控制射击的方法、控制器及车辆与流程

本申请涉及射击控制技术，具体涉及一种控制射击的方法、控制器及车辆。

背景技术：

相关技术中，部分可供娱乐的车辆能够实现射击功能，如实现水弹的射击，以令使用者体验射击的乐趣。相关技术中，用户通过对车辆上的射击机构的开关控制来实现射击或停止射击。例如，在车辆检测到射击机构的开关处于被用户按下的状态，则启动射击机构进行射击；如果检测到开关处于未被用户按下的状态，则停止射击。如上方案相当于使用者直接对射击机构的开关进行操作以实现射击或停止射击。其中，开关通常由电器件构成，存在有漏电的可能，使用者直接操作射击机构的开关可能导致自身受伤，错误的操作导致也可能造成射击机构的寿命的减短或损坏。

技术实现要素：

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种控制射击的方法、控制器及车辆。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种控制射击的方法，包括：

获得输入信号；

确定所述输入信号的变化状态；

在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令；

基于所述射击指令，控制所述车辆上的射击机构进行射击。

上述方案中，所述获得输入信号，确定所述输入信号的变化状态，包括：

检测第一导线的信号；所述第一导线连接所述控制器和所述车辆上的射击功能键；

确定所述第一导线的信号的变化状态，所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；

确定所述第一导线的信号的变化状态为所述输入信号的变化状态。

上述方案中，所述在所述变化状态满足预设条件的情况下，产生射击指令，包括：

判断所述第一导线的信号变化状态是否为从第一预定信号变化至第二预定信号；

判断为从所述第一预定信号变化为第二预定信号时，确定所述射击功能键被触发，产生所述射击指令。

上述方案中，在所述产生所述射击指令之前，所述方法还包括：

判断所述第二预定信号维持的时长是否达到第一预定时长；

在判断为所述第二预定信号维持的时长达到第一预定时长的情况下，确定产生所述射击指令。

上述方案中，在所述第一导线的信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，所述方法还包括：

获得相邻两次所述射击机构进行射击的时间间隔、和/或至少前一次所述射击机构进行射击的时长；

判断所述时间间隔是否达到预定时间间隔，和/或判断所述时长是否位于预定的时长阈值内；

在所述时间间隔达到预定时间间隔、和/或所述时长位于预定的时长阈值内的情况下，确定产生所述射击指令。

上述方案中，在所述产生所述射击指令之前，所述方法还包括：

检测第二导线的信号；所述第二导线连接所述控制器和所述车辆上的保险功能键；

确定所述第二导线的信号的变化状态，所述第二导线的信号的变化状态与所述保险功能键的被操作状态的变化对应；

判断所述第二导线的信号变化状态是否为从第三预定信号变化至第四预定信号；

判断为从所述第三预定信号变化为第四预定信号时，确定所述保险功能键被触发，确定产生所述射击指令。

上述方案中，在所述判断为从第三预定信号变化至第四预定信号的情况下，所述方法还包括：

判断所述第四预定信号的维持时长是否达到第二预定时长；

在判断为所述第四预定信号的维持时长达到第二预定时长的情况下，确定产生所述射击指令。

上述方案中，所述基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击，包括：

基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击以及控制所述车辆上的发光机构进行发光；

或者，

在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令和发光指令；

基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击；

基于所述发光指令，控制所述发光机构进行发光。

上述方案中，所述方法包括：

在所述第一导线的信号的变化状态从第二预定信号变化至第一预定信号的情况下，产生停止射击指令；

基于所述停止射击指令，控制所述射击机构停止射击。

上述方案中，在所述射击功能键发生从未被按下的操作状态变化至被按下的操作状态时，所述变化状态表征所述导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号，所述射击功能键被触发；

在所述射击功能键发生从被按下的操作状态变化至未被按下的操作状态时，所述变化状态表征所述导线的信号是从第二预定信号变化至第一预定信号。

本申请实施例还提供一种控制器，应用于车辆中，包括：

获得单元，用于获得输入信号；

确定单元，用于确定输入信号的变化状态；

产生单元，用于在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令；

控制单元，用于基于所述射击指令，控制所述车辆上的射击机构进行射击。

本申请实施例还提供一种车辆，至少包括前述的控制器和射击机构。

本申请实施例提供一种控制射击的方法、控制器及车辆，无需使用者通过直接操作射击机构的开关实现射击机构的射击，本申请实施例中，仅需获得控制器的输入信号，并基于控制器的输入信号的变化状态，在输入信号的变化状态满足预设条件的情况下，产生射击指令，控制车辆上的射击机构进行射击。如此，便可避免由于使用者直接操作射击机构的开关实现射击而可能导致的自身受伤以及由使用者错误的操作导致造成的射击机构的寿命的减短或损坏等问题。基于控制器的输入信号的变化实现对射击机构的射击，保证了射击的安全性，保证人身安全以及避免射击机构的损坏，延长射击机构的使用寿命，令使用者得到更好的射击体验。

