27、分别与两个第二驱动单元27的输出端连接的两个托料板28，托料板28大致为矩形薄板，两个第二驱动单元27驱动两个托料板28彼此靠近或彼此远离，支撑板21设有贯穿支撑板21的穿孔211，托料板28位于支撑板21的穿孔211的下方，折叠机构6折叠后的上衣衣物经由穿孔211压持在两个托料板28上。

实际使用时，取放机械手5将上衣衣物放置在支撑板21上，此时上衣衣物压持在三个折叠件的折叠板25上，然后旋转气缸驱动折叠板25转动180°，从而实现对上衣衣物的自动折叠。上衣衣物折叠后的衣物块位于穿孔211内并压持在升降托料机构7的托料板28上，折叠机构6每折叠完一个上衣衣物，升降托料机构7即可下降一个衣物块的高度，即第一驱动单元驱动托料架26连带托料板28下降一个衣物块的高度，如此循环，当升降托料机构7的托料板28承托有预定数量（比如，10个）的衣物块之后，第一驱动单元驱动托料架26使得托料板28压持在出料机构8上，然后第二驱动单元27驱动托料板28退出，从而将预定数量的衣物块一次性放置在出料机构8上，出料机构8即可将预定数量的衣物块一次性输出。

折叠衣架1还包括两个第一螺母29、两个第二螺母31及两个螺丝杆32，两个第一螺母29分别安装设置在主体框9的上端的左右两侧上，例如，第一螺母29焊接在主体框9上；当然，可以在主体框9上设置容置第一螺母29的卡槽，利用与焊接在主体框9上的焊接条将第一螺母29封装在卡槽内。两个第二螺母31分别设置在两个衣袖框11上，同理，第二螺母31焊接在衣袖框11上，一个螺丝杆32螺纹连接在一个第一螺母29与第一个第二螺母31内。

经由螺母与螺丝杆32的配合，一方面借助螺母与螺丝杆32的常规结构，简化主体框9与衣袖框11之间的转动配合结构，另一方面借助螺母与螺丝杆32之间的摩擦力，防止折叠衣架1受到震动或意外碰触而导致主体框9与衣袖框11发生相对转动。

取放机械手5配置有夹持件33，夹持件33包括主体部34及设置在主体部34左右两侧的两个衣袖部35；两个衣袖部35分别转动设置在主体部34的左右两侧，主体部34设有用于驱动衣袖部35转动的第三驱动件；衣袖部35设有第四驱动件，第四驱动件的输出端连接有第一气缸夹36，第四驱动件驱动第一气缸夹36沿衣袖部35的长度方向移动；主体部34设有第五驱动件，第五驱动件的输出端连接有第二气缸夹37，第五驱动件用于驱动第二气缸夹37沿主体部34的长度方向移动；两个衣袖部35的第一气缸夹36分别夹持折叠衣架1所承载的上衣衣物的两个衣袖，第二气缸夹37用于夹持折叠衣架1所承载的上衣衣物的衬身。

实际使用时，根据上衣衣物的尺寸大小，驱动件驱动气缸夹以改变气缸夹在夹持件33上的位置，利用两个衣袖部35的第一气缸夹36夹持上衣衣物的两个衣袖，利用第二气缸夹37夹持上衣衣物的衬身，确保夹持件33可以夹持多种尺寸大小的上衣衣物，提升上衣衣物的夹持固定效率。之后取放机械手5驱动夹持件33向上移动，从而将上衣衣物从折叠衣架1上自动取下，随后取放机械手5即可将气缸夹所夹持的上衣衣物放置在折叠机构6的支撑板21上。

第三驱动件为气缸，衣袖部35上设置有多个定位孔38，多个定位孔38沿衣袖部35的长度方向排列设置，优选地，多个定位孔38沿衣袖部35的长度方向等间距设置。第三驱动件的气缸体转动设置在主体部34上，第三驱动件的活塞杆转动设置在一个定位孔38内。

实际使用时，根据不同上衣衣物的实际尺寸大小，使用者可以选择性地将第三驱动件的活塞杆转动设置在对应的一个定位孔38内，进而使得转动的衣袖部35可以移动不同的行程，提升夹持件33的兼容性。第三驱动件的数量为两个，两个第三驱动件分别位于主体部34的左右两侧，两个第三驱动件分别用于驱动两个衣袖部35转动。

第四驱动件包括转动设置在衣袖部35上的第一丝杆、螺接套设在第一丝杆外侧的第一螺母29、与第一螺母29连接并滑动设置在衣袖部35上的第一滑块、设置在衣袖部35上并用于驱动第一丝杆转动的驱动电机，第一气缸夹36安装设置在第一滑块上。优选地，衣袖部35设置有导轨件，导轨件沿衣袖部35的长度方向延伸设置，第一丝杆与导轨件平行设置，实际使用时，驱动电机驱动第一丝杆使得第一螺母29沿衣袖部35的长度方向滑动，进而改变第一气缸夹36在衣袖部35长度方向的位置。

衣袖部35上设置有第一导槽39，第一导槽39贯穿衣袖部35，第一导槽39沿衣袖部35的长度方向延伸设置，第一滑块连接有位于第一导槽39内的第一连板41，第一气缸夹36固定设置在第一连板41上。利用第一导槽39的内槽壁限位第一连板41，进而实现对第一连板41移动方向的导引限位，避免第一连板41在移动过程中发生歪斜而导致第一气缸夹36在移动过程中发生歪斜，确保第一气缸夹36移动方向的准确性。

第一气缸夹36、第一滑块分别位于衣袖部35的左右两侧，第一滑块、第一丝杆、第一螺母29、第一电机位于衣袖部35的同一侧，实际使用时，第一气缸夹36夹持住上衣衣物的衣袖，利用衣袖部35隔开衣袖与第三驱动件，避免第三驱动件的构件（第一滑块、第一丝杆、第一螺母29或第一电机）碰触上衣衣物的衣袖而导致衣袖污染。

气缸夹包括驱动本体42、活动设置在驱动本体42上的两个夹臂43、分别设置在两个夹臂43上的两个塑料件44，根据实际需要，两个夹臂43可以转动或滑动设置在驱动本体42上，驱动本体42驱动两个夹臂43带动两个塑料件44夹持上衣衣物。利用两个塑料件44夹持住上衣衣物，避免第一气缸夹36接触污染上衣衣物。根据实际需要，塑料件44可以采用弹性材料制成，例如，塑料件44采用弹性硅胶制成，利用塑料件44的弹性吸收第一气缸夹36与上衣衣物之间的夹持碰撞力，避免第一气缸夹36夹伤上衣衣物。

主体部34上设置有平行的两个第二导槽45，第二导槽45沿主体部34的长度方向延伸设置，第二滑块连接有分别位于两个第二导槽45内的两个第二连板46，两个第二气缸夹37分别设置在两个第二连板46上。优选地，两个第二连板46分别固定设置在第二滑块的左右两端。当然，第二导槽45彼此远离的左右两端的内端面分别用于挡止抵触第二连板46。

第一气缸夹36、第二气缸夹37位于主体部34的同一侧，第二气缸夹37、第二滑块分别位于主体部34的两侧，第二滑块、第二丝杆、第二螺母31、第二电机位于主体部34的同一侧。利用主体部34隔开上衣衣物的衬身与第五驱动件，避免第五驱动件碰触污染上衣衣物的衬身。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

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