主动式步态复健机的制作方法

本实用新型涉及一种复健机，特别是涉及一种主动式步态复健机。

背景技术：

现有一种步态复健机(中国专利申请公布号cn102727363a专利案)，包含一个支架、一个供人体后侧靠抵的后支撑件、一个枢接于该支架且对应人体大腿的大腿支撑件、一个枢接于该大腿支撑件且对应人体小腿的小腿支撑件、一个设置于该大腿支撑件或小腿支撑件的膝盖支撑件，以及一个安装于该支架且能驱动该小腿支撑件移动的传动器。这种步态复健机没有固定人体躯干的结构，对于躯干控制不佳的病患无支撑靠抵功能，使病患训练时摆位非处于正常人步行姿势。且主动式训练时病患因为主动出力，承靠于该膝盖支撑件的膝盖较不舒适，且出力时受阻碍。

现有另一种坐式步行复健机(中国专利申请公布号cn107708641a专利案)，主要是在一个体重支撑部设置有一个鞍座，病患的胯下坐置于该鞍座。当病患主动出力时，量测重量会较不准确。且病患只利用一个胸部支撑台支撑于胸前，当病患躯干的控制性不佳时，可能产生偏离，无法确实固定病患于正确行走位置。

现有又一种复健机(美国专利us20190151710a1专利案)，是利用两个支撑部支撑于病患腋下位置，但是对于病患腿部没有提供承靠定位的设计，当病患主动出力时，腿部无承靠面，病患于步态过程中，施力的位置只在踏板上，而非小腿伸直肌运动抵抗方向，导致出力时较无阻力感。另外，病患于行走中，人体躯干与髋关节位置并无限制，容易产生错误姿态。再者，躯干承靠处于手臂腋下位置，抵挡时会产生不舒适感，且于运动过程中人体躯干冠状面位置无法配合病患调整。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种病患主动出力时能处于正确步行姿态的主动式步态复健机。

本实用新型的主动式步态复健机，适宜人体进行复健，并包含机架、前承靠模组、后承靠模组、至少一个躯干承靠模组，以及两个下肢定位装置，所述前承靠模组能调整的安装于所述机架，所述后承靠模组能调整且安装于所述机架，且位于所述前承靠模组的后侧，人体矢状面位置由所述前承靠模组与所述后承靠模组调整定位，所述躯干承靠模组安装于所述机架，且位于所述前承靠模组与所述后承靠模组一侧，人体冠状面位置由所述躯干承靠模组调整定位，所述下肢定位装置安装于所述机架且供人体下肢定位，人体横状面位置由所述下肢定位装置产生定位。

本实用新型的主动式步态复健机，所述机架包括底框件、一对分别连接于所述底框件的支撑框件、一对分别连接于所述支撑框件的导引件，所述底框件具有前侧部、沿第一轴向相反于所述前侧部的后侧部、左侧部，以及沿垂直于所述第一轴向的第二轴向相反于所述左侧部的右侧部，所述前承靠模组对应于所述前侧部，并具有供人体前胸抵靠的前定位件，以及相对于所述前定位件产生定位且能调整的前束缚件，所述前束缚件束缚于人体躯干，所述后承靠模组具有能调整且套设于其中一个所述导引件的后定位件、枢接于所述后定位件的跨杆，以及安装于所述跨杆的后靠垫，躯干承靠模组的数量有两个，分别对应于所述左侧部与所述右侧部，所述躯干承靠模组各具有两个安装于所述支撑框件的侧定位件，以及能拆卸且插扣于所述侧定位件的侧束缚件，所述侧束缚件为能调整圈绕范围的绑带，所述侧束缚件分别束缚于人体胸部两侧。