附图说明

图1为本申请实施例中控制设备方法的实现流程示意图一；

图2为本申请实施例中控制设备方法的实现流程示意图二；

图3为本申请实施例中车辆的组成结构示意图一；

图4为本申请实施例中控制射击方法的实现流程示意图三；

图5为本申请实施例中车辆的组成结构示意图二；

图6为本申请实施例中控制射击方法的实现流程示意图四；

图7为本申请实施例中控制射击方法的实现流程示意图五；

图8为本申请实施例中车辆的组成结构示意图三；

图9为本申请实施例中车辆的组成结构示意图四；

图10为本申请实施例中车辆的组成结构示意图五；

图11为本申请实施例中控制射击方法的实现流程示意图六；

图12为本申请实施例中控制器的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例提供的以下各控制射击方法，应用于车辆中。该车辆可以是具有射击功能的车辆，可供用户体验射击娱乐。该车辆上至少设置有控制器和射击机构。其中，射击机构在射击指令的作用下可实现射击功能。本申请实施例的各控制射击的方法由车辆上的控制器来实现，以下具体阐述。

本申请提供控制设备方法的第一实施例，如图1所示，包括：

s100：获得输入信号；

本步骤中，检测或接收控制器的输入信号。

s101：确定所述输入信号的变化状态；

本步骤中，可以判断与上一次控制器的输入信号相比，控制器当前的输入信号是否发生变化，如果发生变化，确定发生何种变化。示例性地，是发生从大到小的变化，还是从小到大的变化。

s102：在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令；

本步骤中，在控制器的当前输入信号的变化状态满足预定条件的情况下，产生射击指令。示例性地，与上一次控制器的输入信号相比，当前输入信号较小，即发生从大到小的变化，或者，发生从小到大的变化，可确定为变化状态满足预设条件。

s103：基于所述射击指令，控制所述车辆上的射击机构进行射击。

本申请实施例中，无需使用者通过直接操作射击机构的开关实现射击机构的射击，仅需获得控制器的输入信号，并基于控制器的输入信号的变化状态，在输入信号的变化状态满足预设条件的情况下，产生射击指令，控制车辆上的射击机构进行射击。如此，便可避免由于使用者直接操作射击机构的开关实现射击而可能导致的自身受伤以及由使用者错误的操作导致造成的射击机构的寿命的减短或损坏等问题。基于控制器的输入信号的变化实现对射击机构的射击，保证了射击的安全性，保证人身安全以及避免射击机构的损坏，延长射击机构的使用寿命，令使用者得到更好的射击体验。

本申请提供控制设备方法的第二实施例，如图2所示，包括：

s1001：获得控制器的输入信号；

s1002：确定输入信号的变化状态；

s1003：在所述变化状态表征为输入信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，确定所述射击功能键被触发，产生射击指令；

本步骤中，射击功能键被触发相当于射击功能键从未被按下的操作状态变化至被按下的操作状态。

s1004：基于所述射击指令，控制射击机构进行射击。

执行s1001～s1004的主体为车辆、具体可以是控制器。在s1001中，控制器可接收或检测输入信号。s1002中，控制器依据当前接收到或检测到的输入信号以及前一时刻接收或检测到的输入信号，进行输入信号的变化状态的确定。s1003和s1004中，在输入信号的变化状态表征为输入信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，确定所述射击功能键被触发，产生射击指令，基于射击指令，控制射击机构进行射击。本申请实施例的如上方案，相当于基于车辆中涉及的控制器实现了对射击机构的控制，从而实现射击机构的射击。进一步的，基于控制器的输入信号的变化状态，如输入信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下产生用于控制射击机构进行射击的指令以实现射击机构的射击。如此，便可避免相关技术中由于使用者直接操作射击机构的开关实现射击而可能导致的自身受伤以及由使用者错误的操作导致造成的射击机构的寿命的减短或损坏等问题。基于控制器的输入信号的变化实现对射击机构的射击，保证了射击的安全性，保证人身安全以及避免射击机构的损坏，延长射击机构的使用寿命，令使用者得到更好的射击体验。

本申请实施例中，控制器可实时进行输入信号的接收或检测，还可定时进行输入信号的接收或检测，视具体情况而定。控制器依据当前接收到或检测到的输入信号的信号值以及前一时刻接收或检测到的输入信号的信号值，确定输入信号的变化状态。其中，输入信号的信号值可以为具体数值，还可以为数值范围。基于输入信号在当前时刻和前一时刻的取值，确定输入信号的变化状态是从大变化到小，还是从小变化到大。

