用于固定骑乘运载工具的可移动臂的系统和方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年5月18日提交的名为“systemsandmethodsforsecuringamovablearmofaridevehicle”的美国临时申请no.62/673,486的权益，其公开内容通过引用并入本文中用于所有目的。

本公开总体上涉及游乐园领域。具体地，本公开的实施例涉及固定景点的骑乘运载工具的可移动臂的技术。

背景技术：

本节旨在向读者介绍可能与本公开的各个方面有关的技术的各个方面，这些方面在下文中描述。本讨论被认为有助于向读者提供背景信息，以便于更好地理解本发明的各个方面。因此，应当理解，要从这个角度来阅读这些陈述，而不是作为对现有技术的承认。

自二十世纪初以来，游乐园的人气已大幅度增长。为了保持这种人气的增长，新的游乐园景点被设计来为游客提供独特的运动和视觉体验。某些游乐园景点将可移动臂合并到骑乘运载工具中，以通过增加骑乘运载工具的附加运动范围来改变传统的景点体验。然而，这些游乐园景点的部件可能体验到在传统景点体验中不存在的附加力。这些游乐园景点依靠可移动臂承受来自可移动臂、游客的力（例如，静载荷和动载荷）以及景点中存在的其他力。然而，附加力可能增加游乐园景点的部件（例如，骑乘运载工具或可移动臂）上的磨损。部件上磨损的增加可能会缩短部件的寿命，这将增加游乐园景点运营商的成本。因此，现在可认识到，改进这些游乐园景点是可取的。

技术实现要素：

在范围上与最初要求保护的主题相称的某些实施例总结如下。这些实施例不旨在限制本公开的范围，而是这些实施例仅旨在提供某些公开实施例的简要概述。事实上，本公开可以包括可以类似于或不同于下面展示的实施例的各种形式。

根据一个实施例，提供了一种骑乘运载工具系统。骑乘运载工具系统具有骑乘运载工具。骑乘运载工具包括配置成与骑乘轨道对接的骑乘运载工具基座。骑乘运载工具基座配置成沿骑乘轨道移动。骑乘运载工具还具有可移动臂，所述可移动臂具有基座端和自由端。可移动臂配置成沿一个或多个运动控制的轴线移动。可移动臂在基座端处安装到骑乘运载工具基座，并且可移动臂配置成相对于骑乘运载工具基座移动。骑乘运载工具系统进一步具有骑乘座椅和联结装置，所述骑乘座椅附接到可移动臂的自由端，所述联结装置配置成将可移动臂的第一部分联结到骑乘运载工具基座，将骑乘座椅联结到可移动臂的第二部分，将骑乘座椅联结到骑乘运载工具基座，或其组合。

根据另一个实施例，提供了一种骑乘运载工具。骑乘运载工具包括配置成与骑乘轨道对接的骑乘运载工具基座。骑乘运载工具基座配置成沿骑乘轨道移动。骑乘运载工具还包括可移动臂，所述可移动臂具有基座端和自由端。可移动臂配置成沿一个或多个运动控制的轴线移动。可移动臂在基座端处安装到骑乘运载工具基座，并且可移动臂配置成响应于来自骑乘运载工具控制器的移动信号，相对于骑乘运载工具基座移动。骑乘运载工具还具有附接到可移动臂的自由端的骑乘座椅。另外，骑乘运载工具具有锁定装置，所述锁定装置配置成致动到锁定位置以锁定可移动臂沿着至少一个运动控制的轴线的移动，以限制可移动臂的自由端。

根据另一个实施例，提供了一种方法。所述方法包括将骑乘运载工具的可移动臂相对于骑乘运载工具基座移动到第一配置。所述方法进一步包括在骑乘运载工具在骑乘轨道的一部分处或靠近骑乘轨道的一部分时，将可移动臂从第一配置移动到第二配置，所述骑乘轨道配置成在可移动臂处于第一配置中时，使骑乘运载工具经受高于预定阈值的力。可移动臂的至少一部分在第二配置中比在第一配置中更接近骑乘运载工具基座。

附图说明

在参考附图阅读以下详细说明时，本公开的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解，在所述附图中，整个附图中相同字符表示相同部件，其中：

