一种网球场网球循环系统的制作方法

本发明涉及网球循环系统，尤其涉及应用在网球场的网球循环系统。

背景技术：

当前，对于网球训练的若干种特殊机器人已见诸报道，然而还未见成熟的以系统的角度进行角色分配而形成整体的方案，这样，对于智能化的网球馆来说是不利的，无法实现网球馆的智能化。

技术实现要素：

本发明的目的就是提供一种网球场网球循环系统，能够将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。为此，本发明采用以下技术方案：

一种网球场网球循环系统，其特征在于，包括交换站、一个或若干个第一自行终端以及一个或若干个第二自行终端；

所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位；

所述第一自行终端作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，在第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱，所述第一自行终端设有以下执行机构选择中的其中之一：

(1)网球发球执行机构，

(2)具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，

(3)具有网球回球功能的执行机构，

(4)具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构；

所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；

所述网球循环系统对于第一自行终端设置有第一导航装置，以在第一自行终端需要换标准网球箱时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；

所述网球循环系统对于第二自行终端设置有第二导航装置，以在第二自行终端需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到标准网球箱存放位的耦合位；

所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端、第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。

进一步地，所述交换站设置第一自行终端和第二自行终端的信号基站；所述第一自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接，所述第二自行终端与存球站之间具有无线数据通信连接。

进一步地，所述第二自行终端具有自动捡球模式，在自动捡球模式下，当第一自行终端进入换箱模式时，所述第二自行终端开始在规定的区域内移动自主捡球。更进一步地，所述补充网球模式是指在第一自行终端被判定为到达耦合位或与耦合位之间的距离小于阈值。

进一步地，所述网球循环系统还设置有第二自行终端的自主导航装置，所述自主导航装置设置有摄像头，在捡球模式下，所述自主导航装置根据摄像头获得的图像，经对比确认为目标网球后，由自主导航装置控制第二自行终端向目标移动。

进一步地，所述交换站设置若干个标准网球箱存箱模块，每个标准网球箱存箱模块均设置有标准网球箱存放位，对于每个标准网球箱存放位，网球场网球循环系统的控制系统对其有三个标记状态，分别为无箱、有空箱和有球箱，所述控制系统根据标准网球箱存放位的标记状态以及第一自行终端或第二自行终端的当前任务，分配标准网球箱存放位给第一自行终端或第二自行终端，并由第一导航装置或第二导航装置分别引导第一自行终端或第二自行终端到相应的标准网球箱存放位的耦合位。更进一步地，所述循环系统为第一自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移；所述循环系统为第二自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第二标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移。

进一步地，所述第一自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸空球箱耦合位和补充有球箱耦合位，对于携带要更换的标准网球箱的第一自行终端，第一导航装置先将第一自行终端导引到卸空球箱耦合位，卸球箱，然后，将第一自行终端导引到补充有球箱耦合位，装载有球的标准网球箱；所述第二自行终端在交换站具有两个耦合位，分别为卸有球箱耦合位和装载空球箱耦合位，对于携带有球标准网球箱的第二自行终端，第二导航装置先将第二自行终端导引到卸有球箱耦合位，卸球箱，然后，将第二自行终端导引到装载空球箱耦合位，装载空的标准网球箱。

进一步地，所述网球循环系统对于第一自行终端设置有陪练策略装置，以指挥所述第一自行终端在陪练时的移动和执行机构的工作。更进一步地，，所述陪练策略装置设置有一个或多个摄像头，所述摄像头设置在第一自行终端之外的固定位置或能够被固定的移动装置上，当设置一个摄像头时，所述摄像头用于监视陪练对象的击球动作，当设置多个摄像头时，部分摄像头用于监视陪练对象的击球动作，部分摄像头用于监视网球的飞行轨迹。