本申请实施例中的控制器与射击机构可以通过无线连接方式进行连接，还可以通过有线连接方式进行连接。其中，无线连接方式可以是诸如无线保真技术(wifi)、近场通信(nfc)、射频识别(rfid)等短距离无线通信方式进行连接。在控制器产生射击指令的情况下，通过如上无线通信方式将射击指令发送至射击机构，射击机构在接收到射击指令的情况下执行射击操作。有线连接方式可以是利用光纤、光缆等导线方式进行控制器和射击机构的连接。在控制器产生射击指令的情况下，通过如上有线通信方式将射击指令发送至射击机构，射击机构在接收到射击指令的情况下执行射击操作。

本申请实施例中的车辆除了包括控制器和射击机构之外，还包括射击功能键。射击功能键可以被操作如被按下或松开对其的按下操作。控制器的输入信号可基于射击功能键的被操作状态而产生。射击功能键的被操作状态不同，控制器的输入信号不同。在射击功能键未被按下的情况下，输入至控制器的输入信号可以为低电平信号。在射击功能键被按下的情况下，输入至控制器的输入信号可以为高电平信号，反之亦可。射击功能键是令车辆开始射击或停止射击的功能键。该功能键可以是物理按键，也可以是虚拟按键，视具体情况而定。该功能键可以是与车辆如平衡车上的已有按键如开机按键进行复用，也可以是额外设置，不做具体限定。如果功能键是虚拟按键，则需要在车辆上的合适位置设置显示屏，将该虚拟按键呈现在显示屏上，以供操作。可以理解，射击功能键作为物理或虚拟按键，可以被使用者或用户进行操作，其被操作状态有两种：第一种是按键被按下或被触控，第二种是按键未被按下或未被触控。其中，被按下或未被按下是射击功能键为物理按键的情况下该按键的两种被操作状态。被触控或未被触控是射击功能键为虚拟按键的情况下该按键的两种被操作状态。在射击功能键为虚拟按键的情况下，射击功能键与控制器可通过无线通信方式进行连接。在射击功能键为物理按键的情况下，射击功能键与控制器可通过无线通信方式进行连接，还可以通过有线连接方式进行连接。其中，有线和无线连接方式参见前述的控制器与射击机构之间的有线和无线连接方式的说明，不赘述。本申请实施例中，射击功能键可优选为物理按键。

在射击功能键为物理按键的情况下，控制器包括一传感器，用于感应物理按键是否被按下，并基于感应到的物理按键是否被按下的结果，确定输入至自身的输入信号的信号值。示例性地，传感器感应到物理按键被按下，则确定输入至自身的输入信号为高电平；传感器感应到物理按键未被按下，则确定输入至自身的输入信号为低电平；反之亦可。

在实际应用中，本申请实施例中的车辆可以是具有射击功能的车辆、如平衡车、独轮车等。本申请实施例提供的车辆可以认为是通过在平衡车、独轮车等上设置具有射击功能的套件(射击套件)如射击功能键、控制器和射击机构而实现车辆的射击功能，可供娱乐。当然，也可以理解为本申请实施例中的车辆是带有射击套件的平衡车、独轮车等车辆。其中，射击机构可以为任何具有射击功能的机构或器件，如枪。

在结构组成上，如图3所示，设置在车辆上的射击套件至少包括射击功能键11、控制器12及射击机构13。其中，如没有特殊说明，本申请实施例中的描述均以射击功能键11为物理按键为例进行的说明。射击功能键11与控制器12之间通过有线连接方式如导线进行连接；控制器12和射击机构13之间通过有线连接方式如导线进行连接。

本申请实施例提供的控制射击方法的第二实施例，其流程示意图如图4所示，所述方法包括：

s201：检测第一导线的信号；

为方便描述，将用于连接射击功能键11和控制器12的导线视为第一导线。可以理解，第一导线的信号与射击功能键11的被操作状态对应。以射击功能键11为物理按键为例，在按键未被按下的情况下，导线上不会存在信号或存在的信号接近于0。在按键被按下的情况下，导线上存在信号或存在比按键未被按下时的信号大的信号。在按键未被按下的情况下，导线上存在的信号可视为第一预定信号如低电平信号。在按键被按下的情况下，导线上存在的信号可视为第二预定信号如高电平信号。

在车辆开机的情况下，车辆、具体是控制器12可实时或定期检测导线上的信号。优选为实时检测。s201可作为s101的进一步实现方案。

s202：确定第一导线的信号的变化状态，所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；

可以理解，在射击功能键11发生从被按下到停止被按下的被操作状态的变化、或者发生从未被按下到被按下的被操作状态的变化，第一导线的信号均会存在变化。s101中对导线的信号进行检测意在检测出导线信号存在的变化。本步骤中，确定导线的信号的变化状态为控制器的输入信号的变化状态。

s203：在所述变化状态表征第一导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，确定所述射击功能键被触发，产生射击指令；