图1是根据本技术的沿游乐园景点的骑乘轨道行驶的骑乘运载工具的透视图；

图2是根据本技术的包括可移动臂的骑乘运载工具的透视图；

图3是根据本技术的骑乘运载工具控制系统、骑乘系统控制器和位置指示器的框图；

图4是根据本技术的骑乘运载工具的侧视图，所述骑乘运载工具使可移动臂的一部分联结到安装结构；

图5是根据本技术的骑乘运载工具的侧视图，所述骑乘运载工具使可移动臂的一部分联结到骑乘运载工具的骑乘运载工具基座的顶部表面；

图6是根据本技术的骑乘运载工具的侧视图，所述骑乘运载工具使可移动臂的一部分联结到骑乘运载工具基座的前部表面；

图7是根据本技术的具有多个联结装置的骑乘运载工具的侧视图；

图8是根据本技术的具有凹部的骑乘运载工具基座的透视图；

图9是根据本技术的定位在凹部中的可移动臂的横截面视图；

图10是根据本技术的联结到凹部的一部分的可移动臂的横截面视图；

图11a是根据本技术的联结装置的横截面视图，所述联结装置具有带有槽的可移动臂和处于非联结位置的旋转销；

图11b是根据本技术的联结装置的横截面视图，所述联结装置具有带有槽的可移动臂和处于联结位置的旋转销；

图12a是根据本技术的处于非联结位置的联结的另一实施例的横截面视图；

图12b是根据本技术的处于联结位置的联结的另一实施例的横截面视图；

图13a是根据本技术的具有处于非联结位置的夹紧系统的联结装置的另一实施例的横截面视图；

图13b是根据本技术的具有处于联结位置的夹紧系统的联结装置的另一实施例的横截面视图；

图14a是根据本技术的具有处于锁定位置的锁定机构的可旋转接头的横截面视图；

图14b是根据本技术的具有处于解锁位置的锁定机构的可旋转接头的横截面视图；以及

图15是根据本技术的减小/散布在骑乘轨道特征处的骑乘运载工具上的力或应力的方法的流程图。

具体实施方式

主题园或游乐园景点已变得越来越受欢迎，并且已经创建了各种游乐园景点，以给乘客提供独特的运动和视觉体验。某些游乐园景点将可移动臂合并到骑乘运载工具中，以通过增加乘客的附加运动范围来改变传统的景点体验。然而，这些游乐园景点的部件可能体验到在传统景点体验期间不存在的附加的力和/或应力。附加的力和/或应力可能增加游乐园景点的部件（例如，骑乘运载工具或可移动臂）上的磨损。固定可移动臂或将可移动臂定位在与更延伸的配置有关的较小应力相关联的配置中，可以减小由附加的力和/或应力引起的部件上的磨损。此外，所述固定和/或定位可以以选择性的方式发生，所述选择性的方式由与相对较高的力和/或应力相关联的骑乘行程的部分触发。因此，可移动臂的自由端可以在骑乘行程的某些部分期间参加更大范围的运动，同时在同一骑乘行程的更快或更惊险的部分期间至少部分地被锁定到位，以散布来自可移动臂的应力。

图1是游乐园景点100（例如，过山车）的透视图，所述游乐园景点100具有在骑乘行程周期期间沿游乐园景点100的骑乘轨道104行驶的骑乘运载工具102。骑乘运载工具102可以包括可移动臂106，所述可移动臂联结到骑乘座椅108，并且相对于骑乘运载工具102移动骑乘座椅108，以给骑乘运载工具102的乘客创建景点事件（例如，骑乘序列）。在一些实施例中，游乐园景点100可以使用由移动可移动臂106而产生的骑乘座椅移动和沿骑乘轨道104遇到的骑乘条件的组合来创建景点事件。骑乘条件可以与骑乘轨道104的形状有关，所述形状可以包括骑乘轨道中的弯曲、环路或扭曲，或者可以与骑乘轨道104上的骑乘运载工具102的运动（例如，由骑乘运载工具沿骑乘轨道经历的速度、速率、加速、减速或方向改变）有关。游乐园景点100可以通过围绕骑乘轨道104的环境110来增强景点事件。例如，在所描绘的实施例中，游乐园景点100的骑乘轨道104在室内（例如，黑暗骑乘）。然而，在其他实施例中，骑乘轨道104可以行驶穿过室外环境或混合环境（例如，室内和室外环境）。

骑乘运载工具102可以使用摩擦轮组件112沿骑乘轨道104移动。然而，在其他实施例中，骑乘运载工具102可以使用任何合适的推进器或对接组件沿骑乘轨道104移动。当骑乘运载工具102沿骑乘轨道104移动时，位置指示器114a、114b、114c、114d、114e和114f可以检测骑乘运载工具。响应于检测到骑乘运载工具，位置指示器114可以输出骑乘条件信号。在一些实施例中，位置指示器114可以使用短程频率持续地输出骑乘条件信号，当骑乘运载工具在位置指示器114中的一个的范围内时，所述短程频率可以由布置在骑乘运载工具102上的收发器接收。

位置指示器114可以沿骑乘轨道104以规则的间隔布置。然而，在一些实施例中，位置指示器114靠近轨道特征116定位。轨道特征116可以包括骑乘轨道中的一个骑乘条件（例如，弯曲、环路或扭曲）或骑乘轨道的一部分，在该处骑乘运载工具将经历一个骑乘条件（例如，加速、减速或方向改变）。例如，第一位置指示器114a可以以确定距离放置在骑乘轨道104中的轨道特征（例如，弯曲）前面。当骑乘运载工具102经过第一位置指示器114a时，第一位置指示器输出第一骑乘条件信号，以指示轨道特征116位于距骑乘运载工具102预定距离处。使用由第一骑乘条件信号提供的信息，骑乘运载工具102可以在预期到骑乘轨道中的轨道特征116的情况下将可移动臂106固定（例如，重新定位、联结或锁定）。在一些实施例中，骑乘运载工具102可以在预期到骑乘轨道中的轨道特征116的情况下将可移动臂106的自由端固定。此外，第二位置指示器114b可以放置在弯曲结束的位置处。当骑乘运载工具离开轨道特征116的弯曲并经过第二位置指示器114b时，第二位置指示器114b可以输出指示轨道特征116结束的第二骑乘条件信号，并且骑乘运载工具可以释放可移动臂106。虽然如图1所示，位置指示器114可以联结到轨道或沿轨道布置，但是用来生成骑乘条件信号的运载工具位置信息可以用骑乘运载工具位置的其他指示器生成。例如，骑乘运载工具102可以具有与骑乘控制器无线通信的位置传感器，并且可以基于无线通信来确定骑乘运载工具位置。还可以至少部分地基于景点时钟的时间来估计相对于一个或多个轨道特征116的骑乘运载工具位置。

图2是具有可移动臂206的骑乘运载工具202的实施例的透视图。骑乘运载工具202具有骑乘运载工具基座218，所述骑乘运载工具基座218配置成经由摩擦轮组件212或类似组件与骑乘轨道204对接。摩擦轮组件212可以联结到骑乘运载工具基座的底部部分220。然而，在一些实施例中，摩擦轮组件212联结到骑乘运载工具基座的前部部分222、侧部部分224或后面部分226。