在本发明中，所述标准网球箱是指此网球箱满足第一自行终端和第二自行终端携带、和在标准网球箱存放位存放的网球箱，为具有一定容量能够储存多个网球的容器，其会被配置出口和入口，在被第一自行终端使用时能够向执行机构供球，在被第二自行终端使用时，能够接收被网球捡球机构所捡的网球；并且，能够被耦合系统适用，能够在机械力、重力等的作用下被位移。各标准网球箱之间不一定在容量、外形上必须完全相同。

对于标准网球箱的放入，是指能实现从无球箱状态到有球箱状态的任何方式，比如推入、吸入、抓取放入、依靠重力落入等等。对于标准网球箱的取下、卸除，是指能实现从有球箱状态到无球箱状态的任何方式，比如推处、吸出、抓取拿出、依靠重力掉出等等。

在本发明中，标准网球箱具有两种状态：空球箱和有球箱，空球箱是指被第一自行终端使用完毕后需要进行换箱的标准网球箱或者是需要被第二自行终端取走去供捡球补充的标准网球箱，并不一定必须是无网球的标准网球箱。所述有球箱是指已满足要求，可供放入标准网球箱存球位或被第一自行终端使用的标准网球箱。

标准存球箱为网球场网球循环系统提供了计量标准，不仅能够提高网球循环效率，也为网球馆的更高效的运营和管理提供了基础，比如，在计费时可以以箱为单位，从而使整个流程更加简单和容易执行。

由于采用本发明的技术方案，以交换站为中心节点，将终端归属于两种，以球箱为单位进行网球的循环交换，能够更加简单地、方便地进行控制，将网球训练的智能化设备组成整体，提高训练者的体验感并有助于形成智能化网球馆。

附图说明

图1为本发明提供的网球场网球循环系统实施例在第一自行终端处于陪练状态、第二自行移动终端处于装载空球箱耦合位时的示意图。

图2为本发明提供的网球场网球循环系统实施例在图1之后，第一自行终端处于卸空球箱耦合位、第二自行移动终端处于捡球模式时的示意图。

图3为本发明提供的网球场网球循环系统实施例在图2之后，第一自行终端处于补充有球箱耦合位、第二自行移动终端处于捡球模式时的示意图。

图4为本发明提供的网球场网球循环系统实施例在图3之后，第一自行终端处于陪练状态、第二自行移动终端处于卸有球箱耦合位时的示意图。

图5为本发明提供的网球场网球循环系统实施例在图4之后，第一自行终端处于陪练状态、第二自行移动终端处于装载空球箱耦合位时的示意图。

具体实施方式

参照附图。本发明所提供的网球场网球循环系统，包括交换站、第一自行终端100、第二自行终端200。

所述第一自行终端100作为陪练终端，所述第二自行终端200作为捡球终端。

网球场网球循环系统的交换站可以为单独为一块网球场服务，对于具备多块网球场的网球馆来说，可以若干块网球场公用一个交换站。

所述网球场网球循环系统为交换站配置多个标准网球箱存放位，这些标准网球箱存放位可以集中在一个区域，或分散在若干个区域，所述标准网球箱存放位可以设置在壳体内，也可是网球场地外一个划定的区域。

对于第一自行终端100和第二自行终端200来说，均设置行走轮及行走驱动电机、驻车机构，可以在行走驱动电机的驱动下自行移动并在需要时刹车；并且行走轮可以偏转角度或通过左右轮分别配置独立的驱动电机而能左右差速，进行转向。第一自行终端100和第二自行终端200上均可配置充电电池作为动力源。对于行走驱动电机的选择来说，最好使得第一自行终端100比第二自行终端200的最高时速高，以及能够获得更高的加速度。

所述第一自行终端100作为陪练终端，设置有第一标准网球箱存放位，第一标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱。

