一种健身器械脱力保护方法、装置、健身器械及介质与流程

2021-01-11 12:01:58|

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本发明实施例涉及健身器械技术领域，尤其涉及一种健身器械脱力保护方法、装置、健身器械及介质。

背景技术：

随着社会不断进步，人们生活水平得到了大幅度提升，人们对运动健身也越来越重视。纯机械力量训练设备为当前使用比较广泛的传统的健身器材，该种健身器材主要包括传动机构和配重块组，配重块组作为健身器材的负载，配重块组包括多个配重块，在使用时，健身者通过传动机拉动配重块组中选定的配重块实现训练。

传统的力量训练设备通常采用配重的方式为用户提供训练负载，但是配重通常为一级一级的增大或减小，无法做到连续的变化，因此，无法针对用户匹配最适合的训练负载。因此，采用电机输出训练负载的力量训练设备应运而生。通过调节电机输出的力矩，可以为每一用户精准匹配最合适的训练负载。

力量训练通常可分为发力阶段和负载释放阶段，发力阶段为人体力量快速爆发阶段，负载释放阶段为负载平滑快速降低阶段。但是现有的健身器械在进行力量训练时，电机在设定转矩后将在整个力量训练过程中持续保持设定转矩输出，当使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出的设定转矩仍然恒定作用于人体，很容易对人体产生伤害。

技术实现要素：

本发明提供一种健身器械脱力保护方法、装置、健身器械及介质，以避免当使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出的较大的第一转矩作用于人体，对人体产生伤害的问题，提高了健身器械的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种健身器械脱力保护方法，包括：

获取电机的负载转矩；

根据所述负载转矩确定所述电机的负载状态；

根据所述负载状态和所述负载转矩，控制所述电机的输出转矩由第一转矩下降至第二转矩。

可选的，所述获取电机的负载转矩，包括：

获取所述电机的转速；

获取所述电机的电流；

基于所述转速和所述电流确定所述负载转矩。

可选的，所述电机为永磁同步电机，所述永磁同步电机与三相逆变器连接，所述三相逆变器用于为所述永磁同步电机供电，所述获取所述电机的电流，包括：

将所述三相逆变器输出的a相电流和b相电流经克拉克-派克变换，得到交轴电流作为所述电机的电流。

可选的，所述基于所述转速和所述电流确定所述负载转矩，包括：

将所述交轴电流和所述转速输入转矩观测器，得到所述负载转矩。

可选的，将所述交轴电流和所述转速输入转矩观测器，得到所述负载转矩，包括：

基于电机极对数、磁链参数和转动惯量计算第一数值；

计算交轴电流与所述第一数值的乘积作为第二数值；

计算所述第二数值对时间的积分，得到所述转速的观测值；

通过符号函数确定所述转速的观测值与所述转速的差值的符号；

计算所述符号与转矩输出系数的乘积作为第三数值；

计算所述第三数值对时间的积分，得到所述负载转矩。

可选的，所述根据所述负载转矩确定所述电机的负载状态，包括：

计算所述负载转矩对时间的微分，得到第四数值；

基于所述第四数值确定所述电机的负载状态。

可选的，所述根据所述负载状态和所述负载转矩，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩，包括：

确定所述电机的负载状态为目标状态，在所述目标状态下所述电机的负载转矩呈下降趋势；

判断所述负载转矩是否小于预设值；

在所述负载转矩小于预设值时，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩。

可选的，所述健身器械包括电机和拉绳，所述电机通过所述拉绳输出力矩，在控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩之后，还包括：

获取拉绳的被拉出长度，所述被拉出长度为所述拉绳的自由端相对于初始位置的距离；

在所述拉绳的被拉出长度为零时，控制所述电机的输出转矩为第一转矩。

第二方面，本发明实施例还提供了一种健身器械脱力保护装置，包括：

负载转矩获取模块，用于获取电机的负载转矩；

负载状态确定模块，用于根据所述负载转矩确定所述电机的负载状态；

输出转矩控制模块，用于根据所述负载状态和所述负载转矩，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩，所述第二转矩小于所述第一转矩。