本实用新型的主动式步态复健机，所述前承靠模组还具有连接于所述支撑框件的定位架、连接于所述定位架的扶手支架、能沿所述第一轴向调整且安装于所述扶手支架的前支撑件、能沿垂直于所述第一轴向与所述第二轴向的第三轴向调整且安装于所述扶手支架的前调整件，以及连接于所述定位架且位于所述前定位件下方的前靠垫，所述前定位件安装于所述前调整件，所述前束缚件安装于所述前调整件且位于所述前定位件下方。

本实用新型的主动式步态复健机，所述前承靠模组的扶手支架具有呈倒u形的把手部、连接于所述把手部且沿所述第一轴向延伸的套管，以及螺锁于所述套管的锁定钮，所述前支撑件具有穿设于所述套管中的横杆，以及相交连接于所述横杆的竖板，所述竖板具有沿所述第三轴向延伸的长槽，所述前调整件具有抵靠于所述竖板的调整板，以及数个穿过所述长槽且螺锁于所述调整板的锁紧件。

本实用新型的主动式步态复健机，所述下肢定位装置各包括枢接于所述机架的大腿支撑模组、枢接于所述大腿支撑模组的小腿承靠模组，以及安装于所述小腿承靠模组的踏板模组，所述踏板模组具有连接于所述小腿承靠模组的摆臂、相交连接于所述摆臂的底板、设置于所述底板上方的踏板、数个设置于所述底板与所述踏板之间的力量传感器、定位于所述底板且采用织带制成的脚掌定位件，以及定位于所述底板且采用织带制成的脚踝定位件。

本实用新型的主动式步态复健机，所述下肢定位装置的小腿承靠模组各具有邻近于所述大腿支撑模组的挡杆、能调整且安装于所述挡杆的固定板、安装于所述固定板的缓冲垫，以及安装于所述固定板的绑缚组，所述绑缚组分别束缚于人体膝盖。

本实用新型的主动式步态复健机，所述后承靠模组的跨杆具有枢接于所述后定位件的枢接端、相反于所述枢接端的活动端、设置于所述活动端内侧且能卡扣于另一个所述导引件的卡槽，以及两个螺锁于所述活动端且能将所述活动端固定于所对应的导引件的旋钮。

本实用新型的主动式步态复健机，还包含有两个安装于所述机架的驱动单元，所述驱动单元能驱动所述小腿承靠模组与所述踏板模组沿第一轴向及垂直于所述第一轴向的第三轴向产生往复移动，所述驱动单元各具有横移驱动件、受所述横移驱动件驱动能沿所述第一轴向相对于所述机架滑动的基座、安装于所述基座的升降驱动件、受所述升降驱动件驱动能沿所述第三轴向相对于所述基座滑动的滑座、一对设置于所述机架与所述基座之间的第一线性导轨、一对设置于所述基座与所述滑座之间的第二线性导轨，所述踏板模组的摆臂枢接于所述滑座。

本实用新型的有益效果在于：利用所述前承靠模组与所述后承靠模组的配合能使人体矢状面位置调整定位，利用所述躯干承靠模组能使人体冠状面位置调整定位，利用所述下肢定位装置则能使人体下肢及横状面产生定位，使得复健时人体处于正常人步行姿势，能达到较佳的复健效果。

附图说明

图1是本实用新型主动式步态复健机一个实施例的一个立体组合图；

图2是该实施例的一个剖视示意图；

图3是沿图2中的直线ⅲ-ⅲ所取的剖视图；

图4是沿图2中的直线ⅳ-ⅳ所取的剖视图；

图5是图2的一个局部放大示意图，说明一个前承靠模组、一个后承靠模组及一个躯干承靠模组；

图6是图3的一个局部放大示意图，说明一个下肢定位装置及一个驱动单元。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型进行详细说明。

参阅图1至图3，本实用新型主动式步态复健机的一个实施例，包含一个机架10、一个前承靠模组20、一个后承靠模组30、两个躯干承靠模组40、两个下肢定位装置50、两个驱动单元60及一个控制单元70。