第一标准网球箱存放位存放的标准网球箱中的网球能供第一自行终端100在陪练时发球或模拟回球。第一自行终端100可以和符合任务要求的任意一个标准网球箱存放位进行耦合，第一自行终端在陪练过程中一旦其携带的标准网球箱中的网球不足，比如球用完或低于设定的网球数量阈值，会在程序确定的时机去交换站将空球箱卸下，装载有球箱。即便是用于多块同时在使用的网球场，由于不同的第一自行终端100在网球的消耗上一般是不同的，去交换站换球箱的时机一般会存在差别，可以避免排队或减少排队时间，当要更换标准网球箱时，相应的第一自行终端100移动到目标标准网球箱存放位的耦合位。当存在多个可供耦合的目标标准网球箱存放位时，可以仅通过第一自行终端到各个可供耦合的目标标准网球箱存放位的最短移动路径和排队时间等因素，通过简单的方式优化计算而得到合理的安排。而且，标准网球箱中的网球数量是统一的或基本是相同的，这样，也减少了陪练时间参差不齐的程度，为有序换箱创造了条件。

第一自行终端100可以根据需要而配置成不同功能的陪练终端，比如，设置网球发球执行机构而成为发球陪练终端，或者成为具有发球和模拟回球功能的陪练终端；或者设置具有网球回球功能和网球发球功能的执行机构，而成为既能发球又能接球和回球的陪练终端，对于该功能，作为替代的方案，可在第一自行终端中设置具有网球发球功能的执行机构以及具有网球回球功能的执行机构。

对于具有发球和模拟回球功能的陪练终端，可以在设置发球陪练终端的基础上，设置能够与所携带的标准网球箱相通的接球区，接球区处在标准网球箱的上方并连通，这样，在用接球区接球的同时，发出一个新球，而实现模拟回球的功能。

对于第一自行终端100来说，当它进入陪练模式时，其运动区域也会被规划好，而在其陪练的网球场地或其周围一定区域内移动，这样，便于对第一自行终端100管理和控制，且对于其向存球站移动及回到场地的导航控制也更方便。

总之，第一自行终端100可以根据陪练要求，而配置为有功能差异的各种陪练终端，而对于交换站来说，无一例外地都能够为这些功能不一的不同第一自行终端100提供有球箱并回收无球箱。

所述第二自行终端设有网球捡球机构以及第二标准网球箱存放位，在第二标准网球箱存放位能被放入和卸除标准网球箱；

对于第二自行终端200来说，其可以和符合任务要求的任意一个标准网球箱存放位进行耦合，第二自行终端在捡球完毕后，如果其携带的标准网球箱中的网球数量达到规定要求，会在程序确定的时机去交换站将球箱卸下，装载无球箱。对于在经过捡球模式后的第二自行终端的标准网球箱，其网球数量也可以不规定，而由交换站对其进行补充到对有球箱的数量要求，这样，可以自动匹配第二自行终端和第一自行终端，提高系统运行的冗余性能。

第二自行终端200的行走区域可以被预先规划或根据需要再调整，比如将第二自行终端200规定在某个网球场地及其周围一定区域内进行捡球移动而在该区域捡球，从而在捡球关系上成为该网球场地的第二自行终端200，这对于具有多块场地的网球馆来说，既便于对第二自行终端200的控制，也能减少第二自行终端200的行走距离，从而延长其充电后的工作时间或降低电池的重量，提高效率并降低成本。由于第一自行终端100在使用时是专属于特定的网球场，这样，第一自行终端100和特定的第二自行终端200通过特定的网球场地以及交换站被联系起来后，能够便于对它们的工作进行有序的安排，避免产生干扰，并有助于优化设计。比如，可以使第一自行终端的优先级高于第二自行终端，当第一自行终端进入换箱模式时，属于同一场地的第二自行终端才开始在规定的区域内移动自主捡球，而当第一自行终端补充完球后，属于同一场地的第二自行终端离开场地回交换站。

对于第一自行终端的换箱模式，可以按照第一自行终端100到达目标耦合位或目标耦合位的标记点或第一自行终端100到达与目标耦合位之间的距离小于阈值的区域，来判断第一自行终端100进入补充网球模式，而该信号可以是由交换站的测距传感器、接触传感器、红外探头等获得或者是交换站在与第一自行终端100无线数据通信时获得的坐标数据，所述标记点可以是第一自行终端向目标耦合位移动路径上的某个检测点；由此，该状态的指令可以由交换站直接获得直接发送给第二自行终端，这样，按照该方式进行判断，可以减少数据的通信量并更加符合现实需求。

