平衡康复训练机器人的制作方法

本实用新型涉及运动康复领域，尤其涉及一种平衡康复训练机器人。

背景技术：

平衡功能是人体身体、运动系统的一项重要功能。许多神经系统疾病均表现出不同程度的平衡功能障碍。对于这种平衡功能障碍，现代医学康复中心采取康复的模式是让患者站立于可摆动的平台上，通过平台的多方向运动，迫使患者用不同的肌肉发力来在平台上站稳。但是，现有的平台运动方向比较单一，只能前后移动，训练较为单一。

技术实现要素：

为了克服现有技术的缺点与不足，本实用新型实施例公开了平衡康复训练机器人，包括基座、脚踏板和平衡训练装置，所述平衡训练装置设置在所述基座上，所述脚踏板设置在所述平衡训练装置上；所述平衡训练装置包括至少三个倾斜驱动组件；所述倾斜驱动组件包括铰接座、驱动电机和伸缩杆，所述铰接座设置在所述基座上，所述驱动电机的一端与所述铰接座铰接，所述伸缩杆与所述驱动电机传动连接，所述驱动电机带动所述伸缩杆伸出或收回，所述伸缩杆的一端与所述脚踏板的底部连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述平衡训练装置设置有三个所述倾斜驱动组件，三个所述倾斜驱动组件与所述脚踏板的三个连接点不在同一直线。

作为本实用新型的进一步改进，所述脚踏板包括脚跟部和脚掌部，两个所述倾斜驱动组件与所述脚掌部连接，另一个所述倾斜驱动组件与所述脚跟部连接。

作为本实用新型的进一步改进，三个所述倾斜驱动组件的铰接座的转动轴线两两相交。

作为本实用新型的进一步改进，所述平衡训练装置还包括前后驱动组件，所述铰接座与所述基座通过所述前后驱动组件连接；所述前后驱动组件包括前后驱动电机、前后驱动丝杆、基板、直线导轨和活动板；所述基板与所述基座固定，所述前后驱动电机和所述直线导轨设置在所述基板上，所述前后驱动丝杆与所述前后驱动电机传动连接，所述前后驱动丝杆与所述活动板螺纹连接，所述活动板与所述直线导轨滑动连接。

作为本实用新型的进一步改进，还包括机架和悬吊架，所述机架架设在所述基座上，所述悬吊架悬吊在所述机架处。

作为本实用新型的进一步改进，所述机架上设置有悬吊组件，所述悬吊组件包括悬吊绳和悬吊轴，所述悬吊绳的两端分别与所述悬吊架和所述悬吊轴固定。

作为本实用新型的进一步改进，所述悬吊组件还包括悬吊电机，所述悬吊轴与所述机架铰接，所述悬吊电机与所述悬吊轴连接并可带动所述悬吊轴转动。

作为本实用新型的进一步改进，还包括手扶架，所述手扶架设置在所述基座上。

作为本实用新型的进一步改进，包括有两个脚踏板和两个平衡训练装置，每个所述平衡训练装置一一对应设置在所述脚踏板下方。

本实用新型的平衡康复训练机器人通过设置倾斜驱动组件，可以控制脚踏板倾斜状态，让使用者可以在不同倾斜状态下的脚踏板上锻炼控制平衡的肌肉，让患者康复训练更加完善。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1是本实用新型的示意图。

图2是本实用新型平衡训练装置的示意图。

图3是本实用新型平衡训练装置的正视图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅图1-3，本实用新型实施例公开了一种平衡康复训练机器人，其包括基座100、脚踏板200和平衡训练装置，所述平衡训练装置设置在所述基座100上，所述脚踏板200设置在所述平衡训练装置上；所述平衡训练装置包括至少三个倾斜驱动组件；所述倾斜驱动组件包括铰接座310、驱动电机320和伸缩杆330，所述铰接座310设置在所述基座100上，所述驱动电机320的一端与所述铰接座310铰接，所述伸缩杆330与所述驱动电机320传动连接，所述驱动电机320带动所述伸缩杆330伸出或收回，所述伸缩杆330的一端与所述脚踏板200的底部连接。通过多个驱动电机320带动所述伸缩杆330伸出或收回，从而使脚踏板200与水平面相对倾斜，患者站在脚踏板200上时需要控制身体的肌肉发力以保持平衡，避免从脚踏板200上摔下。通过这样的设置，使得患者可以在本设备上多角度地锻炼身体的平衡能力，有助于患者早日康复。