本步骤中，在车辆检测出导线信号存在如下变化：从第一预定信号变化至第二预定信号，如从低电平变化至高电平，则认为射击功能键11发生了从未被按下到被按下的操作，认为使用者存在有射击的需求，则产生或生成射击指令。

s204：基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击。

本步骤中，控制器可控制射击机构13进行射击。射击机构13射击如射击出水弹。

执行s201～s204的主体为车辆、具体可以是控制器12。

前述方案中，无需使用者直接操作射击机构的开关，仅需车辆检测第一导线的信号，基于第一导线的信号的变化状态，如在第一导线的信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下产生用于控制射击机构13的射击指令以实现射击机构的射击。如此，便可避免相关技术中由于使用者直接操作射击开关实现射击而可能导致的自身受伤以及由使用者错误的操作导致造成的射击机构的寿命的减短或损坏等问题。也即，与相关技术中的使用者直接操作射击机构的开关以进行射击的方案相比，本申请实施例无需使用者对射击机构的开关进行直接操作、基于控制器的输入信号的变化状态即可实现射击，保证了射击的安全性，保证人身安全以及避免射击机构的损坏，延长射击机构的使用寿命，令使用者得到更好的射击体验。

本申请实施例中的射击套件除了有射击功能键11、控制器12及射击机构13之外，如图5所示，还包括：保险功能键14。保险功能键14与控制器12通过导线进行连接。保险功能键14是为了实现安全射击而额外设置的功能键。在使用者按下射击功能键11的时候还可以按下保险功能键14，避免使用者的误碰触。相当于，在使用者按下这两个功能键的情况下才认为使用者有射击需求。与射击功能键11类似，保险功能键14可以为物理按键，也可以虚拟按键。射击功能键11为物理按键的情况下，该按键的两种被操作状态为被按下和未被按下的状态。射击功能键11为虚拟按键的情况下，该按键的两种被操作状态为被触控或未被触控的状态。本申请实施例中，为方便射击功能键11和保险功能键14的设置，在平衡车、独轮车设置扶手，将这两种功能键设置在扶手上，以方面使用者的操作。保险功能键14优选为物理按键。如没有特殊说明，本申请实施例中的描述均以保险功能键14为物理按键为例进行的说明。为区别射击功能键11和控制器12之间的导线，将用于连接保险功能键14和控制器12的导线视为第二导线。

本申请提供的控制射击方法的第四实施例，其流程示意图如图6所示，所述方法包括：

s401：检测第一导线的信号；

s402：确定第一导线的信号的变化状态，所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；

s403：在所述变化状态表征第一导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，获得第一导线的信号维持为第二预定信号的时长，和/或获得用于连接保险功能键和控制器的导线的信号的变化状态；

s404：依据所述维持时长和/或用于连接保险功能键和控制器的导线的信号的变化状态，确定所述射击功能键被触发，确定是否产生射击指令；

可以理解，由于第一导线的信号是与使用者对射击功能键11的操作而对应的，如果使用者操作错误或无意识触碰到射击功能键11则也会造成第一导线信号从第一预定信号变化至第二预定信号的情况，而在这种情况下产生的射击指令是不期望的射击指令。本步骤中，为避免不期望的射击指令的产生，本申请实施例中，在第一导线的信号的变化状态表征第一导线的信号是从第一预定信号如低电平信号变化至第二预定信号如高电平信号的情况下，还需要结合第一导线的信号维持为高电平信号的时长，和/或获得的第二导线的信号的变化状态，来确定是否产生射击指令。以保证射击指令产生的准确性，避免由于使用者对按键的误碰而产生射击指令进而产生射击这一问题的出现，使得车辆只在使用者真的有射击需求的情况下实现射击，在没有射击需求的情况下不实现射击，满足使用者的使用体验。

s405：在确定产生射击指令的情况下，基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击。

本步骤中，相当于在使用者是真的因为想要射击才按下的射击功能键11而不是误碰，车辆产生该射击指令，控制射击机构13进行射击。射击机构射击如射击出水弹。

执行s401～s405的主体为车辆、具体可以是控制器12。前述s401～s405中涉及的相同之处参见前述的相关说明，重复之处不再赘述。

前述方案中，在第一导线的信号的变化状态表征第一导线的信号是从第一预定信号如低电平信号变化至第二预定信号如高电平信号的情况下，还需要结合第一导线的信号维持为高电平信号的时长，和/或获得的第二导线的信号的变化状态，来确定是否产生射击指令。相当于在确认使用者是真的因为想要射击才按下的射击功能键11而不是由于错误触控而按下的射击功能键11，避免了由于误碰而错误的控制射击机构进行射击的情况的发生，提升使用者的射击体验，也避免了由于错误射击而导致的缩短射击机构的寿命的问题。

s403和s404可通过如下三种方式中至少其中一种来实现：

第一种方式：在车辆、具体是控制器12检测第一导线的信号发生了从低电平到高电平的变化的情况下，对第一导线信号为高电平的时长进行计时，得到第一导线信号维持为高电平的时长(维持时长)，判断维持时长是否达到第一预定时长如20s。如果判断为维持时长达到第一预定时长，则认为使用者对射击功能键11不是由于误触碰而导致第一导线信号从低到高的变化，而是真的有射击需求，则车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制射击机构13进行射击。