对于第一自行终端100来说，所述循环系统设置有第一自行终端100的控制装置，该控制装置可以设置在第一自行终端100上，也可离体设置而远程控制。该控制装置可以根据各种传感信号来控制行走驱动电机、执行机构的驱动电机进行工作。

对于第一自行终端100是否需要换箱，由于每个网球的重量基本是一致的，可以通过对其携带的标准网球箱称重来进行监测，其称重传感机构和控制装置连接或能够和控制装置进行数据通信，一旦低于重量阈值或等于阈值，控制装置接到信号，而控制第一自行终端100在当前陪练回合结束、一局结束等时机出现时，向被分配的标准网球箱存箱位运动，到达其耦合位。

所述网球循环系统对于第一自行终端100设置有第一导航装置，以在第一自行终端100需要补充网球时，将其导引到目标标准网球箱存箱位的耦合位。该导航装置可以是提供规定的路径数据的装置，使控制装置按序执行；或者，该导航装置由第一自行终端100自主地在考虑避障的基础上而规划和更新最优路径，在此情况下，第一移动终端100可以设置有摄像头。所述第一导航装置与控制装置相连或具有数据通信关系，控制装置根据其给出的路径数据控制行走驱动电机工作，使第一自行终端移动、转向，到达耦合位。或者，该第一导航装置也可由外界遥控而实现。

对于第二自行终端200来说，所述循环系统设置有第二自行终端100的控制装置，该控制装置可以设置在第二自行终端200上，也可离体设置而远程控制。该控制装置可以根据各种传感信号来控制第二自行终端200的行走驱动电机、捡球机构电机等进行工作。

所述网球循环系统对于第二自行终端200设置有第二导航装置，以在第二自行终端200需要把标准网球箱放到标准网球箱交换子模块时，将其导引到目标标准网球箱存放位的耦合位。如前所述，和第一自行终端的第一导航装置类似，第二导航装置可以是提供规定的路径数据的装置，使控制装置按序执行；或者，第二导航装置由第二自行终端200自主地在考虑避障的基础上而规划及更新最优路径，在此情况下，第二移动终端200被配置有摄像头，所述第二导航装置与第二自行终端的控制装置相连或具有数据通信关系，控制装置根据其给出的路径数据控制行走驱动电机工作，使第二自行终端移动、转向，到达耦合位。或者，该第二导航装置也可由外界遥控而实现。

所述网球循环系统还设置有第二自行终端的自主导航装置，所述自主导航装置设置有第二自行终端的摄像头，在捡球模式下，所述自主导航装置根据摄像头获得的图像，经对比确认为目标网球后，由自主导航装置控制第二自行终端200向目标移动就那些捡球，这样，可以减少第二自行终端在捡球时的行走距离，同时，在本实施中，该自主导航装置和第二导航装置可结合在一起，第二自行终端200在去往耦合位的过程中，自主地在考虑避障的基础上而规划更新最短的路径。

如前所述，第一自行终端100和第二自行终端200从陪练和捡球上，均可以被配置为专属某个网球场，而在特定区域内陪练和捡球，这样，某个第一自行终端100能与属于同一网球场的第二自行终端200之间的工作能够有序规划，避免相互之间产生干扰，而且也便于降低对第一导航装置和第二导航装置的要求，有助于降低成本和技术的复杂度。

对于以上实施，将所述交换站作为对于第一自行终端100、第二自行终端200的信号基站，会更便于对第一自行终端100、第二自行终端200的位置定位和便于向耦合位运动时的导航，这特别是当交换站具有多个第二自行终端200或进一步同时为多个第一自行终端100提供球箱时。

