一种自适应超长板垛搬运夹具的制作方法

本发明属于木工机械领域，具体涉及一种自适应超长板垛搬运夹具。

背景技术：

在木工行业、板式家具行业中，其中一种产品是一定尺寸规格的地板，地板的若干个加工工艺过程中包含分切和开槽这两项工艺过程：

一、分切

1.将尺寸较大的整片板材在特定的设备中切割成留有余量的等待精加工的地板。

2.对地板进行堆垛(一般的垛高为100mm左右)、堆垛后的地板通过机械手抱夹转移至托盘上进行堆垛(一般的垛高为1000mm左右)。

3.将完成堆垛的托盘进行转移、暂存。

二、开槽

1.将暂存中的板垛转移至开槽线工艺入口端。

2.通过机械手抱夹将托盘上的板垛送入开槽线的工艺入口端。

3.将开槽完成的板垛用机械手堆垛到托盘上。

由于社会的多元化与个性化发展，木工行业、板式家具制造行业的客户定制化订单也越来越多，地板的尺寸规格也越来越多，其中有大量的超长和超短板材。

超长板材是指长度尺寸超过2000mm的板材，由于地板较薄，所以堆垛100mm后进行搬运，地板板垛中间变形大，自动化实现难，人工搬运费事费力。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种自适应超长板垛搬运夹具，本发明的部分实施例能够适应长度1500-2500mm、宽度100-300mm的超长尺寸地板堆垛，将这些尺寸的板材堆垛100mm高的板垛后，通过搬运夹具转移至托盘上进行堆垛。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自适应超长板垛搬运夹具，用来抱夹长度1500-2500mm、宽度100-300mm的板垛，所述搬运夹具包括：长度方向抱夹机构，其包括长方形的结构件，所述结构件的上部设置一用来连接搬运机器人的连接盘，所述结构件的下部两侧设置有连接在第一导轨滑块上的移动板，所述移动板能够沿长度方向向所述结构件中部平移，所述移动板上设置有翻转托齿机构；宽度方向抱夹机构，其固定连接在所述结构件的中部下方，所述宽度方向抱夹机构包括能够在宽度方向向所述结构件中部平移的压板，所述宽度方向抱夹机构还包括固定在所述结构件下侧的夹板，所述夹板与所述压板分别设置在所述结构件宽度方向的两侧。

优选地，所述翻转托齿机构包括有一端固定连接在所述移动板上的气缸连接铰接件，所述气缸连接铰接件的另一端铰接在气缸的一端，所述气缸的另一端连接肘接头的一端，所述肘接头的另一端铰接在连接折弯板上，所述连接折弯板固定在旋转连接件上，所述旋转连接件上固定连接托齿，所述旋转连接件铰接在所述移动板上，当所述气缸伸长时，所述托齿从所述移动板的底部一侧向另一侧转动，用来托住所述板垛的两端。

优选地，所述移动板上设置有两个带座轴承，所述旋转连接件具有转动设置在所述带座轴承内的两端。

优选地，所述第一导轨滑块中的滑块连接在同步带上，所述同步带通过主动同步轮、从动同步轮绷紧布设在所述结构件的下方，所述主动同步轮、从动同步轮均转动连接在所述结构件的下方。

优选地，两侧所述第一导轨滑块中的滑块分别连接不同侧的所述同步带，所述主动同步轮与减速机连接，所述减速机与电机连接。

优选地，所述宽度方向抱夹机构包括固定在所述结构件下方的两个固定支架，所述固定支架上固定有第二导轨滑块，所述第二导轨滑块中的滑块分别固定在所述压板的两端。

优选地，所述宽度方向抱夹机构包括两个压紧气缸组件，所述压紧气缸组件固定在所述固定支架的底部，所述压紧气缸组件的伸缩端分别连接在所述压板的一侧的底部。

优选地，所述宽度方向抱夹机构包括气缸组件，所述气缸组件固定在所述结构件的下部，所述气缸组件的伸缩端连接在所述压板的另一侧的顶部，所述气缸组件位于所述压板长度方向的中点上，所述压紧气缸组件分别位于所述压板长度方向的两端。

优选地，所述压板上设置有多个减重孔。

优选地，所述压板包括用来接触所述板垛的橡胶板。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：提出了一种自适应超长板垛搬运夹具，该搬运夹具能适应长度2000mm正负500mm，宽度200mm正负100mm的超长尺寸地板堆垛，将这些尺寸的板材堆垛100mm高的板垛后，通过搬运夹具转移至托盘上进行堆垛。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明设备的轴测示意图。