第二种方式：在保险功能键14未被按下的情况下，用于连接保险功能键14和控制器12的导线上不会存在信号或存在的信号接近于0。在保险功能键14被按下的情况下，用于连接保险功能键14和控制器12的导线上存在信号或存在比保险功能键14未被按下时的信号大的信号。在保险功能键14未被按下的情况下，第二导线上存在的信号可视为第三预定信号如低电平信号。在保险功能键14被按下的情况下，第二导线上存在的信号可视为第四预定信号如高电平信号。第二导线上的信号从第三信号变化至第四信号的情况下，可以认为保险功能键14被触发，从未被按下的操作状态变化至被按下的操作状态。在车辆、具体是控制器12实时或定期检测第二导线的信号，优选为实时检测。车辆、具体是控制器12基于检测到的第二导线的信号，判断第二导线的信号是否发生变化，在第二导线的信号发生变化且变化状态表征为第二导线的信号从第三预定信号如低电平信号变化至第四预定信号如高电平信号，说明保险功能键14发生了从被未按下到按下的变化。第一导线的信号从第一预定信号变化至第二预定信号，如从低电平变化至高电平，说明功射击功能键11发生了从未按下到按下的变化。不仅射击功能键11被按下，保险功能键14也被按下，说明这两种按下操作均为使用者的有意识操作，不是由于误触碰而导致的按下，这种情况下控制器12产生射击指令，可大大保证射击指令的产生准确性，避免了由于误碰而错误的控制射击机构进行射击的情况的发生，提升使用者的射击体验。

在第二种方式中，还存在如下的优选方案：为避免使用者对保险功能键14的按下是误触碰操作，还需要在检测到第二导线的信号发生从第三预定信号如低电平信号变化至第四预定信号如高电平的情况下，对第二导线信号为高电平的时长进行计时，得到第二导线信号维持为高电平的时长(维持时长)，判断维持时长是否达到第二预定时长如15s。如果判断为对第二导线的信号维持高电平的时长达到第二预定时长，且使用者对射击功能键11也产生了按下操作，则认为使用者对功能键不是由于误触碰而导致导线信号从低到高的变化，而是真的有射击需求，则车辆、具体是控制器12产生射击指令，并将射击指令发送至射击机构，射击机构13在射击指令的作用下进行射击。

第三种方式：将第一种方式和第二种方式进行结合；将第一种方式和第二种方式进行结合的方案，更能保证在使用者真的有射击需求的情况下进行射击指令的生成。

在具体实现上，可以在第一导线信号维持为高电平的时长达到第一预定时长，且第二导线的信号从第三预定信号如低电平信号变化至第四预定信号如高电平信号，也即射击功能键11和保险功能键14都被使用者按下、且均是有意识的按下并非是误触碰，车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制射击机构13进行射击。还可以在第一导线信号维持为高电平的时长达到第一预定时长，且第二导线的信号从低电平信号变化至高电平信号并维持高电平信号的时长达到第二预定时长，也即射击功能键11和保险功能键14都被使用者有意识地按下，车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制射击机构13进行射击。

前述的三种方式中，均可避免由于误碰而错误的控制射击机构进行射击的情况的发生，提升使用者的射击体验，也避免了由于错误射击而导致的缩短射击机构的寿命的问题。保证了射击的安全，避免了错误射击。其中，第一预定时长和第二预定时长为任何合理的时长或时长范围，时长或时长范围的取值可根据实际情况而灵活设定。

本申请提供的控制射击方法的第五实施例，其流程示意图如图7所示，所述方法包括：

s501：检测第一导线的信号；

s502：确定第一导线的信号的变化状态，所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；

s503：在所述变化状态表征第一导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，确定所述射击功能键被触发，获得相邻两次所述射击机构进行射击的时间间隔、和/或至少前一次所述射击机构进行射击的时长；