在一些实施例中，可移动臂206具有基座端228和自由端230。用于承载乘客的骑乘座椅208可以附接到或以其他方式联结到可移动臂206的自由端230。在所描绘的实施例中，骑乘座椅208永久地附接到可移动臂206。在一些实施例中，骑乘座椅208可拆卸地联结到可移动臂，使得骑乘座椅可以与可移动臂脱离以进行维护。然而，在某些实施例中，骑乘座椅可以可拆卸地联结到可移动臂，使得骑乘座椅可以在游乐园景点的部分期间与可移动臂脱离。骑乘座椅208可以包括单独的摩擦轮组件或其他合适的组件，用于沿游乐园景点的骑乘轨道204或另一轨道行驶。在这样的实施例中，液压、电动或气动致动器可以配置成联结和分离骑乘座椅208和可移动臂206。

可移动臂的基座端228可以直接安装到骑乘运载工具基座218，例如，安装到骑乘运载工具基座的顶部部分232或任何其他外表面。在另一实施例中，可以经由配置成在骑乘运载工具基座218与可移动臂206之间形成接口的安装单元234，将可移动臂206安装到骑乘运载工具基座。安装单元234可以配置成相对于骑乘运载工具基座218静态地增加可移动臂206的高度，从而可移动臂能够将骑乘座椅208升高更高的高度或者将骑乘座椅208延伸更长的距离。在其他实施例中，安装单元234可以配置成促进或加强骑乘运载工具基座218与可移动臂206之间的附接。

可移动臂206配置成相对于骑乘运载工具基座218移动。例如，当骑乘运载工具202沿骑乘轨道204移动或静止时，可移动臂206可以移动。可移动臂206可以移动以增强景点事件或为特定轨道特征固定可移动臂。可移动臂206可以沿一个或多个运动控制的轴线298移动。可移动臂206可以沿一个或多个运动控制的轴线298旋转、延伸或缩回。也就是说，在某些实施例中，可移动臂206可以响应基于控制器的指令，以沿一个或多个轴线以运动控制的方式操作和移动可移动臂。移动可以是开环或闭环（响应于反馈）。在一些实施例中，可移动臂206可以经由多个旋转接头236a、236b、236c、236d和236e的旋转，相对于骑乘运载工具基座218移动。可移动臂206可以具有经由多个旋转接头236连接的多个臂段238a、238b、238c和238d。多个旋转接头236b中的一个可以围绕平行于一对连接臂段的每个段的每个轴线的轴线，或围绕垂直于一对连接臂段的每个臂段的每个轴线的轴线，旋转多个臂段238中的一对连接臂段238a和238b。如在本实施例中所描绘的，可移动臂206经由多个旋转接头236，具有六个自由度，其以所述自由度移动可移动臂的自由端230。然而，在其他实施例中，可移动臂206可以具有大于或等于四个自由度的任意数量的自由度。在一些实施例中，可移动臂具有六个非冗余自由度。在一些实施例中，可移动臂可以经由多个臂段中的至少一个的线性致动（例如，延伸和缩回），相对于骑乘运载工具基座移动。例如，臂段238d可以配置成相对于臂段238c延伸和缩回。

在一些实施例中，可移动臂206配置成响应于接收到可移动臂位置信号而移动。可移动臂位置信号可以具有用于可移动臂206移动到特定配置（例如，包括可移动臂206的各个连接部分的位置的配置）的指令。因此，可移动臂位置信号可以涉及使可移动臂206的一个或多个部分相对于彼此移动的指令。可移动臂位置信号可以指示可移动臂206将自由端230相对于骑乘运载工具202移动到特定位置。在一些实施例中，可移动臂位置信号指示可移动臂206将骑乘座椅208移动到特定位置。在其他实施例中，可移动臂位置信号可以指示多个旋转接头236中的一个旋转接头236c或可移动臂的多个臂段238中的一个臂段238c相对于骑乘运载工具202移动到特定位置。然而，在另一实施例中，可移动臂位置信号可以指示可移动臂206将多个旋转接头236中的多个旋转接头236或可移动臂的多个臂段238中的多个臂段238移动到特定位置，这在某些骑乘条件下通过辅助固定可移动臂206可能是有利的。

例如，在某些骑乘条件下，骑乘运载工具202可以经受相对于骑乘运载工具202沿骑乘轨道204的行驶方向240的横向力（例如，骑乘轨道中具有最小倾斜的硬弯曲，使得骑乘运载工具在骑乘轨道中的硬弯曲期间具有最小的摇晃）。在这些骑乘条件下，当移动臂的质心在与骑乘运载工具202的行驶方向240和横向力二者基本正交的方向242上远离骑乘运载工具时，骑乘运载工具202和可移动臂206的部分可能经受更大的扭转力（例如，扭矩）。因此，使可移动臂206在与骑乘运载工具202的行驶方向240和横向力二者基本上正交的方向242上移动可移动臂的部分的可移动臂位置信号，可以减小在骑乘运载工具202和可移动臂的部分上的扭矩。然而，在与骑乘运载工具202的行驶方向240和横向力二者基本上正交的方向242上移动可移动臂的多个部分的另一个可移动臂位置信号，可以进一步减小在骑乘运载工具和可移动臂的部分上的扭矩。

在一些实施例中，可移动臂位置信号配置成移动可移动臂206，使得可移动臂206的质心在朝向骑乘运载工具基座218的质心的方向上移动。在其他实施例中，可移动臂位置信号配置成移动可移动臂206，使得可移动臂的质心在朝向骑乘运载工具基座218与骑乘轨道之间的骑乘轨道接口244的方向上移动。