图2为长度方向抱夹机构示意图。

图3为设备的仰视示意图。

图4为宽度方向抱夹机构的三维示意图。

图5为宽度方向抱夹机构另一视角的三维示意图。

图6为翻转托齿机构的局部示意图。

1为长度方向抱夹机构，2为宽度方向抱夹机构，3为电机，4为减速机，5为主动同步轮，6为同步带，7为第一导轨滑块，8为从动同步轮，9为夹板，10为翻转托齿机构，10a为气缸连接铰接件，10b为气缸，10c为带座轴承，10d为肘接头，10e是托齿，10f是旋转连接件，10g是连接折弯板，11为结构件，12为固定支架，13为第二导轨滑块，14为气缸组件，15为压板，16为压紧气缸组件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1-6所示，本实施例提供一种自适应超长板垛搬运夹具，用来抱夹长度1500-2500mm、宽度100-300mm的板垛，搬运夹具包括：长度方向抱夹机构1，其包括长方形的结构件11，结构件11的上部设置一用来连接搬运机器人的连接盘，结构件11的下部两侧设置有连接在第一导轨滑块7上的移动板，移动板能够沿长度方向向结构件11中部平移，移动板上设置有翻转托齿机构10；宽度方向抱夹机构2，其固定连接在结构件11的中部下方，宽度方向抱夹机构2包括能够在宽度方向向结构件11中部平移的压板15，宽度方向抱夹机构2还包括固定在结构件11下侧的夹板9，夹板9与压板15分别设置在结构件11宽度方向的两侧。

翻转托齿机构10包括有一端固定连接在移动板上的气缸10b连接铰接件10a，气缸10b连接铰接件10a的另一端铰接在气缸10b的一端，气缸10b的另一端连接肘接头10d的一端，肘接头10d的另一端铰接在连接折弯板10g上，连接折弯板10g固定在旋转连接件10f上，旋转连接件10f上固定连接托齿10e，旋转连接件10f铰接在移动板上，当气缸10b伸长时，托齿10e从移动板的底部一侧向另一侧转动，用来托住板垛的两端。

移动板上设置有两个带座轴承10c，旋转连接件10f具有转动设置在带座轴承10c内的两端。

第一导轨滑块7中的滑块连接在同步带6上，同步带6通过主动同步轮5、从动同步轮8绷紧布设在结构件11的下方，主动同步轮5、从动同步轮8均转动连接在结构件11的下方。

两侧第一导轨滑块7中的滑块分别连接不同侧的同步带6，主动同步轮5与减速机4连接，减速机4与电机3连接。

宽度方向抱夹机构2包括固定在结构件11下方的两个固定支架12，固定支架12上固定有第二导轨滑块13，第二导轨滑块13中的滑块分别固定在压板15的两端。

宽度方向抱夹机构2包括两个压紧气缸组件16，压紧气缸组件16固定在固定支架12的底部，压紧气缸组件16的伸缩端分别连接在压板15的一侧的底部。

宽度方向抱夹机构2包括气缸组件14，气缸组件14固定在结构件11的下部，气缸组件14的伸缩端连接在压板15的另一侧的顶部，气缸组件14位于压板15长度方向的中点上，压紧气缸组件16分别位于压板15长度方向的两端。

压板15上设置有多个减重孔。

压板15包括用来接触板垛的橡胶板。

另一实施例中，一种自适应超长板垛搬运夹具，包括长度方向抱夹机构1和宽度方向抱夹机构2两个部分。

1.长度方向抱夹机构1

长度方向抱夹机构1由伺服电机3、减速机4、同步带6传动机构、连接机械臂钣金件、结构件11、主动齿轮、从动齿轮、夹板9以及翻转托齿机构10组成。

长度方向抱夹机构1主要功能是伺服电机3、减速机4控制同步带6传动机构运行，调整至适合板垛长度的夹板9间距，将板垛抱持脱离堆垛机构后，翻转托齿机构10动作，从板垛底部托住，使之不掉落。

2.宽度方向抱夹机构2

宽度抱夹机构由结构件11、导轨滑块、钣金连接件、气缸10b钣金连接件、气缸10b以及气缸10b压紧机构组成。

宽度抱夹机构的主要功能是气缸10b动作，对板垛在宽度方向进行规整和压紧，防止长尺寸板垛中间变形。

长度和宽度方向都采用抱夹方式压紧后，并采取托齿10e的方式从板垛底部托住。机器人采用这种夹具就可以快速地移动板垛，并且整齐地进行长尺寸板材的堆垛。

尽管上述实施例已对本发明作出具体描述，但是对于本领域的普通技术人员来说，应该理解为可以在不脱离本发明的精神以及范围之内基于本发明公开的内容进行修改或改进，这些修改和改进都在本发明的精神以及范围之内。

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