可以理解，本申请实施例中的射击机构13能够在射击的情况下产生热量，如果单次射击的时间过长，相邻两次射击的间隔时间过短则会令射击机构13产生热量，该热量如果不及时散热，可能导致射击机构13损坏或缩短其使用寿命。此处，为避免射击机构13损坏或使用寿命的延长，在车辆、具体是控制器12检测到第一导线的信号从低电平变化为高电平的情况下，还需要结合相邻两次射击机构13进行射击的时间间隔和/或至少前一次射击机构13进行射击的时长，根据结合的结果来确定是否产生射击指令。

s504：依据所述时间间隔和/或所述时长，确定是否产生所述射击指令；

执行s501～s504的主体为车辆、具体可以是控制器12。前述s501～s504中涉及的相同之处参见前述的相关说明，重复之处不再赘述。

前述方案中，在检测到第一导线的信号从低电平变化为高电平的情况下，还需要结合相邻两次射击机构进行射击的时间间隔和/或至少前一次射击机构13进行射击的时长，根据结合的结果来确定是否产生射击指令。可避免由于射击机构13的射击频率过多、容易发热而导致的射击机构13被损坏或被缩短使用寿命的问题。

s503和s504可通过如下三种方式中至少其中一种来实现：

第一种方式：车辆、具体是控制器12将相邻两次使用者有意识地对射击功能键11按下的时间进行记录，也即将相邻两次中每次第一导线的信号发生从低电平到高电平变化的时间进行记录，记录的两次时间差可视为相邻两次射击机构13进行射击的时间间隔。判断该时间间隔是否达到预定时间间隔，如果达到预定时间间隔，则车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制车辆进行射击。可避免射击机构的射击间隔较短而导致的发热带来的安全隐患。也即，本申请实施例中会在射击机构的热量被及时散出的情况下才进行下一次的射击，保证了射击安全性。

第二种方式：本申请实施例中的控制器12可对射击机构的单次射击时长进行计时，如对射击机构13的前一次的射击时长进行计时并存储。在当前次检测到第一导线的信号从低电平变化为高电平的情况下，读取存储的前一次的射击时长的计时数据。如果计时数据位于预定的时长阈值内，则车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制射击机构13进行射击。可避免射击机构13单次射击时长过长、容易发热而带来的安全隐患。也即，本申请实施例中会在保证射击机构13的热量被及时散出的情况下才进行下一次的射击，保证了射击安全性。

第三种方式：将第一种方式和第二种方式进行结合；将第一种方式和第二种方式进行结合的方案，更能保证在使用者真的有射击需求的情况下进行射击指令的生成。

在具体实现上，在相邻两次射击的时间间隔达到预定时间间隔、以及前一次的射击时长位于预定的时长阈值内的情况下，车辆、具体是控制器12产生射击指令，控制车辆进行射击。可避免射击机构13的射击间隔较短、单次射击时长过长而导致的发热带来的安全隐患。其中，时长阈值和时间间隔根据实际情况而灵活设定。

前述的s403和s404、s503和s504涉及的内容可认为是在满足射击条件的情况下方可产生射击指令。可以理解，所述射击条件可以是前述的s403和s404中三种实现方式中的任意一种，可以是s503和s504中三种实现方式中的任意一种，还可以是s403和s404中三种实现方式中的其中任意一种和s503和s504中三种实现方式中的其中任意一种的组合。例如，在第一导线的信号和第二导线的信号均满足从低电平变化到高电平、且前一次的射击时长位于预定的时长阈值内，也即射击功能键11和保险功能键14均被按下且单次射击时长不长的情况下，车辆、具体是控制器12方可产生射击指令，控制射击机构13进行射击。或者在第一导线的信号和第二导线的信号均满足从低电平变化到高电平且两个导线的信号为高电平的维持时长满足各自的预定时长、且前一次的射击时长位于预定的时长阈值内，车辆、具体是控制器12方可产生射击指令。不仅可保证在使用者真的存在有射击需求的情况下进行指令的生成还避免了单次射击时长过长而导致的发热带来的安全隐患。还例如，在第一导线的信号和第二导线的信号均满足从低电平变化到高电平、且相邻两次射击的时间间隔达到预定时间间隔，也即射击功能键11和保险功能键14均被按下且射击间隔满足可使射击机构进行及时散热的时间要求的情况下，车辆、具体是控制器12方可产生射击指令，控制射击机构13进行射击。或者在第一导线的信号和第二导线的信号均满足从低电平变化到高电平且两个导线的信号为高电平的维持时长满足各自的预定时长、且相邻两次射击的时间间隔达到预定时间间隔，则车辆、具体是控制器12方可产生射击指令。不仅可保证在使用者真的存在有射击需求的情况下进行指令的生成还可避免射击机构的射击间隔较短而导致的发热带来的安全隐患。

应该而知，本申请实施例中的满足射击条件的情形除了以上所述之外，实际应用中其他任何合理的情形均为视为满足射击条件的情形。由于无法一一枚举，所以此处不做一一举例。

在一个可选的实施例中，在车辆、具体是控制器12检测第一导线的信号的过程中，如果第一导线的信号发生变化，且发生第二预定信号变化至第一预定信号的情况，如发生从高电平到低电平的变化或者第一导线信号维持低电平的时长达到第一预定时长，相当于使用者存在有不需要进行射击的需求，松开了对射击功能键11的按压。或者，第一导线和第二导线的信号均发生从高电平到低电平的变化，且两个导线信号维持低电平的时长达到各自的预定时长，相当于使用者存在有不需要进行射击的需求，松开了对射击功能键11和保险功能键14的按压，则车辆、具体是控制器12产生停止射击指令，控制射击机构停止射击。此处的方案可视为是在满足停止射击条件的情况下产生停止射击指令以实现射击的停止。其他任何合理的情形均为视为满足停止射击条件的情形，不做一一举例。