可选的，所述负载转矩获取模块包括：

转速获取子模块，用于获取所述电机的转速；

电流获取子模块，用于获取所述电机的电流；

负载转矩确定子模块，用于基于所述转速和所述电流确定所述负载转矩。

可选的，所述电机为永磁同步电机，所述永磁同步电机与三相逆变器连接，所述三相逆变器用于为所述永磁同步电机供电，所述电流获取子模块包括：

将所述三相逆变器输出的a相电流和b相电流经克拉克-派克变换，得到交轴电流作为所述电机的电流。

可选的，所述负载转矩确定子模块包括：

负载转矩确定单元，用于将所述交轴电流和所述转速输入转矩观测器，得到所述负载转矩。

可选的，所述负载转矩确定单元包括：

第一计算子单元，用于基于电机极对数、磁链参数和转动惯量计算第一数值；

第二计算子单元，用于计算交轴电流与所述第一数值的乘积作为第二数值；

第三计算子单元，用于计算所述第二数值对时间的积分，得到所述转速的观测值；

符号确定子单元，用于通过符号函数确定所述转速的观测值与所述转速的差值的符号；

第四计算子单元，用于计算所述符号与转矩输出系数的乘积作为第三数值；

第五计算子单元，用于计算所述第三数值对时间的积分，得到所述负载转矩。

可选的，所述负载状态确定模块包括：

第四数值计算子模块，用于计算所述负载转矩对时间的微分，得到第四数值；

负载状态确定子模块，用于基于所述第四数值确定所述电机的负载状态。

可选的，所述输出转矩控制模块包括：

目标状态确定子模块，用于确定所述电机的负载状态为目标状态，在所述目标状态下所述电机的负载转矩呈下降趋势；

判断子模块，用于判断所述负载转矩是否小于预设值；

输出转矩控制子模块，用于在所述负载转矩小于预设值时，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩。

可选的，所述健身器械包括电机和拉绳，所述电机通过所述拉绳输出力矩，健身器械脱力保护装置还包括：

长度获取模块，用于在控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩之后，获取拉绳的被拉出长度，所述被拉出长度为所述拉绳的自由端相对于初始位置的距离；

输出转矩控制模块还用于在所述拉绳的被拉出长度为零时，控制所述电机的输出转矩为第一转矩。

第三方面，本发明实施例还提供了一种健身器械，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明第一方面提供的健身器械脱力保护方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面提供的健身器械脱力保护方法。

本发明实施例提供的健身器械脱力保护方法，包括：获取电机的负载转矩，根据负载转矩确定电机的负载状态，根据负载状态和负载转矩，控制电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩，第二转矩小于第一转矩。在使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出一个很小第二转矩，避免当使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出的较大的第一转矩作用于人体，对人体产生伤害的问题，提高了健身器械的安全性。

附图说明

图1a为本发明实施例一提供的一种健身器械脱力保护方法的流程图；

图1b为本发明实施例一提供的一种输出转矩和负载转矩的变化示意图；

图2a为本发明实施例二提供的一种健身器械脱力保护方法的流程图；

图2b为本发明实施例二提供的一种电机的内部逻辑处理示意图；

图2c为本发明实施例二提供的一种滑模转矩观测器的处理逻辑图；

图2d为本发明实施例二提供的一种输出转矩的输出逻辑图；

图2e为本发明实施例提供的一种健身器械的结构示意图；

图3为本发明实施例提供三的一种健身器械脱力保护装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的一种健身器械的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1a为本发明实施例一提供的一种健身器械脱力保护方法的流程图，本实施例可适用于使用人员突然释放或脱力的瞬间，对使用人员进行保护的情况，该方法可以由本发明实施例提供的健身器械脱力保护装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并集成于本发明实施例提供的健身器械中，如图1a所示，该方法具体包括如下步骤：