在一些实施例中，景点事件可以要求在骑乘运载工具202正经历与相对较高的力（即，相对于骑乘行程的先前部分）相关联的骑乘条件时，将骑乘座椅208定位在提升的位置（例如，在骑乘运载工具基座上方的位置）。在这种情况下，可移动臂位置信号可以配置成在保持骑乘座椅208处于提升的位置时，将可移动臂206的部分朝向骑乘运载工具基座218移动。在另一个实施例中，景点事件可以要求在骑乘运载工具202正经历骑乘条件时，骑乘座椅208从第一位置移动到第二位置。在这种情况下，可移动臂位置信号可以配置成在保持骑乘座椅208处于提升的位置时，并且在将骑乘座椅208从第一位置移动到第二位置的同时，将可移动臂206的部分朝向骑乘运载工具基座218移动。在另一个实施例中，景点事件可以要求在骑乘运载工具202正经历骑乘条件时，骑乘座椅208保持延伸的位置（例如，远离骑乘运载工具基座的位置）。在这种情况下，可移动臂位置信号可以配置成在保持骑乘座椅208处于延伸的位置时，致使可移动臂206的部分朝向骑乘运载工具基座218的移动。另外，在一些实施例中，可移动臂位置信号配置成，在朝向骑乘运载工具基座218的质心的方向上移动可移动臂206的质心时，使自由端230的移动最小化。

在一些实施例中，骑乘运载工具202可以具有一个或多个锁定机构268，用于固定可移动臂206。锁定机构268可以配置成响应于接收到锁定信号或解锁信号，从锁定位置移动到解锁位置，反之亦然。在解锁位置中，锁定机构268允许旋转接头的旋转。在锁定位置中，锁定机构268可以配置成阻止多个旋转接头236中的一旋转接头（例如，236c）的旋转，以临时使该旋转接头变得刚性。另外，在锁定位置中，旋转接头上的应力主要传递到锁定机构268，使得锁定机构268减小旋转接头上的应力。在一些实施例中，多个旋转接头236中的每个旋转接头具有对应的锁定机构268。锁定机构268可以定位在可移动臂接头236处或之内。

在另一个实施例中，骑乘运载工具202可以具有联结装置246，用于固定可移动臂206。如在该实施例中所示出的，联结装置246可以响应于接收到联结信号将可移动臂206可逆地联结到骑乘运载工具基座218。然而，在其他实施例中，联结装置可以将骑乘座椅208联结到可移动臂的附加部分（例如，臂段238a），将骑乘座椅208联结到骑乘运载工具基座218，将可移动臂206的部分联结到彼此，或其一些组合。以此方式，可移动臂206上的应力和/或扭矩散布在可移动臂206的基座端228与自由端230之间。一接收到断开信号时，联结就可以反转，以允许可移动臂206在骑乘周期的部分期间的移动。联结装置246可以是机械联结装置或结构联结装置。例如，联结可以是干扰联结、磁联结、互补特征的匹配等。

在一些实施例中，联结装置246可以响应于接收到联结信号将可移动臂206机械地联结到骑乘运载工具基座218。用于以各种组合将可移动臂206、骑乘运载工具基座218和骑乘座椅208机械地联结到彼此的任何合适的联结装置246可以被并入。在一些实施例中，联结装置可以具有配置成驱动联结装置246的机械的或结构的联结和断开的液压致动器、气动致动器、电动致动器、机械致动器或其一些组合。

联结装置（例如，如所示出的联结装置246）可以包括匹配特征，所述匹配特征配置成与可移动臂（例如，可移动臂206）上的互补特征接合。在一个实施例中，可移动臂206可以包括阳匹配特征，其配置成与联结装置246的阴匹配特征匹配（反之亦然），以在结构上联结可移动臂（如本文所设置的）。互补匹配特征可以包括沟槽和突起、槽和凸耳等。因此，在一个实施例中，联结装置246a的一部分可以驻留在基座218上，而联结装置246b的另一部分可以驻留在可移动臂206上。在联结配置中，联结装置246的不同部分可以与彼此直接接触。为了将可移动臂206与基座218断开，联结装置246的不同部分可以与彼此分开地移动/定位。

图3是包括骑乘运载工具控制系统348、骑乘系统控制器350和多个位置指示器314的骑乘系统300的框图。如在当前实施例中所示出的，位置指示器314a和314b向骑乘系统控制器350和/或骑乘运载工具控制系统348输出骑乘条件信号352。骑乘条件信号352提供骑乘运载工具定位在骑乘轨道304的一部分处，靠近骑乘轨道304的一部分或接近骑乘轨道304的一部分的指示，所述骑乘轨道304的一部分具有与可移动臂的配置的改变相关联的骑乘条件。在当前实施例中，骑乘运载工具控制系统348的骑乘运载工具控制器354或者直接或者经由骑乘系统控制器350接收骑乘条件信号352。为了促进这些通信，骑乘运载工具控制器354、骑乘运载工具控制系统348、骑乘系统控制器350和多个位置指示器314可以包括通信电路，例如天线、无线电收发器电路、信号处理硬件和/或软件（例如，硬件或软件滤波器，a/d转换器、多路复用器放大器）或其组合。通信电路可以配置成经由ir无线通信、卫星通信、广播无线电、微波无线电、蓝牙、zigbee、wifi、uhf、nfc等在有线或无线通信路径上通信。这种通信还可以包括中间通信装置，例如，无线电塔、蜂窝塔等。