本实施例中，所述平衡训练装置设置有三个所述倾斜驱动组件，三个所述倾斜驱动组件与所述脚踏板200的三个连接点不在同一直线，上述的三个连接点之间的连线可以在所述脚踏板200底部形成三角形的轨迹，从而在所述伸缩杆330伸缩的过程中对所述脚踏板200形成高低错落的支撑，使所述脚踏板200倾斜。在一些实施例中，所述倾斜驱动组件的数量可以为四个或以上，只要能够在所述脚踏板200底部形成高低落差，使得所述脚踏板200倾斜即可。

为进一步加强所述倾斜驱动组件对所述脚踏板200的支撑，本实施例中，所述脚踏板200包括脚跟部和脚掌部，两个所述倾斜驱动组件与所述脚掌部连接，另一个所述倾斜驱动组件与所述脚跟部连接。两个所述倾斜驱动组件并排设置在所述脚踏板200的脚掌部位置，当该两个倾斜驱动组件的伸缩杆330伸出时，可以使得所述脚踏板200的脚掌部升高，形成上斜的坡度，模拟上坡状态。当与脚掌部连接的两个所述倾斜驱动组件的伸缩杆330伸出长度不同时，可以使得所述脚踏板200向内翻或向外翻。三个所述倾斜驱动组件的铰接座310的转动轴线两两相交，这样的设置可以使得所述脚踏板200的倾斜方向更多。在一些实施例中，所述伸缩杆330与所述脚踏板200连接的一端可以通过万向节连接所述脚踏板200，使得所述脚踏板200的倾斜方向更多样。本实施例中，本设备包括有两个脚踏板200和两个平衡训练装置，每个所述平衡训练装置一一对应设置在所述脚踏板200下方，使用时，患者的双脚分别放置在两块所述脚踏板200上，两块所述脚踏板200的倾斜状态可以不一致，以便更多角度地位患者提供锻炼。

所述平衡训练装置还包括前后驱动组件，所述铰接座310与所述基座100通过所述前后驱动组件连接；所述前后驱动组件包括前后驱动电机410、前后驱动丝杆420、基板430、直线导轨440和活动板450；所述基板430与所述基座100固定，所述前后驱动电机410和所述直线导轨440设置在所述基板430上，所述前后驱动丝杆420与所述前后驱动电机410传动连接，所述前后驱动丝杆420与所述活动板450螺纹连接，所述活动板450与所述直线导轨440滑动连接。当所述前后驱动电机410带动所述前后驱动丝杆420转动时，通过所述前后驱动丝杆420与所述活动板450之间的螺纹副配合，使得所述活动板450向所述前后驱动电机410靠近或远离。所述活动板450与所述直线导轨440卡合并且滑动连接，所述活动板450沿着所述直线导轨440滑动。当所述活动板450移动时，带动所述平衡训练装置和所述脚踏板200前后移动，通过控制所述前后驱动电机410的正转反转状态，可以带动所述脚踏板200前后晃动，以锻炼患者的前后平衡能力。

本实施例中，本平衡康复训练机器人还包括机架500和悬吊架610，所述机架500架设在所述基座100上，所述悬吊架610悬吊在所述机架500处。所述机架500上设置有悬吊组件，所述悬吊组件包括悬吊绳620和悬吊轴640，所述悬吊绳620的两端分别与所述悬吊架610和所述悬吊轴640固定。所述悬吊组件还包括悬吊电机630，所述悬吊轴640与所述机架500铰接，所述悬吊电机630与所述悬吊轴640连接并可带动所述悬吊轴640转动。所述悬吊架610通过所述机架500悬挂在所述脚踏板200的正上方，患者在进行康复训练时可以利用双手握持悬吊架610以帮助获得平衡，又或者通过在所述悬吊挂上悬挂绑带，绑带绑在患者身上，从而为患者提供支撑，帮助患者在脚踏板200上进行康复训练。所述悬吊电机630可以带动所述悬吊轴640转动，所述悬吊绳620可以随着所述悬吊轴640转动而缠绕在所述悬吊轴640外，从而控制所述悬吊绳620另一端伸出的长度，使得所述悬吊架610的高度可以调整，以便适合不同身高的患者的需要。

本设备还包括手扶架510，所述手扶架510设置在所述基座100上，患者可以通过抓紧所述手扶架510以踩在所述脚踏板200上。

本实用新型的平衡康复训练机器人通过设置倾斜驱动组件，可以控制脚踏板倾斜状态，让使用者可以在不同倾斜状态下的脚踏板上锻炼控制平衡的肌肉，让患者康复训练更加完善。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

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