s101、获取电机的负载转矩。

具体的，电机的负载转矩是电机要带动负载所要求的转矩，负载转矩为一个变量，与负载的大小成正相关，在本发明实施例中，所谓负载即为实用人员在训练过程中在健身器械上施加的力。在本发明实施例中，以一定的频率，持续地获取电机的负载转矩。示例性的，可以采用转矩观测器的方式获取负载转矩，也可以采用检测负载大小的方式间接得到负载转矩，本发明实施例在此不做限定。

本发明实施例中，健身器械可以包括采用电机输出转矩作为负载的训练器械，例如拉力训练器、负重训练器、动感单车或划船机等，本发明实施例在此不做限定。

s102、根据负载转矩确定电机的负载状态。

具体的，可以通过比对多次获取的负载转矩，确定负载转矩的变化趋势作为负载状态。在本发明实施例中，可以预先建立电机的负载转矩与电机的负载状态之间的对应关系。示例性的，在测试阶段，可以对负载转矩进行测试采样，建立电机的负载转矩与电机的负载状态之间的对应关系。

示例性的，在本发明的一些实施例中，可以通过比对任意两个相邻时刻获取到的负载转矩的大小，进而确定负载转矩的变化趋势，在本发明的其他实施例中，也可以通过求负载转矩对时间的微分，进而确定负载转矩的变化趋势，本发明实施例在此不做限定。

在本发明实施例中，电机的负载状态可以包括加载状态和卸载状态，加载状态下，负载转矩呈增大的趋势，卸载状态下，负载转矩呈减小的趋势。

s103、根据负载状态和负载转矩，控制电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩。

图1b为本发明实施例一提供的一种输出转矩和负载转矩的变化示意图，如图1b所示，具体的，当电机的负载状态为卸载状态，且负载转矩小于预设值ts时，确定此时为使用人员突然释放或脱力的瞬间，此时控制电机的输出转矩te由第一转矩t1迅速切换至第二转矩t2，其中，第二转矩t2小于第一转矩t1。其中，在本发明实施例中，第一转矩t1为使用人员设定的，用于正常训练时电极的输出转矩，在正常的力量训练过程中，电机持续保持第一转矩t1输出。预设值ts可以略小于第一转矩t1。第二转矩t2可以是一个很小的转矩，在使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出一个很小第二转矩t2，避免当使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出的较大的第一转矩t1作用于人体，对人体产生伤害的问题，提高了健身器械的安全性。

实施例二

图2a为本发明实施例二提供的一种健身器械脱力保护方法的流程图，本发明实施例以前述实施例一为基础进行优化，详细描述了本发明实施例中获取电机的负载转矩和确定负载状态的详细过程，具体的，如图2a所示，本发明实施例的方法可以包括如下步骤：

s201、获取电机的转速。

具体的，在本发明实施例中，可以通过电机内部的位置传感器检测电机转动是转动轴的位置变化，通过计算位置对时间的微分，即可得到电机的转速。在本发明的其他实施例中，也可以其他方法获取电机的转速，例如，光反射法，即在电机转动部分设置一条白线，用一束强的光进行照射，使用光电元件检测反光，形成脉冲信号，在一定时间内对脉冲进行计数，就可以换算出电机的转速。当然，也可以采用磁电法、光栅法或霍尔开关检测法等方法检测电机的转速，本发明实施例在此不做限定。

s202、获取电机的电流。

具体的，电机的电流可以是驱动电流。图2b为本发明实施例二提供的一种电机的内部逻辑处理示意图，示例性的，如图2b所示，三相逆变器接收直流电压udc，并将直流电转换为三相交流电。三相交流电的电流分别为a相电流ia、b相电流ib和c相电流ic。在本发明一实施例中，电机为永磁同步电机(pmsm)，永磁同步电机与三相逆变器连接，三相逆变器用于为永磁同步电机供电，三相逆变器将三相交流电输出给永磁同步电机。