该机架10包括一个底框件11、一对分别连接于该底框件11的支撑框件12、一对分别连接于所述支撑框件12的导引件13，该底框件11具有一个前侧部111、一个沿一个第一轴向x相反于该前侧部111的后侧部112、一个左侧部113，以及一个沿一个第二轴向y相反于该左侧部113的右侧部114。所述支撑框件12分别设置于该左侧部113与该右侧部114，所述导引件13分别连接于所述支撑框件12，且呈沿该第一轴向x延伸的直杆状。

配合参图5，该前承靠模组20安装于该机架10且对应于该前侧部111，并具有一个连接于所述支撑框件12的定位架21、一个安装于该定位架21的靠板22、一个连接于该靠板22的扶手支架23、一个能沿该第一轴向x调整且安装于该扶手支架23的前支撑件24、一个能沿一个垂直于该第一轴向x与该第二轴向y的第三轴向z调整且安装于该前支撑件24的前调整件25、一个安装于该前调整件25的前定位件26、一个安装于该前调整件25且位于该前定位件26下方的前束缚件27，以及一个安装于该靠板22且位于该前定位件26下方的前靠垫28。该扶手支架23具有一个呈倒u形的把手部231、一支连接于该把手部231且沿该第一轴向x延伸的套管232，以及一个螺锁于该套管232的锁定钮233，该前支撑件24具有一支穿设于该套管232中的横杆241，以及一个相交连接于该横杆241的竖板242，该竖板242具有一个沿该第三轴向z延伸的长槽243，该前调整件25具有一个抵靠于该竖板242的调整板251，以及两支穿过该长槽243且螺锁于该调整板251的锁紧件252，该前束缚件27具有两条绑带271，所述绑带271末段能设置公、母黏扣带(图未示)。

该后承靠模组30安装于该机架10，且对应于该后侧部112而位于该前承靠模组20的后侧，该后承靠模组30具有一个能调整且套设于其中一支导引件13的后定位件31、一个枢接于该后定位件31的跨杆32，以及一个安装于该跨杆32的后靠垫33。该跨杆32具有一个枢接于该后定位件31的枢接端321、一个相反于该枢接端321的活动端322、一个设置于该活动端322内侧且能卡扣于另一支导引件13的卡槽323，以及两个螺锁于该活动端322且能将该活动端322固定于所对应的导引件13的旋钮324。

所述躯干承靠模组40安装于该机架10，分别对应于该左侧部113与该右侧部114，所述躯干承靠模组40各具有两个安装于所述支撑框件12的侧定位件41，以及一个能拆卸且插扣于所述侧定位件41的侧束缚件42。该侧束缚件42呈u形且为能调整圈绕范围的绑带。

配合参图4及图6，所述下肢定位装置50安装于该机架10，并各包括一个枢接于所述支撑框件12的大腿支撑模组51、一个枢接于该大腿支撑模组51的小腿承靠模组52，以及一个安装于该小腿承靠模组52的踏板模组53。该小腿承靠模组52具有一个邻近于该大腿支撑模组51且沿该第二轴向y延伸的挡杆521、一个能调整且安装于该挡杆521的固定板522、一个安装于该固定板522且排列呈v型的缓冲垫523，以及一个安装于该固定板522的绑缚组524。该踏板模组53具有一个连接于该小腿承靠模组52的摆臂531、一个相交连接于该摆臂531的底板532、一个设置于该底板532上方的踏板533、数个设置于该底板532与该踏板533之间的力量传感器534、一个定位于该底板532且采用织带制成的脚掌定位件535，以及一个定位于该底板532且采用织带制成的脚踝定位件536。