在一个可选的实施例中，如图8所示，所述车辆还包括发光机构15；相应的，所述基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击，包括：基于所述射击指令，控制所述射击机构13进行射击以及控制所述发光机构15进行发光。相当于在第一导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，车辆、具体是控制器12仅产生一个指令，就是射击指令。该射击指令即可实现射击机构的射击，还可以实现发光机构15的发光。相当于，车辆、具体是控制器12将射击指令分发给射击机构13和发光机构15，发光机构15在射击指令的作用下进行发光。

还可以在所述变化状态表征所述导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号的情况下，产生两种指令：射击指令和发光指令。车辆、具体是控制器12基于射击指令，控制射击机构13进行射击；基于发光指令，控制发光机构15进行发光。如图9所示，相当于，车辆、具体是控制器12将射击指令通过其与射击机构13连接的导线分发给射击机构13，将发光指令通过其与发光机构15连接的导线分发给发光机构15，发光机构15可在发光指令的作用下进行发光。

发光机构15的发光可为车辆带来炫酷的发光效果，从视觉上提示当前正在进行水弹的射击，或者从视觉上提示除使用者之外的其他用户注意对水弹的避让。在具体实现上，发光机构15可以是任何能够发光的装置如白炽灯、彩带灯等。

在具体实现上，控制器12可以为微处理器(mcu)、或数字信号处理器(dsp)等。以mcu为例，通过mcu直接控制射击机构13射击，控制发光机构15发光。在一个可选的实施例中，控制器12除了可以包括mcu或dsp，还可以包括与控制器12进行连接的射击控制电路和发光控制电路。其中，射击控制电路与射击机构13导线连接；发光控制电路与发光机构15导线连接。

下面以图10和图11为例对本申请实施例的方案作进一步说明。

在图10中以两种功能键各为一个为例，因为两个功能键与控制器12均为导线连接，当两种功能键被按下，第一、二导线上会产生电压的变化如电压发生从低电平到高电平的变化。控制器12、具体是mcu可通过检测到各个导线的电压变化就可以获知哪种功能键被按下。也即通过第一导线的电压的变化，mcu会识别到射击功能键11被按下。通过第二导线的电压的变化，mcu会识别到射击功能键11被按下。结合图11所示的流程，在两种功能键均被按下的情况下，mcu读取存储的前一次射击机构13的射击时长，判断其是否位于预定的时长阈值内，如果判断为位于预定的时长阈值内，才会认为满足射击条件，产生当前次的射击指令。如果mcu可基于射击功能键11被按下的操作产生一个信号，则在满足射击条件的情况下mcu才会将此次射击功能键由于被按下而产生的信号识别为射击信号，然后启动射击。

在mcu产生射击指令的情况下，向射击控制电路和发光控制电路输出高电平信号如输出高电平电压信号。当mcu向射击控制电路输出高电压信号时，射击控制电路会在与射击机构连接的导线上施加电压，该电压经由导线传输至射击机构13的情况下，射击机构13可启动射击，也即在射击控制电路在与射击机构13连接的导线上施加的电压会驱动射击机构13的射击功能的启动。当mcu向发光控制电路输出高电压信号时，发光控制电路会在与发光机构15连接的导线上施加电压，该电压经由导线传输至发光机构15的情况下，发光机构15可发光，也即在发光控制电路在与发光机构15连接的导线上施加的电压会驱动发光机构15的发光功能的启动。在射击功能键停止被按下、被松开的情况下，mcu停止向射击控制电路和发光控制电路输出电压信号或输出高电平电压信号，射击控制电路和发光控制电路在mcu的这种输出下不会在相应的导线上施加电压，射击机构13停止射击，发光机构15停止发光。

在图10中以两种功能键的数量各为一个为例，本领域技术人员两种功能键的数量可以根据实际情况而灵活设定。前述的方案均以两种功能键设置在平衡车、独轮车上为例，此外，使用者的终端如智能手机上也可设置这两种按键。智能手机可安装用于控制车辆的应用(app)，在app一显示界面呈现这两种功能键的虚拟按键，使用者可对两种虚拟按键进行操作，如对射击功能键进行操作，在手机检测到这一操作的情况下，产生操作指令并发送至车辆，车辆、具体是mcu在接收这一操作指令的情况下，判断是否满足射击条件，如果满足则产生射击指令，启动射击。