将三相逆变器输出的a相电流ia和b相电流ib经克拉克(clarke)变换，将静止的三坐标系变为静止的两坐标系，分别得到电流iα和电流iβ。电流iα和电流iβ在经过派克(park)变换，将静止的两坐标系变为旋转的两坐标系，分别得到直轴电流id和交轴电流iq，将该交轴电流iq作为电机的电流。

进一步的，由图2b可知，内部处理器在接收到位置传感器采集电机的转速w后，对采集电机的转速w做微分处理，并结合转速设定值w*，进行比例微分调节(图中pi)，并结合经派克变换后得到的交轴电流iq，得到设定的交轴电流iq*，然后对设定的交轴电流iq*进行比例微分调节，得到交轴电压uq；同理，内部处理器在接收到经派克变换后得到的直轴电流id后，对直轴电流id进行比例微分调节，得到直轴电压ud。对直轴电压ud和交轴电压uq进行派克逆变换，分别得到电压uα和uβ。接着对电压uα和uβ进行空间矢量脉宽调制(spacevectorpulsewidthmodulation，svpwm)，得到开关信号，以控制三相逆变器的输出电流。

s203、基于转速和电流确定负载转矩。

具体的，在本发明具体实施例中，将交轴电流和转速输入转矩观测器，得到负载转矩。永磁同步电机闭环控制中，传统的转速控制器的设计都是假设负载转矩扰动为零或固定值，由此得到转速的实际值和参考值之间的传递函数，以优化这个闭环传递函数为目的得到控制器的设计方案。但是当负载转矩发生变化时，这个控制器并不能同时很好地抑制负载扰动，而引入负载转矩的前馈补偿形成二自由度控制器是一个很好的解决方案。负载转矩的直接测量成本较高，并且受仪器精度和响应速度的影响较大，因此，转矩观测器就成为一个很好的选择。由于电机运动方程中包含负载转矩，所以一般把转子位置和转速的观测和负载转矩的观测结合在一起，仍然称之为转矩观测器。

具体的，在本发明实施例中，转矩观测器可以是滑模转矩观测器，图2c为本发明实施例二提供的一种滑模转矩观测器的处理逻辑图，如图2c所示，滑模转矩观测器接收位置传感器输出的电机转速w，以及经派克变换后得到的交轴电流iq，滑模转矩观测器对电机转速w和交轴电流iq的处理过程如下：

基于电机极对数、磁链参数和转动惯量计算第一数值，计算交轴电流iq与第一数值的乘积作为第二数值，计算第二数值对时间的积分，得到转速的观测值，通过符号函数确定转速的观测值与转速的差值的符号，计算符号与转矩输出系数的乘积作为第三数值，计算第三数值对时间的积分，得到负载转矩的观测值。

在本发明一具体实施例中，将转速的观测值与转速的差值的符号，以及负载转矩的观测值作为反馈信号，对转速的观测值进行反馈调节。

具体的，转速的观测值(滑模转矩观测器观测的值)的计算公式如下：

其中，p为电机极对数，ψa为电机的磁链参数，j为系统的转动惯量，为负载转矩的观测值，u为观测值与转速的差值的符号。

观测值与转速的差值的符号u的计算公式为：

其中，为转速的观测值，w为转速(即位置传感器测得的电机的转速)，sign(x)为符号函数，k为电机的灵敏系数，通常k的取值为1。

负载转矩的观测值的计算公式如下：

其中，g为转矩输出系数，图2c中为积分运算。

s204、计算负载转矩对时间的微分，得到第四数值。

图2d为本发明实施例二提供的一种输出转矩的输出逻辑图，如图2d所示，转矩观测器根据交轴电流iq和电机转速观测得到负载转矩后，计算负载转矩对时间的微分，得到第四数值，第四数值即为负载转矩相对于时间的变化率。