所述驱动单元60安装于该机架10的底框件11，所述驱动单元60能驱动该小腿承靠模组52与该踏板模组53沿该第一轴向x及该第三轴向z产生往复移动。所述驱动单元60各具有一个安装于该底框件11且分设于该左侧部113与右侧部114的横移驱动件61、一个受该横移驱动件61驱动能沿该第一轴向x相对于该底框件11滑动的基座62、一个安装于该基座62的升降驱动件63、一个受该升降驱动件63驱动能沿该第三轴向z相对于该基座62滑动的滑座64、一对设置于该底框件11与该基座62之间的第一线性导轨65、一对设置于该基座62与该滑座64之间的第二线性导轨66，该踏板模组53的摆臂531枢接于该滑座64。该横移驱动件61与该升降驱动件63都是采用马达、导螺杆的传动结构。

该控制单元70安装于该机架10且电连接于所述驱动单元60，能依设定的程序，并控制所述横移驱动件61及所述升降驱动件63依序启动。

为供进一步了解本实用新型各组件配合所产生的作用、运用技术手段，以及所预期达成的功效，将再说明如下，相信当能由此而对本实用新型有更深入且具体的了解。

使用时，先将该后承靠模组30的跨杆32相对于该后定位件31枢转(见图1假想线)，且使该卡槽323自所对应的导引件13脱离，就能使病患跨进于所述支撑框件12之间，当病患的足部踩踏于所述踏板模组53的踏板533上后，利用所述力量传感器534能量测病患的体重，且利用所述踏板模组53的支撑，使得人体一个横状面p3相对于该主动式步态复健机产生定位。

再利用该前承靠模组20的前束缚件27绑缚于人体躯干，并使得该前定位件26抵靠于人体胸前，该前靠垫28抵靠于胸前，接着，再利用所述躯干承靠模组40的侧束缚件42分别圈绕于人体的胸部侧面，使得人体一个冠状面p2产生固定，最后，再将该后承靠模组30的跨杆32相对于该后定位件31枢转，且使该卡槽323扣入所对应的导引件13，且调整该跨杆32沿该第一轴向x位移且使该后靠垫33抵靠于病患的臀部，并将旋钮324锁紧，就能利用该前承靠模组20与该后承靠模组30配合，使得人体一个矢状面p1产生固定。且利用所述躯干承靠模组40的侧束缚件42能调整的特性，使得病患主动出力时，能补足躯干力量不足或高张力动作。

当透过该控制单元70建立数据且启动所述驱动单元60时，就能同时控制该横移驱动件61与该升降驱动件63，使得该基座62沿该第一轴向x移动，并配合该滑座64上下移动，能带动该小腿承靠模组52产生步态的运动轨迹，且能调整病患下肢运动的姿势。

因此，本实用新型的主动式步态复健机，利用该前承靠模组20与该后承靠模组30的配合能使人体矢状面p1位置调整定位，利用该躯干承靠模组40能使人体冠状面p2位置调整定位，利用所述下肢定位装置50则能使人体下肢及横状面p3产生定位，能调整病患下肢运动的姿势，并配合该控制单元70与所述驱动单元60，产生步态的运动轨迹使得复健时人体能处于正常人步行姿势，能达到较佳的复健效果。

另外，利用整体的配置能使病患训练时摆位处于正常人步行姿势，且主动式训练时即使病患主动出力，利用所述小腿承靠模组52的挡杆521与绑缚组524产生人体矢状面p1的定位，且利用所述缓冲垫523提供缓冲作用，能使膝盖较为舒适，且出力时不受阻碍。

再者，利用所述踏板模组53设置有所述力量传感器534，当病患已处于正常人步行姿势时，就能准确测得病患体重数值，可以建立精准的数据。且利用织带制成的脚掌定位件535，以及所述脚踝定位件536，当病患主动出力时，腿部有较佳的定位效果，病患于步态过程中，施力较顺畅。

综上所述，本实用新型的主动式步态复健机，能使病患在主动运动过程中人体躯干矢状面p1、冠状面p2、横状面p3位置都能配合病患调整，复健时人体能处于正常人步行姿势，确实能达成本实用新型的目的。

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