在某些实施例中，系统300可以包括存储可由处理器（例如，处理器353或处理器358）执行的指令的存储器装置（例如，存储器装置351或存储器装置356），以执行方法和控制本文所述的动作。例如，处理器358可以基于骑乘条件信号352或由骑乘运载工具控制器354接收的其他输入来执行响应360的指令。

在一些实施例中，系统300已存储了对多个骑乘条件信号的每个单独骑乘条件信号的预定响应。例如，存储器装置356或存储器装置351可能已存储以下预定指令：（1）指示可移动臂响应于从第一位置指示器接收到第一骑乘条件信号而移动到第一配置；（2）指示可移动臂响应于从第二位置指示器接收到第二骑乘条件信号而移动到第二配置并输出联结信号；（3）输出第三可移动臂位置信号，以指示可移动臂响应于从第三位置指示器接收到第三骑乘条件信号而移动到第三配置；并且（4）响应于从第四位置指示器接收到第四骑乘条件信号而向可移动臂的每个锁定机构（例如，第一锁定机构368a、第二锁定机构368b、第三锁定机构368c、第四锁定机构368d、第五锁定机构368e）输出锁定信号。在一些实施例中，可移动臂配置成沿移动轨迹从第一配置移动到第二配置。移动轨迹可以配置成减小可移动臂上的力、扭矩和/或应力。此外，移动轨迹可以配置成减少可移动臂在第一与第二配置之间的整体移动，以减少由骑乘运载工具座椅所经历的移动。移动轨迹可以作为指令存储在存储器装置356或存储器装置351上。指令可以适当被选择和执行。在一个实施例中，指令被存储在骑乘系统控制器350上，并被通信到每个骑乘运载工具302，例如，被通信到骑乘运载工具控制器354。在其他实施例中，指令被存储在骑乘运载工具302上。响应于接收到对应的指令，可以将一个或多个驱动信号（可移动臂位置信号360、联结信号364）通信到可移动臂控制器362。

在另一个实施例中，系统300至少部分地基于与骑乘运载工具沿骑乘轨道304的位置相关的输入致使预定响应的执行。骑乘运载工具控制器354和/或骑乘系统控制器350可以至少部分地基于定时系统370来确定位置。在所描绘的实施例中，在骑乘运载工具302上示出了定时系统370。然而，附加地或备选地，定时系统370可以是骑乘系统控制器350的部件。具体地，定时系统370可以将当前时间372输出到骑乘运载工具控制器354。系统300可以配置成使骑乘运载工具控制器354在游乐园景点期间在预定时间输出特定的预定响应（例如，臂位置信号、锁定信号或联结信号）。预定时间可以对应于骑乘运载工具302沿骑乘轨道的位置或骑乘运载工具302相对于轨道特征的位置。此外，骑乘运载工具控制器354可以从骑乘状态系统376接收状态输入374，以校准用于输出特定预定响应的定时。在所描绘的实施例中，在骑乘运载工具302上示出了骑乘状态系统376。然而，附加地或备选地，骑乘状态系统376可以是骑乘系统控制器350的部件。

骑乘状态系统376可以输出骑乘运载工具302的当前速度。骑乘运载工具控制器354（或骑乘系统控制器350）可以接收当前速度，并将当前速度与当前预期速度进行比较，并确定当前速度是否偏离当前预期速度。骑乘运载工具控制器354可以至少部分地基于与骑乘运载工具的当前预期速度的偏差，调整用于输出预定响应的定时。

在其他实施例中，系统300实时地确定对骑乘条件信号352的动态响应（例如，不采取动作、输出可移动臂位置信号362、输出锁定信号366或输出联结信号364）。在这样的实施例中，多个位置指示器314可以配置成输出可变骑乘条件信号。可变骑乘条件信号配置成指示有关轨道特征严重程度的信息（例如，骑乘运载工具的速度、骑乘轨道方向的改变程度、或骑乘运载工具上预期的力和/或应力的大小）。例如，位置指示器314a可以输出第一可变骑乘条件信号，指示在位置指示器处的运载工具速度和骑乘轨道中即将出现的轨道特征（例如，弯曲）的方向的改变程度。系统300接收可变条件信号并确定第一动态响应。在一些实施例中，系统300可以具有多个骑乘条件阈值。系统300可以至少部分地基于可变骑乘条件信号与多个骑乘条件阈值的比较，确定动态响应。

在一些实施例中，系统300输出预定响应或动态响应，以减小/散布可移动臂或骑乘运载工具基座或二者上的力、扭矩和/或应力。另外，系统300可以确定具体的预定响应或具体的动态响应，以最佳地减小/散布可移动臂或骑乘运载工具基座或二者上的力、扭矩和/或应力。在一些实施例中，系统300可以确定具体的预定响应或具体的动态响应，以最佳地减小/散布可移动臂的特定旋转接头上的力、扭矩和/或应力。

在一些实施例中，骑乘系统控制器350或骑乘运载工具控制器354可以至少部分地基于骑乘条件信号或其他输入，输出预定响应或动态响应。此外，骑乘系统控制器350或骑乘运载工具控制器354可以输出骑乘运载工具控制信号378，以控制骑乘运载工具的移动。在一些实施例中，骑乘系统控制器350或骑乘运载工具控制器354至少部分地基于骑乘条件信号或其他输入，输出骑乘运载工具控制信号。