s205、基于第四数值确定电机的负载状态。

具体的，根据第四数值的符号确定电机的负载状态，例如，当第四数值为负数时，确定负载转矩呈减小的变化趋势，即电机的负载状态为卸载状态；当第四数值为正数时，确定负载转矩呈增大的变化趋势，即电机的负载状态为加载状态。

s206、确定电机的负载状态为目标状态，在目标状态下电机的负载转矩呈下降趋势。

具体的，确定当前电机的负载状态为目标状态，在目标状态下电机的负载转矩呈下降趋势，即目标状态为卸载状态。

s207、判断负载转矩是否小于预设值。

具体的，在确定当前电机的状态为目标状态后，进一步判断负载转矩是否小于预设值ts。

s208、在负载转矩小于预设值时，控制电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩。

该健身器械具体可以是拉力器，用于锻炼上肢肌肉。

当负载转矩小于预设值时，确定此时为使用人员突然释放或脱力的瞬间，此时控制电机的输出转矩te由第一转矩t1迅速切换至第二转矩t2，其中，第二转矩t2小于第一转矩t1。其中，在本发明实施例中，第一转矩t1为使用人员设定的，用于正常训练时电极的输出转矩，在正常的力量训练过程中，电机持续保持第一转矩t1输出。预设值ts可以略小于第一转矩t1。第二转矩t2可以是一个很小的转矩，在使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出一个很小第二转矩t1，使得拉绳被缓慢收回，避免了当使用人员突然释放或脱力的瞬间，拉绳快速收回对使用人员造成割伤的问题，提高了健身器械的安全性。

s209、获取拉绳的被拉出长度，被拉出长度为拉绳的自由端相对于初始位置的距离。

图2e为本发明实施例提供的一种健身器械的结构示意图，该健身器械具体可以是拉力器，用于锻炼上肢肌肉。如图2e所示，该健身器械包括壳体10、拉绳20和电机(图中未示出)。电机设置于壳体10内部，拉绳20的一端与电机的转动轴连接，拉绳20的自由端穿过壳体10上的绳孔，且自由端p连接有拉环21，供用户握持。电机转动时输出的力矩在拉绳上产生的力作为训练负载，与用户作用在自由端的拉力方向相反，从而达到锻炼肌肉的目的。

自由端p的初始位置即为图中绳孔所在的位置o，即没有外力作用于自由端p时(或没有用户作用于自由端p时)，拉绳20的自由端p处于该初始位置o。

拉绳20的被拉出长度为在有外力作用于自由端p时，拉绳20的自由端p相对于初始位置o的距离，示例性的，图2e所示的拉绳20的被拉出长度为线段op的长度。

s210、在拉绳的被拉出长度为零时，控制电机的输出转矩为第一转矩。

具体的，在控制电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩之后，拉力器的拉绳在第二转矩的作用下缓慢回收(被拉出长度逐渐变短)，当拉绳的被拉出长度为零时，即拉绳回复至初始位置时，控制电机的输出转矩为第一转矩，避免下次锻炼时，使用人员发力远大于电机的输出转矩对使用人员造成伤害。

本发明实施例提供的健身器械脱力保护方法，包括：通过转矩观测器获取电机的负载转矩，根据负载转矩确定电机的负载状态，根据负载状态和负载转矩，控制电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩，第二转矩小于第一转矩。在使用人员突然释放或脱力的瞬间，电机输出一个很小第二转矩，使得拉绳被缓慢收回，避免了当使用人员突然释放或脱力的瞬间，拉绳快速收回对使用人员造成割伤的问题，提高了健身器械的安全性。此外，在拉绳被回收至初始位置时，控制电机的输出转矩为第一转矩，避免下次锻炼时，使用人员发力远大于电机的输出转矩对使用人员造成伤害。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种健身器械脱力保护装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