对于第一自行终端100、第二自行终端200，均设置无线数据通信模块。所述第一自行终端与交换站之间具有无线数据通信连接，所述第二自行终端与交换站之间具有无线数据通信连接。

所述网球循环系统设置有耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端100、第二自行终端200有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和标准网球箱存放位之间和/或第二标准网球箱存放位和标准网球箱之间发生标准网球箱的转移。

所述耦合装置依放入和卸除标准网球箱的方式而设计。如果是与标准网球箱存球位直接交接标准网球箱，则耦合装置可以设计成一对一的形式。比如，由第一自行终端在标准网球箱存箱位的耦合位将设置第一标准网球箱存放位的部分伸入到设置标准网球箱存箱位处，然后通过交叉配合或打开底部的方式，将标准网球箱放在标准网球箱存箱位上然后退出，这过程中所涉及到的机械装置作为耦合装置；或者，将设置标准网球箱存箱位的部分伸入到在耦合位的第一自行终端处，然后通过交叉配合或打开底部的方式，将标准网球箱放在第一标准网球箱存放位上，这过程中所涉及到的机械装置作为耦合装置。或者，在耦合位处，由第一自行终端自带的装置将携带的标准网球箱抓取并放到标准网球箱存箱位或者直接推入标准网球箱存箱位，该装置也可用来将有球箱抓取并放到第一标准网球箱存放位上；或者，由设置标准网球箱存箱位处的装置抓取标空球箱并放到标准网球箱存箱位上，该装置也可用来抓取有球箱并放到第一标准网球箱存放处上或者直接推入第一标准网球箱存放处。

由上可知，由于耦合装置由于可采用装置的形式将第一标准网球箱存放处的空球箱抓取并放到标准网球箱存箱位处，及将标准网球箱存箱位处的有球箱抓取并放到第一标准网球箱存放处，同时，耦合装置在第一自行终端这一端也可通过底部打开而卸箱，因此，标准网球箱存箱位也可以是一块特定位置的地面区域，对于第一自行终端的耦合位，其和标准网球箱存箱位除了可以是两个不同的地点，也可以是同一个地点。第一自行终端这一端也可通过底部打开而卸箱，因此，其卸箱位置即可作为标准网球箱存箱位，也可仅作为中间状态位置，而耦合装置的一部分设置中间状态位置和标准网球箱存箱位之间。

由上可知，由于耦合装置由于可采用装置的形式将第一标准网球箱存放处的球箱抓取并放到标准网球箱存箱位处，及将标准网球箱存箱位处的球箱抓取并放到第一标准网球箱存放处，因此，耦合装置也可设计成多对多的形式，比如，它作为在多个标准网球箱存箱位和多个耦合位之间的中间装置，可以从不同的标准网球箱存箱位拿箱和放箱，也可从不同的耦合位处拿箱和放箱。

对于第二自行终端的第二标准网球箱存放处和标准网球箱存箱位之间的耦合装置，也可采用上述各种方式，或在此基础上简单变化。如果是采用多对多的形式，耦合装置的中间装置或者对于耦合装置的处于中间状态位置和标准网球箱存箱位之间的部分可以是第二自行终端与第一自行终端公用的。

对于上述描述的耦合装置，优选设置在第一自行终端和第二自行终端之外，比如设置在换箱站这一端，或者在第一自行终端和第二自行终端仅设置类似底部打开装置等较简单的装置，而将主要部分设置在换箱站。这样，既便于对耦合装置的控制，同时也便于实现多对多的应用，提高效率。而且，可以有效降低第一自行终端和第二自行终端的结构复杂性，降低其对动力装置的要求。

以下在公开一种基于上述描述的具体实施方式：

所述交换站设置若干个标准网球箱存箱模块，各标准网球箱存箱模块设置有外壳、模块自身的控制装置，在外壳的下部设置向侧面开放的标准网球箱存放位，同时设置有耦合装置的主要部分。