图4是骑乘运载工具402的侧视图，所述骑乘运载工具402使可移动臂406的一部分联结到安装单元434。为了固定可移动臂406，可移动臂位置信号可以使可移动臂406的第二段438b移动到接近安装单元434的位置。在第二段438b处于接近安装单元434的位置之后，骑乘运载工具控制器可以输出联结信号，以将可移动臂406联结到安装单元434，并用联结装置446联结。如所描绘的，经由联结装置446联结到安装单元434的可移动臂406的配置，可以通过移动可移动臂406的重心更靠近骑乘运载工具402的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时），并且通过经由联结装置446固定可移动臂406（例如，可移动臂406的自由端），减小骑乘运载工具402上的力、扭矩和/或应力。此外，将可移动臂406接近自由端的部分联结到安装单元434（例如，限制可移动臂406的自由端），可以减小可移动臂406的基座端428或其他部分处的扭矩。减小基座端428处的扭矩可以减小基座端428处的应力，这可以增加可移动臂406的寿命。

图5是骑乘运载工具502的侧视图，所述骑乘运载工具502使可移动臂506的一部分联结到骑乘运载工具502的骑乘运载工具基座518的表面，例如，顶部表面580。响应于可移动臂位置信号，可移动臂可以改变配置，以将可移动臂506的第三段538c移动到接近骑乘运载工具基座518的顶部表面580的位置。在第三段538c处于接近骑乘运载工具基座518的顶部表面580的位置之后，可以触发联结信号的执行，以用联结装置546将可移动臂506联结到骑乘运载工具基座518的顶部表面580。也就是说，在某些实施例中，联结信号的执行通过移动臂506在适当配置中的定位来触发，以允许联结装置546与可移动臂506接合。所描绘的可移动臂506的配置（其中第三段538c接近骑乘运载工具基座518的顶部部分580）可以通过移动可移动臂的重心更靠近骑乘运载工具502的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时），减小骑乘运载工具502上的力、扭矩和/或应力。此外，例如经由联结装置546将可移动臂接近自由端530的一部分联结到骑乘运载工具基座518的顶部表面580，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂506的基座端528与自由端530之间，减小可移动臂506的基座端528和其他部分处的力、扭矩和/或应力。

图6是骑乘运载工具602的侧视图，所述骑乘运载工具602使可移动臂606的一部分联结到骑乘运载工具基座618的前部部分622。可移动臂位置信号可以使可移动臂602的第二臂段638b移动到接近骑乘运载工具基座618的前部部分622的位置。在第二臂段638b处于接近骑乘运载工具基座618的前部部分622的位置之后，骑乘运载工具控制器可以致使联结信号的执行，以用联结装置646将可移动臂606联结到骑乘运载工具基座618的前部部分622。如所描绘的，将可移动臂602移动到骑乘运载工具基座618的前部部分622，可以通过移动可移动臂的重心更靠近骑乘运载工具602的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时），减小骑乘运载工具602上的力、扭矩和/或应力。此外，将可移动臂606接近自由端630的一部分联结到骑乘运载工具基座618的前部部分，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂606的基座端628与自由端630之间，减小可移动臂606的基座端628和其他部分处的力、扭矩和/或应力。

图7是具有多个联结装置746的骑乘运载工具702的侧视图。在一些实施例中，可移动臂706包括可移动臂联结装置782，其可以将可移动臂706的第一部分联结到可移动臂706的第二部分。例如，第一可移动臂位置信号可以触发可移动臂706的第一臂段738a移动到接近骑乘运载工具基座718的后面部分726的位置。另外，第二可移动臂位置信号可以触发可移动臂706的第二臂段738b移动到接近可移动臂的第一臂段738a的位置。此外，第三可移动臂位置信号可以触发可移动臂706的第三臂段738c移动到接近可移动臂706的第二臂段738b的位置。在第一段738a、第二段738b和第三段738c移动到它们对应的位置以取得期望的配置之后，骑乘运载工具控制器可以输出第一联结信号，以用联结装置746将可移动臂706的第一臂段738a联结到骑乘运载工具基座718的后部部分726，并且输出第二联结信号，以用可移动臂联结装置782将可移动臂706的第三臂段738c联结到可移动臂706的第二臂段738b。如所描绘的，移动可移动臂706的第一臂段738a、第二臂段738b和第三臂段738c，可以通过移动可移动臂706的重心更靠近骑乘运载工具基座718的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时），减小骑乘运载工具702上的力、扭矩和/或应力。此外，将可移动臂706的第一臂段738a联结到骑乘运载工具基座718的后部部分726，并将可移动臂706的第三臂段738c联结到可移动臂706的第二臂段738b，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂706的基座端728与自由端730之间，减小可移动臂706的基座端728和其他部分处的力、扭矩，和/或应力。

图8是骑乘运载工具基座818的透视图，所述骑乘运载工具基座818具有可以作为本文所提供的联结装置的凹部884。在一些实施例中，骑乘运载工具在骑乘运载工具基座818的一部分中具有凹部884。凹部884可以在顶部部分832中。在一些实施例中，凹部884在骑乘运载工具基座818的前部部分822、后面部分826或侧部部分824中。在其他实施例中，骑乘运载工具基座818可以具有向骑乘运载工具基座的多个侧部开口的凹部884。在当前实施例中，凹部884向骑乘运载工具的顶部部分832和前部部分822二者开口。凹部884可以容纳可移动臂806的一部分、骑乘座椅808或其一些组合。凹部884的宽度或长度可以大于骑乘座椅808的宽度或长度，使得骑乘座椅808的至少底部部分886可以位于凹部884中。凹部884的深度可以大于骑乘座椅808的高度，使得骑乘座椅808可以完全位于凹部884之内。在一些实施例中，凹部884可以接触可移动臂806或骑乘座椅808的部分。具体地，凹部884至少可以接触可移动臂或骑乘座椅808的侧部部分，使得凹部884可以至少支撑可移动臂806的一部分、骑乘座椅808或其一些组合，以承受横向于骑乘运载工具行驶方向的力。在一些实施例中，凹部884可以至少支撑可移动臂806的一部分、骑乘座椅808或其一些组合，以承受施加在可移动臂806上的其他力和/或扭矩。也就是说，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂806的基座端828与自由端830之间，降低基座端828处的应力。