由前述的方案可知，无需使用者直接操作射击机构，仅需车辆检测第一和第二导线的信号，基于两个导线的信号的变化状态，产生用于控制射击机构的射击指令以实现射击机构的射击。如此，便可避免相关技术中由于使用者直接操作射击模块的开关实现射击而可能导致的自身受伤以及由使用者错误的操作导致造成的射击机构的寿命的减短或损坏等问题。也即，与相关技术中的使用者直接操作射击机构的开关以进行射击的方案相比，本申请实施例基于控制器的输入信号的变化状态，保证了射击的安全性，保证人身安全以及避免射击机构的损坏，延长射击机构的使用寿命，令使用者得到更好的射击体验。

可以理解，如上方案是以控制器12与射击功能键11、保险功能键14通过导线进行连接，控制器12与射击结构进行导线连接为例，除此之外，还可以通过无线通信方式进行连接。以mcu向射击控制电路输出高电压信号为例，射击控制电路通过wifi、nfc和rfid中的至少一种无线通信方式将高电压信号传输至射击机构13，射击机构13接收到高电平信号的情况下，启动射击。

本申请实施例提供一种控制器，如图12所示，包括：获得单元1101、确定单元1102、产生单元1103以及控制单元1104；其中，

获得单元1101，用于获得输入信号；

确定单元1102，用于确定所述输入信号的变化状态；

产生单元1103，用于在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令；

控制单元1104，用于基于所述射击指令，控制所述车辆上的射击机构进行射击。

在一个可选的方案中，

获得单元1101，用于检测第一导线的信号；所述第一导线连接所述控制器和所述车辆上的射击功能键；

确定单元1102，用于确定所述第一导线的信号的变化状态，所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；所述信号的变化状态与所述射击功能键的被操作状态的变化对应；确定所述导线的信号的变化状态为所述输入信号的变化状态。

在一个可选的方案中，所述确定单元1102，还用于：

判断所述第一导线的信号是否从第一预定信号变化至第二预定信号；

判断为是时，确定所述第一导线的信号的变化状态满足预设条件，确定所述射击功能键被触发，触发产生单元1103产生所述射击指令。

在一个可选的方案中，所述确定单元1102，还用于：

判断所述第二预定信号维持的时长是否达到第一预定时长；

在判断为所述第二预定信号维持的时长达到第一预定时长的情况下，确定产生所述射击指令。

在一个可选的方案中，所述确定单元1102，还用于：

获得相邻两次所述射击机构进行射击的时间间隔、和/或至少前一次所述射击机构进行射击的时长；

判断所述时间间隔是否达到预定时间间隔，和/或判断所述时长是否位于预定的时长阈值内；

在所述时间间隔达到预定时间间隔、和/或所述时长位于预定的时长阈值内的情况下，确定触发产生单元1103产生所述射击指令。

在一个可选的方案中，获得单元1101，还用于：

检测第二导线的信号；所述第二导线连接所述控制器和所述车辆上的保险功能键；

确定单元1102，还用于：确定所述第二导线的信号的变化状态，所述第二导线的信号的变化状态与所述保险功能键的被操作状态的变化对应；

判断所述第二导线的信号变化状态是否为从第三预定信号变化至第四预定信号；

判断为从所述第三预定信号变化为第四预定信号时，确定所述保险功能键被触发，确定触发产生单元1103产生所述射击指令。

在一个可选的方案中，确定单元1102，还用于：判断所述第四预定信号的维持时长是否达到第二预定时长；

在判断为所述第四预定信号的维持时长达到第二预定时长的情况下，确定触发产生单元1103产生所述射击指令。

在一个可选的方案中，控制单元1104，用于基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击以及控制所述车辆上的发光机构进行发光；

在一个可选的方案中，产生单元1103，还用于在所述变化状态满足设定条件的情况下，产生射击指令和发光指令；

控制单元1104，用于基于所述射击指令，控制所述射击机构进行射击；基于所述发光指令，控制所述发光机构进行发光。

在一个可选的方案中，所述确定单元1102，用于在所述第一导线的信号的变化状态从第二预定信号变化至第一预定信号的情况下，触发产生单元1103产生停止射击指令；控制单元1104，还用于基于所述停止射击指令，控制所述射击机构停止射击。

在一个可选的方案中，在射击功能键发生从未被按下的操作状态变化至被按下的操作状态时，所述变化状态表征所述导线的信号是从第一预定信号变化至第二预定信号，所述射击功能键被触发；

在所述射击功能键发生从被按下的操作状态变化至未被按下的操作状态时，所述变化状态表征所述导线的信号是从第二预定信号变化至第一预定信号。

本申请实施例还提供一种车辆，至少包括前述的控制器。还包括前述的射击机构和射击功能键。

需要说明的是，本申请实施例的控制器和车辆，由于控制器和车辆解决问题的原理与前述控制射击的方法相似，因此，控制器和车辆的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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