负载转矩获取模块301，用于获取电机的负载转矩；

负载状态确定模块302，用于根据所述负载转矩确定所述电机的负载状态；

输出转矩控制模块303，用于根据所述负载状态和所述负载转矩，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩，所述第二转矩小于所述第一转矩。

可选的，所述负载转矩获取模块301包括：

转速获取子模块，用于获取所述电机的转速；

电流获取子模块，用于获取所述电机的电流；

负载转矩确定子模块，用于基于所述转速和所述电流确定所述负载转矩。

可选的，所述电机为永磁同步电机，所述永磁同步电机与三相逆变器连接，所述三相逆变器用于为所述永磁同步电机供电，所述电流获取子模块包括：

将所述三相逆变器输出的a相电流和b相电流经克拉克-派克变换，得到交轴电流作为所述电机的电流。

可选的，所述负载转矩确定子模块包括：

负载转矩确定单元，用于将所述交轴电流和所述转速输入转矩观测器，得到所述负载转矩。

可选的，所述负载转矩确定单元包括：

第一计算子单元，用于基于电机极对数、磁链参数和转动惯量计算第一数值；

第二计算子单元，用于计算交轴电流与所述第一数值的乘积作为第二数值；

第三计算子单元，用于计算所述第二数值对时间的积分，得到所述转速的观测值；

符号确定子单元，用于通过符号函数确定所述转速的观测值与所述转速的差值的符号；

第四计算子单元，用于计算所述符号与转矩输出系数的乘积作为第三数值；

第五计算子单元，用于计算所述第三数值对时间的积分，得到所述负载转矩。

可选的，所述负载状态确定模块302包括：

第四数值计算子模块，用于计算所述负载转矩对时间的微分，得到第四数值；

负载状态确定子模块，用于基于所述第四数值确定所述电机的负载状态。

可选的，所述输出转矩控制模块303包括：

目标状态确定子模块，用于确定所述电机的负载状态为目标状态，在所述目标状态下所述电机的负载转矩呈下降趋势；

判断子模块，用于判断所述负载转矩是否小于预设值；

输出转矩控制子模块，用于在所述负载转矩小于预设值时，控制所述电机的输出转矩由第一转矩切换至第二转矩。

可选的，所述健身器械包括电机和拉绳，所述电机通过所述拉绳输出力矩，健身器械脱力保护装置还包括：

输出转矩控制模块还用于在所述拉绳的被拉出长度为零时，控制所述电机的输出转矩为第一转矩。

上述健身器械脱力保护装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

本发明实施例四提供了一种健身器械，图4为本发明实施例四提供的一种健身器械的结构示意图，如图4所示，该健身器械包括：

处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405；健身器械中处理器401的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器401为例；健身器械中的处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。上述处理器401、存储器402、通信模块403、输入装置404和输出装置405可以集成在健身器械上。

存储器402作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如上述实施例中的健身器械脱力保护方法对应的模块(例如，一种健身器械脱力保护装置中的负载转矩获取模块301、负载状态确定模块302和输出转矩控制模块303)。处理器401通过运行存储在存储器402中的软件程序、指令以及模块，从而执行健身器械的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的健身器械脱力保护方法。

存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据微型计算机的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器402可进一步包括相对于处理器401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信模块403，用于与外界设备(例如智能终端)建立连接，并实现与外界设备的数据交互。输入装置404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与健身器械的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。

本实施例提供的健身器械，可执行本发明实施例一、二提供的健身器械脱力保护方法，具有相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明上述任意实施例提供的健身器械脱力保护方法。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明实施例所提供的健身器械脱力保护方法中的相关操作。

需要说明的是，对于装置、健身器械和存储介质实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台健身器械执行本发明任意实施例所述的健身器械脱力保护方法。

值得注意的是，上述装置中，所包括的各个模块、子模块、单元和子单元只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

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