图9是定位在骑乘运载工具902的凹部984中的可移动臂906的横截面视图。为了固定可移动臂906，骑乘运载工具控制器（例如，直接地或经由骑乘系统控制器）可以输出可移动臂位置信号，以将可移动臂906的第二臂段938b和第三臂段938c移动到凹部984之内的位置。将可移动臂906的部分移动到凹部984中，可以通过移动可移动臂906的重心更靠近骑乘运载工具的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时），减小运载工具上的力、扭矩和/或应力。此外，凹部984阻止可移动臂906在至少横向于骑乘运载工具902的行驶方向940的方向上的移动。因此，凹部984充当锚，以将可移动臂906接近自由端930的部分针对某些力向量保持在适当的位置。将可移动臂906接近自由端930的一部分锚定在骑乘运载工具基座918的凹部984之内，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂906的基座端928与自由端930之间，减小可移动臂906的基座端928和其他部分处的力、扭矩和/或应力。

图10是联结到凹部1084的一部分的可移动臂1006的横截面视图。为了固定可移动臂1006，骑乘运载工具控制器可以输出可移动臂位置信号，以在朝向骑乘轨道1004的方向上移动可移动臂1006的多个旋转接头1036中的一个。在一些实施例中，骑乘运载工具控制器可以输出可移动臂位置信号，以将多个旋转接头1036中的一个移动到凹部1084之内的位置。将多个旋转接头1036中的一个和可移动臂1006的部分移动到凹部中，可以通过移动可移动臂1006的重心更靠近骑乘运载工具基座1018的重心（即，当与图2中的可移动臂206的位置相比时）减小运载工具上的力、扭矩和/或应力。此外，凹部1084阻止可移动臂1006在至少横向于骑乘运载工具1002的行驶方向1040的方向上的移动。因此，凹部1084充当锚，以将多个旋转接头中的一个和可移动臂1006接近自由端1030的部分针对某些力向量保持在适当的位置。将多个旋转接头1036中的一个和可移动臂1006接近自由端1030的部分锚定在骑乘运载工具基座1118的凹部之内，可以通过将力、扭矩和/或应力散布在可移动臂1006的基座端1028与自由端1030之间，减小可移动臂的基座端1028和其他部分处的力、扭矩和/或应力。

如本文所提供的，可移动臂可以经由锁定机构锁定在一个或多个接头处，和/或联结到自身或外部结构，以提供刚度，并经由联结装置减小由可移动臂的部分所经受的扭转力或其他力。图11至图14描绘了可并入如本文所提供的锁定机构和/或联结装置中的互补匹配特征的各种实施例。应理解，所描绘的实施例仅作为示例，并且其他实现被考虑。图11a至图11b示出了基于销的锁定或联结特征。此外，应理解，所描绘的实施例的一个或多个特征可以在基于处理器的控制下操作，以在锁定/解锁或联结/断开配置之间切换。另外，虽然在联结机制的上下文中示出了某些所描绘的实施例，但是应理解，所描绘的特征也可以实现为如本文所提供的接头锁定机制，反之亦然。

图11a是具有处于非联结位置的槽1394和旋转销1396的可移动臂1306的横截面视图。在当前实施例中，可移动臂1306具有槽1394，所述槽1394的尺寸为允许安装在骑乘运载工具基座的一部分上的旋转销1396通过。在一些实施例中，所描绘的联结装置1346（例如，槽和旋转销）可以安装在骑乘运载工具的任何部分上或在骑乘运载工具的任何部分中。例如，联结装置1346可以安装为将可移动臂1306联结到骑乘运载工具基座1318，将可移动臂1306联结到凹部的一部分，将可移动臂1306联结到第二凹部，将可移动臂1306联结到可移动臂1306的另一部分，将可移动臂1306联结到安装单元，将骑乘座椅联结到骑乘运载工具基座1318，将骑乘座椅联结到凹部，将骑乘座椅联结到第二凹部，将骑乘座椅联结到可移动臂1306的另一部分，或任何其他联结位置。

图11b是具有处于联结位置的槽1394和旋转销1396的可移动臂1306的横截面视图。在所描绘的实施例中，骑乘运载工具控制器输出可移动臂位置信号,以将可移动臂1306移动到使得槽1394装配到旋转销1396上方的配置。在可移动臂1306被定位为使得槽1394装配在旋转销1396上方之后，骑乘运载工具控制器输出联结信号，以将旋转销1396旋转到联结位置。在联结位置中，销1396可以阻挡可移动臂1306的移动。

图12a是联结装置1446的实施例的互补匹配特征的示例的横截面视图。在所描绘的实施例中，联结装置1446包括安装到可移动臂1406的一部分的开槽翅片1498和附接到骑乘运载工具基座1418的可致动活塞基座1450。在非联结位置中，可致动活塞1452布置在缩回位置，使得可致动活塞基座1450中的引导凹部1454打开。引导凹部1454可以具有成角度的侧部壁1456，以引导开槽翅片1498朝向引导凹部1454的底部1458。