若干个标准网球箱存箱模块根据使用过程中的标准网球箱存箱位的状态，分为标准网球箱存箱位具有有球箱的标准网球箱存箱模块300a、标准网球箱存箱位具有空球箱的标准网球箱存箱模块300b、标准网球箱存箱位不具有网球箱的标准网球箱存箱模块300c

所述循环系统的控制装置以后台的方式实施，控制第一自行终端、第二自行终端和标准网球箱存箱模块之间进行换箱操作时的流程，而耦合装置的由控制装置控制的各执行电机、阀，由其所在的第一自行终端、第二自行终端和标准网球箱存箱模块的控制装置控制。

对于每个标准网球箱存放位，网球场网球循环系统的控制系统对其有三个标记状态，分别为无网球箱、有空球箱和有有球箱，所述控制系统根据标准网球箱存放位的标记状态以及第一自行终端或第二自行终端的当前任务，分配标准网球箱存放位给第一自行终端或第二自行终端，并由第一导航装置或第二导航装置分别引导第一自行终端或第二自行终端到相应的目标标准网球箱存放位的耦合位。

所述循环系统为第一自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第一自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第一标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移；如前所述，耦合装置可以包括设置在第一自行终端的部分和设置在标准网球箱存箱模块的公共部分。在第一自行终端处在该标准网球箱存箱模块的耦合位时，它们组合成该第一自行终端和该标准网球箱存箱模块标准网球箱存箱处之间的耦合装置。

同样地，所述循环系统为第二自行终端和每个标准网球箱存箱模块之间配置耦合装置，以在处于耦合位的第二自行终端有取下和/或放入标准网球箱需求时进行相应工作，使第二标准网球箱存放位和该标准网球箱存箱模块的标准网球箱存放位之间发生标准网球箱的转移；如前所述，耦合装置可以包括设置在第二自行终端的部分和设置在标准网球箱存箱模块的公共部分。在第二自行终端处在该标准网球箱存箱模块的耦合位时，它们组合成该第二自行终端和该标准网球箱存箱模块标准网球箱存箱处之间的耦合装置。

进一步地，提供一种更简单的控制方式，所述第一自行终端在交换站进行一次换箱时的耦合位具有两个，分别为卸空球箱耦合位401和补充有球箱耦合位402。对于携带要更换的标准网球箱的第一自行终端，第一导航装置先将第一自行终端导引到卸空球箱耦合位401，卸球箱，所对应的标准网球箱存箱模块300c转变为300b(见图2和图3)，然后，将第一自行终端导引到补充有球箱耦合位402，装载有球箱，所对应的标准网球箱存箱模块300a转变为300c(见图3和图4)；所述第二自行终端在交换站进行一次换箱时的耦合位具有两个，分别为卸有球箱耦合位501和装载空球箱耦合位502，对于携带有球标准网球箱的第二自行终端，第二导航装置先将第二自行终端导引到卸有球箱耦合位501，卸球箱，所对应的标准网球箱存箱模块300c转变为300a(见图4和图5)，然后，将第二自行终端导引到装载空球箱耦合位502，装载空球箱，所对应的标准网球箱存箱模块300b转变为300c(见图4和图5)。

所述网球循环系统对于第一自行终端100还可设置有陪练策略装置，以指挥所述第一自行终端在陪练时的移动和执行机构的工作。该装置可以设置在第一自行终端100中，也可离体设置，远程遥控。该装置可以成为第一自行终端100控制装置中的一个模块。为取得更好的监视效果，便于提高监视机构的设备先进性，所述陪练策略装置可以设置有一个或多个摄像头600，所述摄像头600设置在第一自行终端之外的固定位置或能够被固定的移动装置上，当设置一个摄像头时，所述摄像头用于监视陪练对象的击球动作，当设置多个摄像头时，部分摄像头用于监视陪练对象的击球动作，部分摄像头用于监视网球的飞行轨迹。

以上所述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护不限于此，任何本技术领域的技术人员所能想到本技术方案技术特征的等同的变化或替代，都涵盖在本发明的保护范围之内。

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