图12b是联结装置1446的横截面视图。在当前实施例中，骑乘运载工具控制器输出可移动臂位置信号，以将安装在可移动臂1406上的开槽翅片1498移动到使得开槽翅片1498位于引导凹部1454中（其中开槽翅片1498的底部部分1460靠在引导凹部1454的底部1458上）的位置。成角度的侧部壁1456可以通过阻挡由外力（例如，骑乘条件）引起的开槽翅片的意外移动来帮助定位开槽翅片1498。在开槽翅片1498被定位使得开槽翅片1498位于引导凹部1454中（其中开槽翅片1498的底部部分1460靠在引导凹部1454的底部部分1458上）之后，骑乘运载工具控制器输出联结信号，以将可致动活塞1452致动到联结位置。当移动到联结位置时，可致动活塞1452延伸穿过开槽翅片中的槽并延伸到可致动活塞基座1450的接收部分1462中。在联结位置中，可致动活塞1452可以阻挡开槽翅片1498的移动，这阻挡了可移动臂1406的移动。

图13a是可移动臂1506和包括夹紧系统1550的联结装置（例如，其描绘于非联结位置中）的横截面视图。联结装置可以包括具有至少一个可致动夹具的夹紧系统1550。在一些实施例中，至少一个可致动夹具可以迫使可移动臂1506抵靠骑乘运载工具基座1518的一部分、凹部1584或另一个夹具，以阻挡可移动臂1506的移动。在当前实施例中，联结装置包括布置在凹部1584之内的第一夹具1552和第二夹具1554。然而，第一夹具1552和第二夹具1554可以安装到骑乘运载工具基座1518的任何部分。在非联结位置中，第一夹具1552和第二夹具1554可以处于缩回位置。

图13b是处于联结位置的可移动臂1506和夹紧系统1550的横截面视图。为了固定可移动臂，骑乘运载工具控制器输出可移动臂位置信号，以沿一个或多个运动控制的轴线将可移动臂1506移动到使得可移动臂1506布置在凹部1584之内并且在第一夹具1552与第二夹具1554之间的位置。在可移动臂1506被定位使得可移动臂1506布置在凹部1584之内并且在第一夹具1552与第二夹具1554之间之后，骑乘运载工具控制器输出联结信号，以将第一夹具和第二夹具致动到联结位置。在联结位置中，第一夹具1552和第二夹具1554可以基本上压靠于可移动臂1506的相对侧部，这可以阻挡可移动臂的移动。

图14a是具有处于锁定位置的锁定机构1644的多个可旋转接头1636中的一个的横截面视图。在一些实施例中，锁定机构1644具有可致动销1650和多个不连续的槽1652。单个旋转接头1636的第一部分1654可以具有多个不连续的槽1652，所述多个不连续的槽1652围绕单个旋转接头1636的旋转轴线周向地布置。单个旋转接头1636的第二部分1656（与单个旋转接头的第一部分1654相对）可以具有可致动销1650，所述可致动销1650在处于解锁位置时被布置在旋转接头的第二部分的凹部1658之内。在锁定位置中，可致动销1650配置成从凹部1658向外致动，使得可致动销1650的一部分保持在凹部1658中，并且可致动销1650的另一部分延伸到多个不连续的槽1652中的一个中。使可致动销1650的一部分在凹部1658中，并且可致动销1650的另一部分在多个不连续的槽1652中的一个中，可以阻挡单个旋转接头1636的旋转移动。多个不连续的槽1652可以具有传感器，以向骑乘运载工具控制器指示锁定机构1644处于锁定位置，以防止骑乘运载工具控制器在锁定机构1644被接合时输出可移动臂位置信号。在所描绘的实施例中，锁定机构1644处于锁定位置。

图14b是具有锁定机构1644的一个可旋转接头1636的横截面视图。在当前实施例中，锁定机构1644处于解锁位置。当锁定机构1644处于解锁位置时，该一个可旋转接头1636可以正常起作用。

图15是一种减小/散布在骑乘轨道特征处的骑乘运载工具上的力、扭矩和/或应力的方法1700的流程图。在所述方法开始时，例如，基于导致可移动臂采取第一配置的第一可移动臂位置信号，可移动臂可以处于第一配置。应理解，第一配置可以包括可移动臂的各个部分、联结到乘客座椅的自由端、锁定机构、联结装置等的位置。所述方法包括例如从位置指示器接收骑乘条件信号的步骤（框1710），其中，骑乘条件信号可以指示或表示骑乘运载工具在骑乘轨道的一部分处，靠近骑乘轨道的一部分或接近骑乘轨道的一部分的位置，所述骑乘轨道的一部分与骑乘运载工具相关联，或配置成使骑乘运载工具经受高于预定阈值的力和/或应力。骑乘条件信号可以由骑乘控制器或骑乘运载工具控制器接收。

所述方法可以包括确定骑乘运载工具的可移动臂的位置，以减小/散布骑乘运载工具上的力、扭矩和/或应力的步骤（框1720），以及向可移动臂输出可移动臂位置信号，以将可移动臂移动到第二配置（框1730）。例如，骑乘控制器可以（例如，经由骑乘运载工具控制器或可移动臂控制器）将可移动臂位置信号输出到可移动臂，以使可移动臂从第一配置过渡到第二配置。

在当前实施例中，方法1700进一步包括确定用于将可移动臂的至少一部分联结到骑乘运载工具的基座的联结程序（框1740），其中，联结程序包括用于一旦可移动臂处于位置，就将可移动臂联结到骑乘运载工具的基座的指令。另外，方法1700包括将联结信号输出到骑乘运载工具基座的联结装置、可移动臂或其一些组合，以启动联结程序（框1750）。方法1700还可以包括用于基于骑乘条件信号断开或解锁各种机构的一个或多个步骤。例如，方法1700可以包括将解锁信号发送到锁定装置的步骤。

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